bài giảng điều động tàu
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó
thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.
(2-49)
(2-48 tr.46)
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68
2.5.3 Động ... 64
U(s)
I(s)
ω(s)
2.5.3 Động cơ điện DC
Tín hiệu vào: điện áp u
Tín hiệu ra: vận tốc góc ω
R: điện trở phần ứng
L: điện cảm phần ứng
K
e
: hằng số sức điện động
e=K
e
ω: sức phản điện động
Sử dụng 3 phương ... bậc nhất.
(2-49)
(2-48 tr.46)
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68
2.5.3 Động cơ điện DC
n Nếu động cơ được điều khiển góc quay ϕ (định vị);Do ω=dϕ/dt
⇒ω(s)=s.Φ(s) nên sơ đồ khối cóthêm khâu tích phân...
- 50
- 1.1K
- 11
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... 36
3.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnh
Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điều khiển
đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh lại
đặc tính động học của hệ ... yêu cầu.
Bộ
điều chỉnh
u(t)
e(t)
Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số
-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…
-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,…
-Bộ điều chỉnh số: ... 2
Chương 3: Đặc tính động học
3.0 Giới thiệu chung
3.1 Đặc tính thời gian
3.2 Đặc tính tần số
3.3 Đặc tính động học của đối tượng
3.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnh
3.5 Đặc tính động học của hệ...
- 27
- 929
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... kín:
0
G(s)G(s)H(s)=
0
1G(s)0+=
0
G(s)1⇔=−
0
0
G(s)1
arg[G(s)]i
=
⇔
=±π
: Điều kiện biên độ
(i=1,3,5,…) : Điều kiện góc pha
n Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... thống ở giới hạn ổn định nếu QTQĐ không đổi hoặc dao
động với biên độ không đổi .
Tổng quát:
C
i
_làhằng số phụ thuộc thông số của hệ và điều kiện đầu.
s
i
_lànghiệm của phương trình đặc tính:
s
i
cũng ... định vìhệsố a
2
<0
→ Không ổn định vìhệsố a
3
=0
→ Chưa kết luận được,
mới thoả ĐK cần
4.2.1 Điều kiện cần
ĐK cần để hệổn định là Tất cả các hệ số của PTĐT đều >0.
PTĐT: a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1...
- 24
- 2.6K
- 16
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... tiêu chuẩn tối ưu hố
Đánh giáchất lượng
hệ thống điều khiển
11
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009
Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
6K
I
0
6K
I
19
1121
Điều kiện để hệổn định:
I
I
(19)(112)6K0
6K0
−>
>
I
1064
0K
3
⇔<<
Bảng ... số
xác lập của hệ với tín hiệu vào r=1(t).
b) Giữ nguyên giátrị K
P
, K
D
vàcho K
I
thay đổi. Tìm điều kiện
của K
I
để hệ luôn ổn định.
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 1201/2009
Vídụ5.4. Khảo sát đáp ứng ... lập:
e()r()h()1h()∞=∞−∞=−∞
t
h()limh(t)1
→∞
∞==
s0
k
h()limG(s)1
→
∞==
Hoặc:
e()110⇒∞=−=
b) Chọn K
P
=12, K
D
=1.Tìm điều kiện của K
I
để hệ luôn ổn định :
2
PIDI
32
PID
I
k
G(s).G(s)20(s12sK)
G(s)
1G(s).G(s)
s28s252s20K
++
==
+
+++
Hàm...
- 18
- 598
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... thay đổi thuật toán điều khiển
phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).
Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng
các thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, ... Thiết kế bộ điều khiển PID số
7.6.1 Khái quát
n Cónhiều sơ đồ điều khiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệ
rời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp là
hiệu chỉnh nối tiếp với bộ điều khiển ...
Từ hàm truyền của bộ điều khiển ta suy ra được phương trình
sai phân mô tả quan hệ giữa ngõ vào vàngõ ra của bộ điều
khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều
khiển chạy trên...
- 24
- 481
- 4
Bài giảng truyền động thủy lực và khí nén - Đại học Cần Thơ.pdf
Ngày tải lên :
23/08/2012, 15:34
... Truyền động Thủy lực và Khí nén
Trang 31
Cạc kiãøu âäüng cå dáưu giäúng nhỉ båm thy lỉûc: âäüng cå bạnh ... âäüng cå N
T
[W]
m
A
T
.PQN =
- Cäng sút ra thỉûc tãú ca âäüng cå N
A
[W]
0TA
η.NN =
Truyền động Thủy lực và Khí nén
Trang 5
1.3. Cạc Loải Truưn Âäüng
Sỉû phạt triãøn ca cäng nghiãûp âàût ... cäng tàõc, bäü âạp ỉïng, cå cáúu phán
phäúi, cå cáúu an ton v cạc thiãút bë kiãøm tra,
Truyền động Thủy lực và Khí nén
Trang 45
CHỈÅNG VI: CẠC MẢCH TRUƯN ÂÄÜNG THY LỈÛC CÅ BN
6.1. Mảch...
- 100
- 6.5K
- 85
Bài giảng hợp đồng xây dựng
Ngày tải lên :
07/09/2012, 10:29
... tạm dừng
Hợp đồng trong hoạt động xây dựng 02/2009
48
phụ của bất động sản, động sản đó cũng thuộc tài sản thế chấp.
Trong trờng hợp thế chấp một phần bất động sản, động sản có vật phụ thì
vật ... cho các nhà thầu khác.
2. Thay đổi, điều chỉnh nội dung hợp đồng
2.1 .Điều chỉnh hợp đồng trong hoạt động xây dựng
a) Hợp đồng trong hoạt động xây dựng chỉ đợc điều chỉnh khi đợc ngời
quyết định ... đoạn thanh toán cha đủ điều kiện điều chỉnh đơn giá
thì sử dụng đơn giá tạm tính khi ký kết hợp đồng để tạm thanh toán và điều chỉnh
giá trị thanh toán khi có đơn giá điều chỉnh theo đúng qui...
- 52
- 1.9K
- 24
Bài giảng Hợp đồng giao nhận thầu xây dựng 08 - 2003.doc
Ngày tải lên :
25/09/2012, 10:49
... nội dung không được trái với những điều pháp luật
đã qui định. Ví dụ: điều khoản về bồi thường thiệt hại, điều khoản về thuế …
- Điều khoản tùy nghi: Là những điều khoản do các bên tự thỏa thuận ... Tổ chức, điều phối và quản lý các hoạt động trên công trường; thực hiện
biện pháp đảm bảo vệ sinh môi trường, phòng chống cháy nổ, an toàn lao động
và an ninh trên công trường;
- Chủ động phối ... toán và tiến độ thực hiện hợp đồng;
37
- Điều kiện chung:
+ Các tổ chức tư vấn đầu tư xây dựng , các doanh nghiệp xây dựng có đủ
điều kiện kinh doanh và điều kiện năng lực theo quy định của Bộ...
- 80
- 1.8K
- 7
Bài giảng điều khiển lập trình
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:01
... làm động cơ quay.
Động cơ gọi là đồng bộ vì có nó quay với tần số gần bằng tần số nguồn.
Ta điều khiển tốc độ động cơ AC bằng cách điều khiển tần số nguồn AC. Tín hiệu điều
khiển tốc độ động ... như động cơ chổi quét.
Để động cơ quay liên tục dòng điện của cuộn dây bên ngoài phải thay đổi liên tục Nếu
nguồn cấp là AC thì động cơ sẽ hoạt động như động cơ AC.
4.7.4 Động Cơ Bước.
Động ... vòng/phút.
Tốc độ vòng/phút = f.120/p Tốc độ lý tưởng.
Hình 4.7: Điều khiển tốc độ động cơ AC
4.7.3 Động Cơ DC Không Có Chổi Quét.
Động cơ DC không dùng chổi quét mà sử dụng nam châm điện trên...
- 104
- 1.2K
- 14
Bài giảng truyền động thủy lực và khí nén
Ngày tải lên :
16/10/2012, 10:43
... LỰC
BƠM ĐỘNG HỌC BƠM THỂ TÍCH
BƠM
LY
TÂM
BƠM
HƯỚNG
TRỤC
BƠM
PISTON
BƠM
ROTOR
BƠM
BÁNH
RĂNG
BƠM
CÁNH
GẠT
BƠM
TRỤC
VÍT
HƯỚNG
TRỤC
HƯỚNG
TÂM
BƠM
MÀNG
Truyền động Thủy ... cho D
p
thay âäøi. Lỉu lỉåüng
trong mảch s thay âäøi theo D
p
.
A B C
a
b
c
M
n
p
Truyền động Thủy lực và Khí nén
Trang 10
1.6. Âäü Nhåït V u Cáưu Âäúi Våïi Dáưu Thy Lỉûc.
Âäü nhåït ... hãû thäúng cáưn qua bäü lc
− Kiãøm tra dáưu v bäø sung dáưu thỉåìng xun trong bãø chỉïa
Truyền động Thủy lực và Khí nén
Trang 41
diãûn chy cọ kêch thỉåïc nh trong cạc cå cáúu dáưu ẹp, gáy...
- 100
- 2.4K
- 20
Bài giảng lý thuyết tàu thủy
Ngày tải lên :
22/10/2012, 11:15
... chia tàu thành hai phần là phần nổi và phần chìm
Mặt cắt dọc giữa tàu
Mặt cắt ngang giữa tàu
Mặt phẳng MĐN
Hình 1 : Các mặt phẳng chiếu cơ bản
1.3.HỆ TOẠ ĐỘ DÙNG TRONG BÀI TOÁN LÝ THUYẾT TÀU
... của tàu
(đường thẳng qua đáy tàu) đến đường nước thiết kế, đo tại vị trí mặt cắt ngang giữa tàu.
4.Chiều cao tàu H (depth moulded) : khoảng cách thẳng đứng tính từ đường cơ bản đến mép boong tàu.
5.Chiều ... CHÌM
TÍNH ỔN ĐỊNH
ĐIỀU KHIỂN
LẮC TÀU
TỐC ĐỘ
Thiết kế
Đóng tàu
Sử dụng tàu
HÌNH DÁNG
BỐ TRÍ
KẾT CẤU
Công trình kỹ thuật phức tạp,
nổi và chạy trên mặt nước
M H NH 3D Ô Ì
TÀU 2000T
Design by...
- 136
- 3.3K
- 36
Bài giảng dao động kỹ thuật
Ngày tải lên :
23/10/2012, 08:13
... calckíchng.
7
2. Mô t động học các quá trình dao động
a. Dao động điều hoà.
Ví dụ hàm điều hoà?
Ví dụ:
sin( ), os( )tct
ω αωα
+ +
Dao động đượcmôtả về mặt toán họcbởicáchàmđiều hoà
đượcgọi là dao động điều hoà.
24
b
c
q
M
Xét ... 1
DAO ĐỘNG TUYẾN TÍNH CỦA HỆ MỘT BẬC TỰ DO
1.1. Dao động tự do không cản.
1.2. Dao động tự do có cản.
1.3. Dao động cưỡng bứccủahệ chịukíchđộng điều
hòa.
1.4. Dao động cưỡng bứccủahệ chịukíchđộng ... điều
hòa.
1.4. Dao động cưỡng bứccủahệ chịukíchđộng đa
tầnvàchịukíchđộng tuầnhoàn.
1.5. Dao động cưỡng bứccủahệ chịukíchđộng bất
kỳ.
23
§2. Dao động tự do có cản
Trong phn này chúng ta kho sát dao ng...
- 129
- 1.3K
- 7
Bài giảng Dao Động Kĩ Thuật
Ngày tải lên :
25/10/2012, 07:02
... nhtca bài toán dao ng t do.
37
Kích động lực:
cb
m
y
F(t)
Phng trình vi phân dao ng:
ˆ
() sinmy by cy F t F t++= = Ω
&& &
3.1. Mộtsố kích động thường gặp.
9
b. Dao động tuần ... lc)
3
NỘI DUNG
Chương mởđầu: Các khái niệmcơ bảncủalý
thuyếtdaođộng.
Chương 1: Dao động tuyếntínhcủahệ mộtbậc
tự do.
Chương 2: Dao động tuyếntínhcủahệ nhiềubậc
tự do.
1
ĐẶNG VĂN HIẾU - BỘ MÔN CƠ ... q
ω
⎛⎞
=+=+
⎜⎟
⎝⎠
&
1
2
o
o
o
q
C
tg
Cq
αω
==
&
(11)
(10)
11
c. Dao động họ hình sin.
+ Mt quá trình dao ng cmôt v mttoánhcbi
hàm:
[ ]
() ()sin () ()x tAt tt t
ω α
= +
(3)
cgilàdao động họ hình sin.
+ Dao động tắtdần:
[ ]
0
()...
- 129
- 584
- 11
Bài Giảng Lí Thuyết Tàu
Ngày tải lên :
25/10/2012, 07:04
...
0
0
.
.
23/10/2007
23/10/2007
12
12
Bài 1. Các khái niệm cơ bản, điều kiện cân bằng trên nước tĩnh:
1. Các khái niệm cơ bản.
Tàu thủy nổi trên mặt nước, tàu ngầm nổi trong nước chịu tác
động của hai lực ngược ... thân tàu (tàu không), hàng hóa,
máy móc, trang thiết bị, dự
trữ
cùng hành khách trên tàu, tác động cùng
chiều với lực hút của trái đất.
Lực nổi F.
Là
lực đẩy của phần ngâm nước do thân tàu ... Archimesdes, có
chiều tác động ngược với trọng lực.
Lượng chiếm nước.
W = Δ
= γV.
Trong đó:
γ: Tỷ
trọng của nước tại vùng hoạt động của tàu (tấn/m
3
)
V: Thể
tích chiếm nước của tàu (m
3
)
CHƯƠNG...
- 68
- 500
- 4