Nghiên cứu lập trình offline điều khiển quỹ đạo cho robot công nghiệp
Nghiên cứu khái quát về điều khiển ăn dao cho máy bào giường lựa chọn phương án và thiết kế điều khiển truyền động ăn dao
... êm, tránh va đập truyền với tốc độ tác động cực đại truyền động ăn dao: Truyền động ăn dao có tính chất chu kỳ đặc điểm nh sau: Mỗi truyền động ăn dao (dao đứng hay dao hông) có chiều ăn daovaf ... không đổi ) Vậy ta chọn phơng pháp điều khiển riêng (hay gọi điều khiển độc lập) để điều khiển truyền động điện cho máy bào giờng chọn thiết bị phụ cho biến đổi: - Máy biến áp động lực: Dùng để ... Để thiết kế hệ thốn truyền động cho đối tợng truyền động ta phải vào đặc điểm công nghệ nó, vào tiêu chất lợng mà đa phơng án hợp lý Với đối tợng truyền động thực truyền động khác Mỗi phơng án...
- 87
- 592
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot...
- 87
- 503
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... đề tài nghiên cứu 4 Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan Robot điều khiển đại Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ lai cascade để điều khiển chuyển động Robot 2DOF mặt phẳng Chương ... - Các phương pháp điều khiển kinh điển, sử dụng điều khiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước - Các phương pháp điều khiển đại: ...
- 25
- 583
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot...
- 87
- 413
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của Robot theo quỹ đạo phẳng
... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... LƢỢNG HỆ THỐNG 58 3.1 Mô hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 58 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều ... 34 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI CASCADE ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 2DOF THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG 34 2.1 Khái quát 34 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động điện chiều...
- 27
- 236
- 0
Báo cáo "Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển bằng PLC cho cần trục tháp xây dựng " pot
... cung cấp Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển PLC cho cần trục tháp xây dựng VICOX- CTM80 Cần trục tháp xây dựng VICOX- CTM80 Tổng công ty khí xây dựng chế tạo lần Việt Nam Cần trục có sức nâng ... " iều khiển nâng", điều khiển h ", " iều khiển xe vo", " iều khiển xe ra", " iều khiển quay phải", " iều khiển quay tráI Một công việc quan trọng để tiến hành lập trình cài đặt cho PLC lựa chọn ... mềm cài đặt cho PLC dùng để điều khiển cần trục tháp Kết luận Trong khuôn khổ có hạn, báo giới thiệu số nội dung việc sử dụng hệ điều khiển PLC áp dụng cần trục tháp xây dựng cụ thể Bằng kinh nghiệm...
- 7
- 974
- 4
nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho hệ truyền động khớp nối mềm
... tế hệ thống cần điều khiển hệ phi tuyến có chứa tham số trước phần tử phi tuyến Vì để giải vấn đề dùng điều khiển phi tuyến Đó lý chọn đề tài Nghiên cứu, thiết kế điều khiển phi tuyến cho hệ truyền ... 1.7 Kết luận chương 25 Chƣơng 2: GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM 27 2.1 Mô tả toán học hệ truyền động khớp nối mềm 27 2.1.1 Mô tả toán học hệ truyền động khớp nối mềm ... QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHỚP 11 NỐI MỀM 1.1 Giới thiệu 11 1.2 Khái niệm khớp nối khớp nối mềm truyền động 12 1.2.1 Khớp nối 12 1.2.2 Khớp nối mềm 13 1.3 Phân loại đặc điểm số loại khớp nối 15...
- 89
- 793
- 3
Nghiên cứu thiết kế luật điều khiển dòng hàn cho máy hàn xách tay một pha trên nền sử dụng IC chuyên dụng cho các bộ biến đổi công suất
... điều khiển PID sử dụng OP-Amp IC tạo PWM ( gọi PID analog) Luận văn nghiên cứu luật điều khiển dòng hàn loại b 33 Hình 3.1.1.5 Mạch điều khiển PID sử dụng OP-Amp IC tạo PWM Bộ điều khiển PID đƣa ... (1:Khung máy biến hàn; 2: điều chỉnh độ cứng máy hàn; 3: phôi hàn; 4: que hàn) Hình 1.5: Nguyên lý máy hàn dùng biến hàn tần số 50 Hz có tự cảm riêng Loại máy hàn đƣợc dùng phổ biến giá thành thấp, kết ... quang máy hàn hồ quang tay đƣợc xác đ nh 20V Dòng điện hàn đƣợc điều chỉnh cách thay đổi thông số máy Hàn, máy hàn cổ điển ngƣời ta thay đổi điện kháng nhận đƣợc họ đặc tính máy biến áp hàn 1.2...
- 116
- 480
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu, THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHI TUYẾN CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm
... tế hệ thống cần điều khiển hệ phi tuyến có chứa tham số trước phần tử phi tuyến Vì để giải vấn đề dùng điều khiển phi tuyến Đó lý chọn đề tài Nghiên cứu, thiết kế điều khiển phi tuyến cho hệ truyền ... học 1.7 Kết luận chương Như chương cho ta nhìn tổng quát khớp nối mềm, tượng cộng hưởng xảy hệ thống truyền động khớp nối mềm Bản chất hệ truyền động khớp nối mềm hệ truyền động động nối với ... pháp điều khiển nhằm nâng cao chất lượng hệ truyền động CHƯƠNG GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM Hiện có nhiều giải pháp để điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm liệt...
- 30
- 358
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học bộ điều KHIỂN TRƯỢT mới CHO HOẠT ĐỘNG bền VỮNG của TAY máy ROBOT
... robot, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 4/2003 Lê Tấn Duy, Điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự do, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 1(5)/2004 K.S Fu, Robotics ... tế điều khiển hệ thống động lực học có tính phi tuyến mạnh, có yêu cầu đáp ứng nhanh xác TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Lê Tấn Duy, Thiết kế điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, ... một, chọn luật điều khiển u thỏa mãn điều kiện trượt (2.4) + Bước hai, luật điều khiển không liên tục u chọn bước làm nhẵn cách thích hợp để có dung hòa tối ưu dải thông điều khiển tính xác quỹ...
- 8
- 216
- 1
LVCH: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ THAM SỐ J BIẾN ĐỔI ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON
... nghiên cứu Mục tiêu đề tài “ Nghiên cứu xây dựng điều khiển từ thông cho hệ thống truyền động điện chiều có tham số J biến đổi ” Xây dựng điều khiển phi tuyến mạng nơ ron nhân tạo nhằm điều khiển ... từ độc lập có tham số J biến đổi đạt kết động học cao, ổn định - Nghiên cứu mạng nơ ron hồi quy cục có số lớp số nơ ron thích hợp để điều khiển tốc độ động tốc độ có tham số J biến đổi đạt độ ... điều khiển khảo sát đối tượng để có sở đến thiết kế điều khiển mô hình hoá, mô hệ thống chương chương CHƯƠNG XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ THAM SỐ J BIẾN...
- 89
- 379
- 0
Nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho hệ truyền động khớp nối mềm.
... tế hệ thống cần điều khiển hệ phi tuyến có chứa tham số trước phần tử phi tuyến Vì để giải vấn đề dùng điều khiển phi tuyến Đó lý chọn đề tài Nghiên cứu, thiết kế điều khiển phi tuyến cho hệ truyền ... 1.7 Kết luận chương 25 Chƣơng 2: GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM 27 2.1 Mô tả toán học hệ truyền động khớp nối mềm 27 2.1.1 Mô tả toán học hệ truyền động khớp nối ... QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHỚP 11 NỐI MỀM 1.1 Giới thiệu 11 1.2 Khái niệm khớp nối khớp nối mềm truyền động 12 1.2.1 Khớp nối 12 1.2.2 Khớp nối mềm 13 1.3 Phân loại đặc điểm số loại khớp nối 15...
- 27
- 260
- 0
Nghiên cứu, ứng dụng bộ điều khiển PID mờ cho tay máy ba bậc tự do
... tài “NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY BA BẬC TỰ DO làm đề tài nghiên cứu Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết tay máy lý thuyết mờ - Thiết kế điều khiển PID mờ cho tay ... 3.4.1 Mô hình Simulink hệ tay máy bậc tự dùng điều khiển PID Hình 4.25 Hệ thống Simulink tay máy bậc tự sử dụng PID 3.4.2 Kết mô hệ thống tay máy bậc tự sử dụng điều khiển PID Đặt vị trí góc quay ... văn nghiên cứu, xây dựng điều khiển đáp ứng tay máy bậc tự với kết sau: - Nghiên cứu tổng quan tay máy Robot, lý thuyết điều khiển mờ, phương trình động học Robot ba bậc tự Từ xây dựng điều khiển...
- 27
- 404
- 1
nghiên cứu tác động của dự án cấp nước cho khu công nghiệp vũng áng đến dòng chảy kiệt và xâm nhập mặn tại hạ du sông gianh
... nguyờn nc ca khu vc K Anh tnh H Tnh cho thy to ngun cp nc n nh, bn vng vi lng ln cho K Anh núi chung v cho khu kinh t Vng ng núi riờng cn phi xõy dng h cha nc tr nc l cp nc b sung cho h du vo kit ... chy kit v xõm nhp mn vựng h du sụng Gianh trc cú d ỏn cp nc cho khu cụng nghip Vng ng - Nghiờn cu cỏc phng ỏn chuyn nc t lu vc sụng Ro Tr sang lu vc sụng Trớ cp cho khu cụng nghip Vng ng - Nghiờn ... ngun cho lu vc sụng Trớ v khu cụng nghip Vng ng ca tnh H Tnh, ú h Kim Sn ó xõy dng vi dung tớch 16.106m3 cp nc cho vựng h du sụng Trớ, ngh xõy dng h Ro Tr vi Flv= 70km2, Whi=56.106m3 cp nc cho...
- 114
- 1,280
- 1
nghiên cứu tác động của dự án cấp nước cho khu công nghiệp vũng áng đến dòng chảy kiệt và xâm nhập mặn tại hạ du sông gianh
... nguyờn nc ca khu vc K Anh tnh H Tnh cho thy to ngun cp nc n nh, bn vng vi lng ln cho K Anh núi chung v cho khu kinh t Vng ng núi riờng cn phi xõy dng h cha nc tr nc l cp nc b sung cho h du vo kit ... chy kit v xõm nhp mn vựng h du sụng Gianh trc cú d ỏn cp nc cho khu cụng nghip Vng ng - Nghiờn cu cỏc phng ỏn chuyn nc t lu vc sụng Ro Tr sang lu vc sụng Trớ cp cho khu cụng nghip Vng ng - Nghiờn ... ngun cho lu vc sụng Trớ v khu cụng nghip Vng ng ca tnh H Tnh, ú h Kim Sn ó xõy dng vi dung tớch 16.106m3 cp nc cho vựng h du sụng Trớ, ngh xõy dng h Ro Tr vi Flv= 70km2, Whi=56.106m3 cp nc cho...
- 114
- 625
- 0
Từ khóa: nghiên cứu lựa chọn các điều kiện thích hợp cho quy trình xử lý nước thải có ứng dụng công nghệ sinh họclập trình vi điều khiểnlập trình mạch điều khiển logicnghiên cứu lập trình web asplập trình vi điều khiển avrnghiên cứu lập trìnhbài 2 lập trình vi điều khiểnbài tập lập trình vi điều khiểnlập trình vi điều khiển với at89s52lập trình bộ điều khiển từ xatự học lập trình vi điều khiển pichọc lập trình vi điều khiển pictài liệu học lập trình vi điều khiểngiáo trình lập trình vi điều khiển avrlập trình vi điều khiển pic16f84aBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2chuong 1 tong quan quan tri rui roTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ