bài tập lớn robot thầy tiến

... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) CHƯƠNG TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHUỖI HỞ 1.1 Sự đời robot Thuật ngữ robot lần xuất năm 1922 tác phẩm “Rossum’s Universal Robot Karel...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 20:26

... nghiên cứu tập lớn đem lại cho chúng em hiểu biết tồn diện tín hiệu tiếng nói, ứng dụng thực tế việc xác định biểu diễn tín hiệu tiếng nói, lượng tỷ lệ biến thiên qua giá trị khơng tín hiệu tiếng ... hiệu tiếng nói Biên độ tín hiệu tiếng nói theo thời gian cho biết đường bao biên độ tín hiệu Vì cần lấy giá trị tuyệt đối biên độ biểu diễn giá trị theo thời gian ăng lượng tín hiệu tiếng nói Tiếng ... ms Vì để xử lý tiếng nói, ta xử lý tín hiệu tiếng nói khối 10-30ms Đây gọi trình xử lý ngắn hạn Năng lượng tín hiệu tiếng nói biến thiên theo thời gian Do mục đích q trình xử lý tiếng nói để nhận...

Ngày tải lên: 28/04/2014, 20:38

... sàn nhà cach nhanh chóng hiệu quả, khơng sức lực Đặc điểm kỹ thuật • IRobot robot hút bụi hiệu làm sàn nhà đặn thay cho bạn Robot có khả hút bụi mạnh mẽ quét theo cách dùng chổi xoay, quay tròn, ... giúp bạn điều khiển hoạt động Robot theo ý muốn dừng Robot bạn muốn máy hoạt động 7) Chổi quét cao su giấy lau nhà thay dễ dàng 8) Bộ cảm ứng ánh sáng giúp cho Robot hoạt động vùng tối (như gầm ... riêng biệt Tính 1) Robot tự động lau sàn nhà bạn, hoạt động hiệu bề mặt chất liệu sàn thảm, gỗ, vải sơn lót sàn, gạch lát, đơn giản cần bấm nút 2) Vách ngăn gắn cảm ứng giúp cho Robot tránh không...

Ngày tải lên: 02/09/2014, 20:08

... tay Robot : Bài 2: Bài làm Robot θ-r 0.1 * C 90° + 0.2 * C 45° + 0.5 * C 30° 0.1 * S 90° + 0.2 * S 45° + 0.5 * S 30° 0 P=[ 3+2 20 , 7+2 20 ,0 ,1]T       Giả thiết toàn khối lượng (m1) tập ... tịnh tiến: = 0,025 m/s Vậy giá trị r sau 10s : b) Xác định mô men khớp quay lực tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động y r r1 y2 y1 m2 m1 x1 x1 x Sơ đồ phân tích động lực học Robot ... khớp tịnh tiến r : = 0.4 m ; = 0.5 (s) Hình : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển phàn hồi khớp tịnh tiến r Kết mơ : Hình 5: Đồ thị đáp ứng khớp tịnh tiến r Hình : Đồ thị sai lệch khớp tịnh tiến r ...

Ngày tải lên: 11/09/2014, 12:46

... dụng động bước Thời gian vận chuyển phôi từ A-B T=3,4s I tĩnh học động học tay máy yp1 Robot xp1 xp2 yp1 xp1 Robot yp2 xp2 α yp2 α 500 450 d3 1700 500 1) Kích thước khâu tay a) Khâu số Tay kẹp dung ... thước phơi 24mm Chiều dài ngón tay kẹp >= độ cao phôi =>chọn độ dài 35mm b) Khâu số (khâu tịnh tiến) Điểm đặt phôi có độ cao từ 270-260mm chiều dài tay kẹp 35mm  Ta chọn chiều dài l3 tối đa ... động roobot ta : Đồ thị vận tốc : Đồ thị gia tốc : 12 Đồ thị vị trí : 13 14 Khơng gian làm việc robot : Code matlab cho chương trình mơ : qd1A = 0; qd1B = 0;% gia toc khop qd2A = 0; qd2B = 0;%...

Ngày tải lên: 15/04/2015, 20:02

... mô Robot Gryphon Dựa vào ứng dụng Robot sản xuất ta có loại Robot sau: Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp ráp, Robot dùng ngành dịch vụ, Robot chuyển phơi Hình 1.1 Robot sơn cơng nghiệp Hình 1.2 Robot ... điển hình như: Robots.Pro, Vecna Robotics, Robot Dynamics…cùng với sản phẩm tiếng như: Robot ThS Nguyễn Trọng Du Ứng dụng mô Robot Gryphon lấy sách tự động, Robot HOAP-3, Robot BEAR, Robot tự hành ... phẩm Robot áp dụng phổ biến như: Robot Asimo, Robot EMIEW 2, Robot Simroid, Robot chơi vĩ cầm, Robot phẫu thuật…… Ngồi ra, giới có 90 cơng ty Tây Âu số công ty Nga, Tiệp….Do đó, ta thấy Robot...

Ngày tải lên: 11/06/2015, 12:42

... SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma Hình 1.15: Robot phun sơn cơng nghiệp Hình 1.16: Robot hàn công nghiệp CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC ROBOT GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 17 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma ... Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma > nz:= combine(T3[3,1]); GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 28 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma > ox := combine(T3[1,2]); GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 29 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: ... GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 25 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 26 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma 2.5 Phương trình động học Robot Puma > nx:= combine(T3[1,1]); > ny:=...

Ngày tải lên: 11/06/2015, 13:07

... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) CHƯƠNG TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHUỖI HỞ 1.1 Sự đời robot Thuật ngữ robot lần xuất năm 1922 tác phẩm “Rossum’s Universal Robot Karel...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 16:15

... TRUNG Page 22 BÀI TẬP LƠN ROBOT CÔNG NGHIỆP Tài liệu tham khảo: TS Nguyễn Mạnh Tiến Điều Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công ...         BÀI TOÁN TRƯƠNG VĂN TRUNG Page BÀI TẬP LƠN ROBOT CÔNG NGHIỆP a Xác định mô mem khớp quay lực tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mơ hình Robot θ– r sau ... tốn ” cho Robot c Mơ hệ thống BÀI TỐN TRƯƠNG VĂN TRUNG Page BÀI TẬP LƠN ROBOT CÔNG NGHIỆP a Xây dựng hệ tọa độ cho nối Ta có sơ đồ cánh tay Robot sau: Hình 1.1 kí hiệu minh họa cấu Robot Từ sơ...

Ngày tải lên: 19/11/2015, 10:17

... Mỹ, ta lấy số cơng ty điển hình như: Robots.Pro, Vecna Robotics, Robot Dynamics…cùng với sản phẩm tiếng như: robot lấy sách tự động, robot HOAP-3, robot BEAR, robot tự hành Spirit and Opportunity…80 ... phẩm robot áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW 2, robot Simroid, robot chơi vĩ cầm, robot phẫu thuật…… Ngồi ra, giới có 90 cơng ty Tây Âu số công ty Nga, Tiệp….Do đó, ta thấy robot ... việc nghiên cứu, thiết kế Robot chưa thực phát triển, Robot hầu hết nhập từ nước ngồi với chi phí lớn việc ứng dung Robot vào sản xuất hạn chế Robot thường xuất sở sản xuất lớn, u cầu cơng việc có...

Ngày tải lên: 02/12/2015, 22:25

... arcsin - arcsin Như vậy, ta biết vị trí tọa độ robot, ta tính góc quay khớp robot 2.1 .Robot theo quỹ đạo thẳng từ (0,0.5) đến (0.5,0) khoảng thời gian 10s Robot chuyển động theo quỹ đạo có phương trình ... BÀI TẬP SỐ 1: Mỗi khớp điều khiển hệ driver có hàm truyền: = Khớp có K=21, T=0,05; khớp có K=21, T=0,05 1.Thiết kế điều khiển vị trí cho khớp biết |Ui|10, độ điều chỉnh không lớn 5%, ... góc quay khớp 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 10 Sai lệch góc quay khớp BÀI TẬP SỐ 2: a) Xây dựng mơ hình robot Giả thiết khớp sinh momen M tác dụng bệ nối 1; khớp sinh momen M2 tác dụng...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 20:28

... chuyển động khớp tịnh tiến Theo đầu bài, ta có : = 18o = ( rad/s ) dθ = dt Mà = 90o = ( rad/s ) Thời gian chuyển động khớp quay : Tốc độ chuyển động khớp tịnh tiến : Theo đề bài, ta biết cuối hành ... θ Thay số vào F2 , ta thu lực tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động : F2 = = 19,4 (N) Vậy momen khớp quay lực tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động là: M = 0,125 ... diễn hệ tọa độ tay Robot Các khung tọa độ nối Robot thiết kế hình 1.2 Từ đó, ta xác định tham số theo biểu diễn D – H bảng sau : Thanh 0 -90o 90o 0 d2 d3 Bảng 1.1 : Bảng D – H Robot Ma trận biểu...

Ngày tải lên: 13/12/2016, 22:41

Ngày tải lên: 15/12/2017, 16:44

... Robot Hình 1.2.3: Quỹ đạo thẳng cánh tay robot tính tốn thực tế Hình 1.2.4: Quỹ đạo tròn cánh tay robot tính tốn thực tế NHĨM 14 Page 10 Trường ĐHBK Hà Nội BTL Robot BÀI 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ROBOT, ... Trường ĐHBK Hà Nội BTL Robot BÀI 1:THIẾT KẾ BĐK VỊ TRÍ,QUỸ ĐẠO ROBOT I Cơ sở lý thuyết: Bài tốn động học thuận -Mục đích tốn động học thuận tìm vị trí ... BTL Robot II Tiến hành: 2.1 Mô hình robot matlab: Trong đó: • Code khối G: function y =bai2_codeG(in) %q(1) goc theta1 %q(2) goc theta2 %dq(1) toc quay khop %dq(2) toc quay khop %cac thong so robot...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 20:28

... (dựán) hình làm Cải tiến 01/01/2016 Cải tiến 01/01/2016 Mobile robot dùng để leo tường Robot leo tường địa hình cao dùng để lau kính thám Một loại mobile robot di chuyển Robot dọn rác chủ yếu ... CA, USA năm 2008 3.2.9 robot - Ngoài ra, biến thể đặc biệt kế hợp robot Rhex Edu robot robot nghiên cứu nhóm sinh viên trường Đại hc Princeton nm 2013 - xJuăs robot l robot chân với điều chỉnh ... thống khí: +) Modul vỏ robot +) Modul động robot +) Modul chân robot +) Modul thân robot +) Modul pin robot 3.4 Khảo sát hệ thống 3.4.1 Tìm kiếm giải pháp lượng vật liệu cho robot xJus: Giải pháp...

Ngày tải lên: 30/03/2016, 18:19

... trang web www.alldatasheet.com Một lần chúng em xin cảm ơn thầy chủ nhiệm môn vi xử lý tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hoàn thành tập lớn với kiến thức lý thú Nếu có điều kiện chúng em xin phát ... cơng nghệ tiên tiến xa hội III Nội dung đề tài Đề tài Điều khiển chuyển động rôbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + ... thời gian học tập giảng đường trường đại học bách khoa Hà Nội nói chung hay khoa điện tử viễn thơng nói riêng ,chúng em tiếp thu kiến thức khoa học công nghệ Đặc biệt môn vi xử lý thầy Nguyễn Hoàng...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... thu số 7, em xây dựng chương trình QUẢN LÝ THU TIỀN NƯỚC SINH HOẠT Em mong nhận ý kiến đóng góp thầy giáo bạn để chương trình em hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn! SV thực Đào Văn Cường CHƯƠNG...

Ngày tải lên: 22/09/2012, 16:53

... trang web www.alldatasheet.com Một lần chúng em xin cảm ơn thầy chủ nhiệm môn vi xử lý tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hoàn thành tập lớn với kiến thức lý thú Nếu có điều kiện chúng em xin phát ... cơng nghệ tiên tiến xa hội III Nội dung đề tài Đề tài Điều khiển chuyển động rôbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + ... thời gian học tập giảng đường trường đại học bách khoa Hà Nội nói chung hay khoa điện tử viễn thơng nói riêng ,chúng em tiếp thu kiến thức khoa học công nghệ Đặc biệt môn vi xử lý thầy Nguyễn Hoàng...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:19

... Bài tập lớn học kết cấu GVHD : ThS.Lê Văn Bình Số liệu tải trọng: Stt q1 (kN/m) Số liệu dùng chung: ... phương trình tắc + Biểu đồ đơn vị M k : hình 3.1.2 SVTH : Hồng Văn Vượng MSSV : 20661244 Trang Bài tập lớn học kết cấu GVHD : ThS.Lê Văn Bình X1=1 1/2 M1 a) 3m 4m 3m 3m 3m 4m X2=1 M2 b) X3=1 1/2 ... khác: δ11 + δ12 + δ13 = SVTH : Hoàng Văn Vượng  + + ữ= ì EI   EI MSSV : 20661244 Trang Bài tập lớn học kết cấu GVHD : ThS.Lê Văn Bình ⇒ Kết phù hợp 1 ( M ) ( M ) = EI  ×1× ×1 × = × EI 2...

Ngày tải lên: 25/11/2013, 13:35

... nghiên cứu để thiết kế phần mềm chúng em khơng thể tránh khỏi thiếu sót Vì mong có đóng góp ý kiến thầy bạn để phần mềm chúng em hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hưng Yên, tháng năm 2007 ... cấu trúc (như hình vẽ sau) Hệ Thống Chú ý: Trong biểu đồ phân cấp chức hình chữ nhật chức Ở chức lớn gồm nhiều chức chức mức biểu diễn hình chữ nhật nhỏ Các chức phải động từ phải thực công việc ... chế, chưa khai thác hết khả tối đa ngôn ngữ nhằm tối ưu hoá cải thiện tốc độ chương trình Mong thầy, cơ bạn đóng góp ý kiến cho chúng em để chương trình chúng em hoàn thiện Xin chân thành cám...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 17:04