Nghiên cứu lập trình offline điều khiển quỹ đạo cho robot công nghiệp

Bộ GIáO DụC Và ĐàO TạO TRƯờNG ĐạI HọC BáCH KHOA Hà NộI BùI ĐứC PHƯƠNG NGHIÊN CứU LậP TRìNH OFFLINE ĐIềU KHIểN QUỹ ĐạO CHO RÔBốT CÔNG NGHIệP Chuyên ngành: CƠ ĐIệN Tử LUậN VĂN THạC Sĩ KHOA HọC NGƯờI HƯớNG DẫN KHOA HọC: TS NGUyễN ĐìNH MN PGS.TS PHạM VĂN HùNG Hà Nội 2011 Lun Thc s khoa hc Mục lục Lời cam đoan Danh mục bảng biểu Danh mục hình vẽ Danh mục hình vẽ Lời mở đầu 11 Chơng 1: Giới thiệu chung robot công nghiệp 13 Sự đời robot công nghiệp 13 Phân loại robot công nghiệp 14 2.1 Phân loại theo số bậc tự trờng công tác 14 2.2 Phân loại theo cấu trúc động học 14 2.2.2 Robot song song (Parallel manipulators) 16 2.2.3 Robot di chuyển (Mobile Robot) 18 2.3 Phân loại theo hệ thống truyền động 18 2.3.1 Hệ truyền động gián tiếp 18 2.3.2 Hệ truyền động trực tiếp 18 2.4 Phân loại theo điều khiển 18 2.5 Phân loại theo đặc điểm hoạt động 19 2.6 Phân loại theo ứng dụng 19 2.7 Phân loại theo Theo hệ 21 ứng dụng robot công nghiệp 22 3.1 Mục tiêu ứng dụng 22 3.2 Các lĩnh vực ứng dụng 23 Chơng 2: Robot công nghiệp kuka 25 Quá trình phát triển robot kuka 25 Các phận tính hệ thống rô bốt kuka 26 2.1 Các phận hệ thống rô bốt Kuka 26 2.1.1 Tay máy rô bốt 27 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc 2.1.2 Khâu dụng cụ 29 2.1.3 Các nguồn dẫn động truyền động( động cơ,hộp giảm tốc) 30 2.1.4 Các loại cảm biến 30 2.1.5 Các thiết bị điều khiển rô bốt 30 2.1.6 Giao diện ngời-máy 33 2.1.7 Khối chuyển đổi lợng 35 2.2 Vùng làm việc rô bốt.(Workcell) 35 Các phơng pháp điều khiển rô bốt Kuka 37 ứng dụng rô bốt Kuka 39 Giới thiệu rô bốt kuka Kr 6/2 42 5.1 Các thông số kỹ thuật rô bốt: 42 5.2 Miền làm việc thông số động học robot Kuka 42 động học robot kuka 44 6.1 Các hệ toạ độ kiểu chuyển động robot Kuka KR6/2 44 6.1.1 Các hệ toạ độ 44 6.1.2 Các kiểu chuyển động nội suy robot 48 6.2 Động học thuận robot Kuka 48 Chơng 3: Lập trình điều khiển quỹ đạo robot công nghiệp kuka kr6/2 52 I Lập trình dạy điểm 52 II Lập trình chạy theo phần mềm- Lập trình Offline 54 Tổng quan ngôn ngữ lập trình robot công nghiệp Kuka kr6/2 54 1.1 Giao diện chơng trình 54 1.2 Đờng dẫn- Path 57 1.3 Khái niệm tệp- file 57 1.4 Cấu trúc tệp 58 1.5 Tạo chỉnh sửa chơng trình 59 1.5.1 Tạo chơng trình 59 1.5.2 Chỉnh sửa, biên dịch kết nối chơng trình 60 1.6 Thay đổi chơng trình 61 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc 1.6.1 Chơng trình chỉnh sửa 62 1.6.2 Chỉnh sửa 62 1.6.2.2 Block cut (CTRL - X)- cắt 62 1.6.2.3 Block copy (CTRL - C)- chép 63 1.6.2.4 Block paste (CTRL - V)- dán 63 1.6.2.5 Block delete- xoá 63 1.6.3 Chú thích 64 1.7 Các chế độ chạy chơng trình 65 1.7 Các chế độ chạy chơng trình 65 Ngôn ngữ lập trình robot kuka- KRL 65 2.1 Các quy tắc KRL 65 2.1.1 Tên cách đặt tên 65 2.1.2 Dữ liệu 66 2.1.2.1 Kiểu liệu định sẵn 66 2.1.2.2 Kiểu liệu ngời dùng định nghĩa 72 2.1.3 Biến khai báo biến 76 2.1.3.1 Biến tên biến 76 2.1.3.2 Khai báo biến 77 2.1.4 Toán tử 77 2.1.4.1 Toán tử số học 77 2.1.4.2 Toán tử logic 79 2.1.4.3 Toán tử quan hệ 80 2.1.4.4 Toán tử bit 81 2.1.4.5 Toán tử hình học 82 2.1.4.6 Thứ tự u tiên toán tử biểu thức 84 2.1.5 Lập trình chuyển động 86 2.1.5.1 Chuyển động PTP (Point to Point) 86 2.1.5.2 Chuyển động CP (Continuous Path) 86 2.1.6 Các hàm tiêu chuẩn 87 2.2 Các lệnh điều khiển 88 2.2.1 LIN- chuyển động theo đờng thẳng 88 2.2.1.1 Chuyển động tuyến tính 88 2.2.1.2 Chuyển động xấp xỉ 89 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc 2.2.2 LIN_REL- Chuyển động thẳng theo toạ độ tơng đối 91 2.2.3 PTP- Chuyển động điểm tới điểm 92 2.2.3.1 Chuyển động tuyến tính PTP 92 2.2.3.2 Chuyển động xấp xỉ PTP 94 2.2.4 PTP_REL Chuyển động PTP theo toạ độ tơng đối 96 2.2.5 CIRC- Lập trình chuyển động theo vòng tròn 97 2.2.5.1 Chuyển động tuyến tính CIRC 97 2.2.5.2 Chuyển động xấp xỉ CIRC- CIRC CIRC-LIN 99 2.2.6 CIRC_REL- Chuyển động CIRC theo toạ độ tơng đối 101 2.2.7 FOR TO ENDFOR 102 2.2.8 GOTO Lệnh nhảy vô điều kiện 103 2.2.9 IF THEN ENDIF - Cấu trúc điều kiện 104 2.2.10 WHILE ENDWHILE 105 2.2.11 REPEAT UNTIL 106 2.2.12 LOOP ENDLOOP 108 2.2.13 SWITCH case ENDSWITCH - Cấu trúc lựa chọn 109 2.2.14 INTERRUPT - Dừng chơng trình 110 2.2.15 RESUME- Huỷ bỏ thủ tục tạm dừng chơng trình 114 2.3 Chơng trình 116 2.3.1 Khai báo 117 2.3.2 Gọi chơng trình hàm truyền tham số 120 III ứng dụng lập trình điều kiển robot Kuka KR6/2 125 IV Lập trình điều kiển robot Kuka KR/2 gia công phay Logo Hà Nội xốp- lập trình Teach pendant 133 Xây dựng chi tiết gia công dới dạng phôi 133 Xây dựng quỹ đạo lấy mẫu gia công chi tiết 134 Lập trình điều khiển cho rô bốt cắt gọt sản phẩm mô hình 134 Kết luận 136 TàI LIệU THAM KHảO 138 Phụ lục: Chơng trình gia công lập trình teach pandent 139 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc Lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận văn với đề tài: Nghiên cứu lập trình offline điều khiển quỹ đạo cho Rôbốt công nghiệp tự thực dới hớng dẫn khoa học PGS TS Phạm Văn Hùng TS Nguyễn Đình Mãn Các số liệu kết hoàn toàn trung thực Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm điều không thật Học viên thực Bùi Đức Phơng HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc Danh mục bảng biểu Bảng 2.1 Thông số động học DH 48 Bảng 3.1 Các phép toán quan hệ 79 Bảng 3.2 Kết phép toán quan hệ 80 Bảng 3.3: Phép toán quan hệ 80 Bảng 3.4: Các toán tử quan hệ bit 82 Bảng 3.5 Sự kết hợp kiểu liệu với toán tử hình học 83 Bảng 3.6 Thứ tự u tiên toán tử 85 Bảng 3.7 Các hàm toán học tiêu chuẩn 87 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc Danh mục hình vẽ Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa độ Đề-các 15 Hình 1.2 Tay máy kiểu tọa độ trụ 15 Hình 1.3 Tay máy kiểu tọa độ cầu 16 Hình 1.4 Tay máy kiểu SCARA 16 Hình 1.5 Tay máy kiểu tay ngời 16 Hình 1.6.Robot song song 17 Hình 1.7.Robot di chuyển 18 Hình 1.8 Một số loại robot đợc ứng dụng thực tế 20 Hình 1.9: Biểu đồ phân bố robot lĩnh vực 23 Hình 1.10: Robot tham gia vào công việc phun sơn công nghiệp 24 Hình 1.11: Robot xe lăn điều khiển tự động 24 Hình 1.12: Rô bốt tham gia lắp rắp vũ trụ 24 Hình 2.1 Các loại rô bốt 25 Hình 2.2 Các khâu cánh tay rôbốt Kuka 27 Hình 2.3 :Khớp nối khâu rôbốt 28 Hình 2.4 : Các loại rôbốt Kuka 28 Hình 2.5 Hình ảnh loại dụng cụ rôbốt Kuka thờng dùng thực tế sản xuất 29 Hình 2.6 Mỏ kẹp 30 Hình 2.7 Động Servo 30 Hình 2.8: Panel điện tử 32 Hình 2.9 Các phận bên tủ điều kiển 33 Hình 2.10 Giao diện ngời máy 34 Hình 2.11 Bộ dạy học Teach Pendant 34 Hình 2.12 Robot Kuka tải trọng 360 kg 37 Hình 2.13 Robot hàn 40 Hình 2.14 Robot vận chuyển 41 Hình 2.15 Một số ứng dụng robot Kuka 42 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc Hình 2.16 Miền làm việc thông số động học robot Kuka 43 Hình 2.17: Chiều trục toạ độ rôbốt 44 Hình 2.18: Hệ toạ độ gốc cố định 45 Hình 2.19: Hệ tọa độ đề cố định gốc tâm dụng cụ 45 Hình 2.20: Hệ tọa độ đề cố định gốc phôi 46 Hình 2.21 Chuyển đổi hệ toạ độ 46 Hình 2.22 Các dạng hệ toạ độ Đề Robot 47 Hình 2.23 Tham chiếu hệ toạ độ robot Kuka 47 Hình 2.24: Các kiểu chuyển động nội suy rôbốt 48 Hình 3.1 kiểu điều khiển dịch chuyển 53 Hình 3.2 Giao diện chơng trình KRL 55 Hình 3.3 Tạo chơng trình KRL 59 Hình 3.4 Các chế độ chạy chơng trình 65 Hình 3.6 Mảng hai chiều 71 Hình 3.7 Biểu diễn mảng chiều 72 Hình 3.8 Ví dụ toán tử hình học 84 Hình Chuyển động PTP 86 Hình 3.10 Sự thay đổi hớng chuyển động theo đờng thẳng 87 Hình 3.11 Kiểu di chuyển xấp xỉ LIN 91 Hình 3.12 Chuyển động LIN LIN_REL 92 Hình 3.14 Kiểu di chuyển xấp xỉ PTP 96 Hình 3.15 Chuyển động PTP PTP_REL 97 Hình 3.16 Chuyển động CIRC liên quan đến CA 98 Hình 3.17 Kiểu di chuyển xấp xỉ CIRC 101 Hình 3.18 Phạm vi hợp lệ cho tạm dừng chơng trình phụ thuộc vào vị trí kiểu khai báo 112 Hình 3.19 Gọi chơng trình chơng trình 117 Hình 3.20 Sự khác chơng trình cục bộ, toàn cục, toàn cục Global 120 Hình 3.21 Sự khác Gọi giá trị Gọi tham khảo 122 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc Hình 3.22 Quỹ đạo chuyển động Robot 126 Hình 3.23 Xác lập điểm quỹ đạo chuyển động 127 HVTH: Bựi c Phng 10 Lun Thc s khoa hc LIN P10 LIN P11 LIN P12 PTP HOME PTP P13 LIN P14 LIN P15 LIN P16 PTP HOME PTP P17 LIN P18 PTP HOME PTP P19 LIN P20 PTP HOME PTP P21 LIN P22 PTP HOME END DEF LG_H ( ) PTP P23 LIN P24 PTP HOME PTP P25 LIN P26 PTP HOME PTP P27 LIN P28 PTP HOME END HVTH: Bựi c Phng 131 Lun Thc s khoa hc DEF LG_A ( ) PTP P29 LIN P30 LIN P31 PTP HOME PTP P32 LIN P33 PTP HOME PTP P34 LIN P35 PTP HOME END DEF LG_N ( ) PTP P36 LIN P37 LIN P38 LIN P39 PTP HOME END DEF LG_O ( ) PTP P40 LIN P41 CIRC P42, P43, CA90 LIN P44 CIRC P45, P46, CA90 LIN P47 CIRC P48, P49, CA90 LIN P50 CIRC P51, P40, CA90 PTP HOME HVTH: Bựi c Phng 132 Lun Thc s khoa hc PTP P52 LIN P53 LIN P54 PTP HOME PTP 57 PTP HOME END DEF LG_I ( ) PTP P55 LIN P56 PTP HOME END IV Lập trình điều kiển robot Kuka KR/2 gia công phay Logo Hà Nội xốp- lập trình Teach pendant Xây dựng chi tiết gia công dới dạng phôi Rô bốt gia công mặt phẳng nằm ngang Z Lựa chọn dao cụ (d=6mm) xác định lợng chạy dao S Trong trờng hợp này,ta sử dụng dao phay ngón có thông số nh sau: HVTH: Bựi c Phng 133 Lun Thc s khoa hc + Đờng kính dao phay : d= 6mm + Số dao phay: Z=12 + Vật liệu làm dao: thép gió Lợng chạy dao chọn với vật liệu gia công có độ cứng thấp,công suất máy nhỏ độ cứng vững đồ gá hệ thống phôi thấp Ta chọn Sph= 0,01 mm/phút Xây dựng quỹ đạo lấy mẫu gia công chi tiết Chi tiết cần gia công trờng hợp chi tiết đơn giản với nhng biên dạng không phức tạp nên ta chọn phơng pháp xây dựng quỹ đạo lấy mẫu phần mềm Auto Cad Lập trình điều khiển cho rô bốt cắt gọt sản phẩm mô hình Thực lập trình điều khiển cho rô bốt gia công Teach Pendant Trớc lập trình,thực dạy điểm cho robot sử dụng đầu dò lắp vào đầu gia công dụng cụ Chơng trình lập trình đợc trích phụ lục HVTH: Bựi c Phng 134 Lun Thc s khoa hc So sánh phơng pháp gia công ta thấy: - Việc xây dựng quỹ đạo cho robot theo phơng pháp dạy điểm phức tạp phơng pháp lập trình theo phần mềm phải biểu diễn rõ quỹ đạo phôi (Xây dựng quỹ đạo phần mềm, in giấy, dán lên phôi) - Trong trình lập trình theo phơng pháp dạy điểm- Lập trình online phải trực tiếp sử dụng robot lập trình theo phần mềm- Lập trình offline không, nh lập trình offline không làm ảnh hởng đến trình sản xuất - Các biên dạng sản phẩm khí thờng đợc xây dựng từ đờng đờng thẳng, đờng tròn đờng cong Spline Tuy nhiên thực gia công Kuka Robot sử dụng Teach Pendant ta điều khiển cho đầu dụng cụ gia công theo quỹ đạo đờng cong Spline Nh để xây dựng đợc xác quỹ đạo lấy mẫu việc xác định xác tọa độ điểm đầu điểm cuối đờng thẳng hay tâm đờng tròn,ta phải tìm phơng pháp nội suy đờng cong thành đờng thẳng để rô bốt thực gia công đợc Do số lợng điểm quỹ đạo chuyển động theo phơng pháp lập trình dạy điểm tăng lên nhiều lần so với phơng pháp lập trình theo phần mềm - Tại số nơi với đủ điều kiện cho phép (phần mềm, máy) ta mô kiểm tra chơng trình phần mềm hỗ trợ dễ dàng thay đổi chúng trớc đa vào hệ điều kiển Robot, khắc phục đợc lỗi trình thực Nh Lập trình theo phần mềm- lập trình offline phơng pháp lập trình hiệu quả, phù hợp với thực tế sản xuất công nghiệp đại HVTH: Bựi c Phng 135 Lun Thc s khoa hc Kết luận Dới hớng dẫn tận tình PGS.TS Phạm Văn Hùng, TS Nguyễn Đình Mãn với nỗ lực thân hoàn thành luận văn thạc sỹ với đề tài Lập trình offline điều kiển quỹ đạo Robot công nghiệp, đề tài đạt đợc số kết sau: Đề tài triển khai nghiên cứu ngôn ngữ lập trình robot công nghiệp Kuka KR6/2, sở quan trọng để tiến hành lập trình offline robot công nghiệp Kuka KR6/2 thực nhiệm yêu cầu sản xuất đề Với phơng pháp lập trình offline đề tài phân tích u điểm phơng pháp lập trình theo phần mềm- lập trình offline, phơng pháp đợc ứng dụng hiệu sản xuất công nghiệp đại, dây chuyền sản xuất tự động, sử dụng Robot công nghiệp nh việc độc lập tạo chơng trình điều khiển robot phần mềm điều khiển, không trực tiếp sử dụng Robot trình lập trình, không làm ảnh hởng đến trình sản xuất Đặc biệt, trớc đa chơng trình vào hệ điều khiển, ta mô phỏng, kiểm tra chúng với hỗ trợ phần mềm tơng thích (CamRob) dễ dàng thay đổi chúng, khắc phục lỗi trình thực Đề tài tiếp cận cụ thể chơng trình điều kiển robot theo cấu trúc lập trình ngôn ngữ lập trình điều kiển robot Qua giúp ngời đọc nghiên cứu vận dụng trình điều kiển robot đợc dùng làm tài liệu tham khảo để nghiên cứu chơng trình điều kiển robot công nghiệp khác Hớng phát triển đề tài Tối u hoá trình lập trình, giúp cho việc lập trình trở nên thuận lợi trình gia công đợc dễ dàng Đây điều đợc mong muốn trình sản xuất đại HVTH: Bựi c Phng 136 Lun Thc s khoa hc Xây dựng module gia công quỹ đạo điển hình qua kết hợp module trình lập trình tạo thuận lợi cho việc thiết lập trình gia công quỹ đạo phức tạp phù hợp với yêu cầu đòi hỏi thực tế sản xuất Nghiên cứu chơng trình điều kiển robot công nghiệp khác giúp cho việc sản xuất đợc linh hoạt hiệu HVTH: Bựi c Phng 137 Lun Thc s khoa hc TàI LIệU THAM KHảO Kuka Roboter GmbH (2003), Expert programming - Release 4.1, Germany Kuka Roboter GmbH (2003), Kuka Rô bốt Reference Guide - Release 4.1, Germany Kuka Roboter GmbH (2003), Kuka Rô bốt Configuration - Release 4.1, Germany Bùi Tuấn Anh (2007), Luận văn Thạc sỹ Khoa học, Trờng Đại học Bách khoa, Hà Nội Nguyễn Thiện Phúc (2004), Rô bốt Công nghiệp, Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội Bộ môn máy & Ma sát học, Tài liệu hớng dẫn Rô bốt Kuka, Hà Nội Tạ Duy Liêm (1992), Máy điều kiển theo chơng trình số rôbốt công nghiệp, Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội HVTH: Bựi c Phng 138 Lun Thc s khoa hc Phụ lục: Chơng trình gia công lập trình teach pandent INI PTP HOME VEL =100% DEFAULT PTP P1 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] PTP P2 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] PTP P3 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] CIRC P4 P5 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P6 VEL= 0,1M/S CPDAT2 TOOL [1] BASE [0] LINE P7 VEL= 0,1M/S CPDAT3 TOOL [1] BASE [0] LINE P8 VEL= 0,1M/S CPDAT4 TOOL [1] BASE [0] 10 PTP P9 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] 11 PTP P10 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] 12 PTP P11 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] 13 PTP P12 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] 14 LINE P13 VEL= 0,1M/S CPDAT5 TOOL [1] BASE [0] 15 PTP P14 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] 16 PTP P15 VEL=30% PDAT TOOL [1] BASE [0] 17 PTP P16 VEL=30% PDAT 10 TOOL [1] BASE [0] 18 PTP P17 VEL=30% PDAT 11 TOOL [1] BASE [0] 19 LINE P18 VEL= 0,1M/S CPDAT6 TOOL [1] BASE [0] 20 PTP P19 VEL=30% PDAT 12 TOOL [1] BASE [0] 21 PTP P20 VEL=30% PDAT 13 TOOL [1] BASE [0] 22 PTP P21 VEL=30% PDAT 14 TOOL [1] BASE [0] 23 LINE P22 VEL= 0,1M/S CPDAT7 TOOL [1] BASE [0] 24 LINE P23 VEL= 0,1M/S CPDAT8 TOOL [1] BASE [0] 25 LINE P24 VEL= 0,1M/S CPDAT9 TOOL [1] BASE [0] 26 PTP P25 VEL=30% PDAT 15 TOOL [1] BASE [0] 27 PTP P26 VEL=30% PDAT 16 TOOL [1] BASE [0] 28 PTP P27 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 29 LINE P28 VEL= 0,1M/S CPDAT10 TOOL [1] BASE [0] 30 LINE P29 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 31 PTP P30 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 32 PTP P31 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 33 PTP P33 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 34 PTP P34 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 35 PTP P35 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 36 PTP P36 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] HVTH: Bựi c Phng 139 Lun Thc s khoa hc 37 PTP P37 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 38 PTP P38 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 39 PTP P39 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 40 LINE P40 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 41 PTP P41 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 42 PTP P42 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 43 PTP P43 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 44 LINE P44 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 45 PTP P45 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 46 PTP P46 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 47 PTP P47 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 48 PTP P48 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 49 PTP P49 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 50 LINE P50 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 51 PTP P51 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 52 PTP P52 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 53 PTP P53 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 54 LINE P54 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 55 PTP P55 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 56 PTP P56 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 57 PTP P57 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 58 LINE P58 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 59 PTP P59 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 60 PTP P60 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 61 PTP P61 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 62 LINE P62 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 63 LINE P63 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 64 PTP P64 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 65 PTP P65 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 66 PTP P66 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 67 LINE P67 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 68 PTP P68 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 69 PTP P69 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 70 PTP P70 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 71 LINE P71 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 72 PTP P72 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 73 PTP P73 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 74 PTP P74 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 75 LINE P75 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] HVTH: Bựi c Phng 140 Lun Thc s khoa hc 76 LINE P76 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 77 LINE P77 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 78 PTP P78 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 79 PTP P79 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 80 PTP P80 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 81 CIRC P81 P82 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] 82 LINE P83 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 83 CIRC P84 P85 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] 84 LINE P86 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 85 CIRC P87 P88 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] 86 LINE P89 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 87 CIRC P90 P91 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] 88 LINE P92 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 89 PTP P93 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 90 PTP P94 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 91 PTP P95 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 92 PTP P96 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 93 PTP P97 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 94 PTP P98 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 95 PTP P99 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 96 PTP P100 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 97 LINE P101 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 98 PTP P102 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 99 PTP P103 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 100 PTP P104 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 101 LINE P105 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 102 PTP P106 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 103 PTP P107 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 104 PTP P108 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 105 PTP P109 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 106 PTP P110 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 107 LINE P111 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 108 PTP P112 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 109 PTP P113 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 110 PTP P114 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 111 LINE P115 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] 112 PTP P116 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 113 PTP P117 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] 114 PTP P118 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] HVTH: Bựi c Phng 141 Lun Thc s khoa hc 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 LINE P119 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P120 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P121 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P122 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P123 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P124 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P125 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P126 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P127 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P128 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P129 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P130 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P131 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P132 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P133 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P134 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P135 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P136 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P137 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P138 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P138 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P140 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P141 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] CIRC P142 P143 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P144 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P145 P146 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P147 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P148 P149 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P150 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P151 P152 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P152 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P153 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P154 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P155 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P156 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P157 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P158 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P158 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P160 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] HVTH: Bựi c Phng 142 Lun Thc s khoa hc 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 PTP P161 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P162 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P163 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P164 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P165 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P166 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P167 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P168 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P169 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P170 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P171 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P172 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P173 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P174 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P175 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P176 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P177 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P178 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P179 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P180 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P181 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P182 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P183 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P184 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P185 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] CIRC P186 P187 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P188 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P189 P190 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P191 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P192 P193 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P194 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P195 P196 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P197 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P198 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P199 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P200 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P201 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P202 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P203 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] HVTH: Bựi c Phng 143 Lun Thc s khoa hc 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 LINE P204 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P205 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P206 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P207 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P208 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P209 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P210 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P211 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P212 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P213 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P214 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P215 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P216 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P217 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P218 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P219 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P220 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P221 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P222 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P223 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P224 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P225 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P226 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P227 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P228 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P229 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P230 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] CIRC P231 P232 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P234 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P235 P236 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P237 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P238 P239 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P240 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P241 P242 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P243 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P244 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] LINE P245 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P246 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] LINE P247 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] HVTH: Bựi c Phng 144 Lun Thc s khoa hc 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 PTP P248 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P249 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP P250 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] CIRC P251 P252 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P253 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P254 P255 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P256 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P257 P258 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P259 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] CIRC P260 P261 VEL= 0,1 M/S CPDAT1 TOOL[1] BASE [0] LINE P262 VEL= 0,1M/S CPDAT11 TOOL [1] BASE [0] PTP P263 VEL=30% PDAT 17 TOOL [1] BASE [0] PTP HOME VEL=100%DEFAUL HVTH: Bựi c Phng 145 ... với đề tài Lập trình offline điều kiển quỹ đạo robot công nghiệp nghiên cứu ứng dụng ngôn ngữ lập trình điều kiển robot công nghiệp Kuka KR6/2 để lập trình offline điều kiển quỹ đạo robot, qua... thuận robot Kuka 48 Chơng 3: Lập trình điều khiển quỹ đạo robot công nghiệp kuka kr6/2 52 I Lập trình dạy điểm 52 II Lập trình chạy theo phần mềm- Lập trình Offline. .. công lập trình teach pandent 139 HVTH: Bựi c Phng Lun Thc s khoa hc Lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận văn với đề tài: Nghiên cứu lập trình offline điều khiển quỹ đạo cho Rôbốt công nghiệp