bài tập lớn điều khiển mờ

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

... kế mơ hình động +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điều khiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn ... động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điều khiển động ... mạch điều khiển động trên, chúng em lại muốn phát triển thêm việc điều khiển rơbốt.Rơbốt chuyển động theo đường định người lập trình khơng thể linh hoat tình huống.Vì vậy, chúng em muốn điều khiển...

22
2,841
23

Bài tập lớn điều khiển truyền động điện

Danh mục: Vật lý

... ngoại vi: Với: T1 : rơ le trung gian điều khiển công tắc tơ K T2,T3,T4,T5,T6 : rơ le trung gian tương ứng điều khiển công tắc tơ 1G,2G,3G,4G,5G 4.Chương trình điều khiển dạng LAD: Giả sử thời gian ... 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểu khiển cấp tốc độ động không đồng Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều khiển theo nguyên tắc thời gian Lập sơ đồ điều khiển PLC Trả lời I Tư xây dựng ... Tín hiệu đưa từ PLC để điều khiển:  Tín hiệu để đóng /cắt điện công tắc tơ K,iG dùng PLC có CPU AC/DC/RLY.Hoặc tín hiệu để đóng /cắt điện rơ le trung gian tương ứng để điều khiển công tơ dùng PLC...

20
1,870
4

Bài tập lớn điều khiển số - Dũng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ a) Tìm miền giá trị a b để hệ thống hoàn toàn điều khiển được: Từ hệ: (*) Ta có ma trận sau : Để hệ thống hoàn toàn điều khiển ma trận điều khiển full ... Quốc Lực % Đáp ứng xung hệ thống mở Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ >> step(sysD_cl) Học viên: Nguyễn Quốc Lực %Đáp ứng xung hệ thống đóng 10 Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ >> pole(sysD_cl) ans = ... Lực Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ -0,2±j0,1 là:  13 11  K =  30 60   4) Sử dụng MATLAB minh họa kết trên: % Dùng MATLAB minh họa: %Với miền giá trị a b hệ thống hoàn toàn quan sát điều khiển...

11
1,023
0

Bài tập lớn điều khiển số

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... gian liên tục Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng ĐCMC Hàm truyền đạt mô hình đối tượng điều khiển dòng Ghi= ... tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt đại lượng chủ đạo Kết thúc chu kì trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điều khiển ( =2 ) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điều khiển ( ... trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điều khiển ( =3 ) Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay Hàm truyền đối tượng điều khiển tốc độ có dạng: Gn=Gi*kM*ψ*(1/(2П*J*s) Đáp ứng bước...

14
1,029
0

Bài tập lớn Điều khiển hệ thống sấy trong quá trình xeo của nhà máy giấy Bãi Bằng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển phía vòng điều khiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điều khiển thường dùng cho điều khiển áp suất PI PID Vòng điều khiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điều khiển IMC (điều ... tới điều khiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điều khiển độ ẩm tờ giấy vòng điều khiển cascade, sơ đồ khối vòng điều khiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điều khiển độ ẩm Trong vòng điều ... vòng điều khiển áp suất sấy 3.4.1 Mạch vòng điều khiển áp suất sấy với điều khiển PI PID 23 Hình 25: Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển cho đối tượng IPZ 3.4.2 Mạch vòng điều khiển áp suất sấy với điều...

32
1,966
7

Bài tập lớn Điều khiển sấy trong Nhà máy giấy Full

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển phía vòng điều khiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điều khiển thường dùng cho điều khiển áp suất PI PID Vòng điều khiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điều khiển IMC (điều ... tới điều khiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điều khiển độ ẩm tờ giấy vòng điều khiển cascade, sơ đồ khối vòng điều khiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điều khiển độ ẩm Trong vòng điều ... vòng điều khiển áp suất sấy 3.4.1 Mạch vòng điều khiển áp suất sấy với điều khiển PI PID 23 Hình 25: Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển cho đối tượng IPZ 3.4.2 Mạch vòng điều khiển áp suất sấy với điều...

32
1,166
5

Bài tập lớn - Điều khiển số - Điều khiển tự động

Danh mục: Điện - Điện tử

... việc thiết kế hệ điều khiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điều khiển số Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số kỹ thuật ... điều khiển điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điều khiển tốc độ : phương pháp điều khiển vectơ phương pháp điều khiển vectơ không gian Phương pháp điều khiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điều khiển tự động...

32
1,156
12

Tài liệu Bài tập lớn điều khiển số doc

Danh mục: Điện - Điện tử

... 2 Bài tập lớn Điều khiển số Tín hiệu vào đối tượng điều khiển tín hiệu liên tục, tín hiệu vào máy tính tín hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thống điều khiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển ... 2.R qua điện trở bằng: I = U ref R , ; etc Bài tập lớn Điều khiển số Sơ đồ tương đương : Cách đấu điện trở R-2R biến đổi D/A 13 14 Bài tập lớn Điều khiển số U ref : điện chuẩn OP R: điện trở ... Bài tập lớn Điều khiển số 17 Các khoá S khoá bán dẫn truyền động công suất nhỏ thường dùng tranzitor Việc khoá (ngắt) van thực mạch đặc biệt dùng tụ điện dùng xung điều khiển điều khiển vi điều...

31
777
5

Bài Tập Lớn Điều Khiển Số

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... S)S , Ta chọn Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng, điều khiển vị trí khâu PI Tổng hợp điều khiển miền gián đoạn a) Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng điện theo Dead – Beat Hàm truyền đối tượng ... 1+TAs IA N Tm Kt TL - B+JS Từ ta xây dựng cấu trúc chung mạch vòng điều khiển dòng điện, tốc độ, vị trí sau: tổng hợp điều khiển miền liên tục a) Tổng hợp mạch vòng dòng điện miền liên tục: Bỏ ... S ⇒ Ri = S I∗2τS(1+Sτ) = 1+S T A K∗S T S = TA K TS + KT S∗S Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu điều khiển dòng khâu PI Từ suy FI = b) Iph I sp = 1+2S∗T s+2s2 T 2s ⇒ IA I sp = 1/K I 1+2ST s+2s2...

11
783
0

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thống điều khiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển động xoay chiều ba pha sau: Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số Cổng Khuếch đại nguồn Đối ... việc thiết kế hệ điều khiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điều khiển số Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số kỹ thuật ... điều khiển điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều...

33
768
5

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số doc

Danh mục: Điện - Điện tử

... bằng: I = Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 U ref R , ; etc Bài tập lớn Điều khiển số Sơ đồ tương đương : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 14 15 Bài tập lớn Điều khiển số Cách đấu điện ... thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện ... thiết kế hệ điều khiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số kỹ...

32
846
1

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây công pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... Trên sở sơ đồ khối hệ thống điều khiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển động xoay chiều ba pha sau: Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số Cổng Khuếch đại nguồn ... tụ điện dùng xung điều khiển điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian ... pháp điều khiển tốc độ : phương pháp điều khiển vectơ phương pháp điều khiển vectơ không gian Phương pháp điều khiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Quách Kỳ Lân Điều khiển...

34
3,097
2

Bài tập lớn Điều khiển logic

Danh mục: Tự động hóa

... gian (tính 5s).sau T37 tính xong thời gian 5s tiếp điểm T37 network đóng lại hệ thống sẵn sàng cho tập hợp băng tải 1,2 băng tải 3,4 hoạt động - Giả sử ta nhấn nút 1(I0.2) lúc bit M0.1 set lên mức...

10
595
2

Bài tập lớn Điều khiển số

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Lân Điều khiển tự động 2- K43 15 Bài tập lớn Điều khiển số I= U ref 2.R qua điện trở bằng: I= U ref 2.R 0,5 ; etc Sơ đồ tơng đơng : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 16 Bài tập lớn Điều khiển ... Động Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 12 Bài tập lớn Điều khiển số Mã hoá Sơ đồ mạch card điều khiển máy tính(see the figure) Nguyên lý làm việc card ghép nối máy tính điều khiển : Bộ vi xử ... điện dùng xung điều khiển đợc điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động đợc điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều chỉnh lu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp đợc điều chỉnh điều chỉnh thời...

35
605
0

Báo cáo bài tập lớn điều khiển điện tử công suất

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... lượng điều khiển mà thực tế đại đa số mạch điều khiển chỉnh lưu thực theo hệ đồng Trong hệ đồng lại có hai nguyên tắc điều khiển là: điều khiển ngang điều khiển dọc Trong nguyên tắc điều khiển ... (°𝐶) 1.2 Điều khiển vòng hở 1.2.1 Cấu trúc điều khiển vòng hở ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT Hình 1.2 Cấu trúc điều khiển vòng hở Một cách truyền thống, cấu trúc truyền động động chiều điều khiển ... Nguyên tắc điều khiển dọc Hình 1.4 Cấu trúc Driver nguyên tắc điều khiển dọc Mạch điều khiển chỉnh lưu có nhiệm vụ xoay quanh vấn đề phát xung điều khiển cho van lực mạch Cơ có hai hệ điều khiển hệ...

33
657
0

BÀI tập lớn điều KHIỂN tự ĐỘNG II

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... số Các phƣơng pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điều khiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...

44
357
0

Bài Tập Lớn Điều Khiển Số

Danh mục: Điện - Điện tử

... có điều khiển dòng Trong : Đường 1: tín hiệu đặt Đường2: đáp ứng dòng điện -Nhận xét: +Đáp ứng dòng sau thời gian bám theo tín hiệu đặt + Khi có điều khiển dòng độ điều chỉnh động giảm xuống lớn ... chọn điều khiển ta có: Mô điều khiển tốc độ Hình 3.2: Mô hình mô mạch vòng tốc độ động chiều w(rad/s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t(s) 0.6 0.7 0.8 0.9 Hình 3.3: Đáp ứng tốc động chiều có điều khiển ... +Dòng điện có độ điều chỉnh lớn + Tốc độ tăng lớn định mức CHƯƠNG MÔ PHỎNG MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Ở MIỀN GIÁN ĐOẠN THEO KHÂU ĐIỀU CHỈNH DEAD-BEAT Tổng hợp mạch vòng dòng điện theo khâu điều chỉnh DEAD-BEAT...

11
459
0

bài tập lớn điều khiển số

Danh mục: Điện - Điện tử

... Hình 1.3 Đặc tính dòng điện động Mạch vòng điều khiển tốc độ dòng điện động cơ: Hình 1.4 Mạch vòng điều khiển tốc độ dòng điện động chiều Thiết kế khâu điều chỉnh dòng phần ứng theo phương pháp ... 00896 r1 ) = 8, 03.10 −5 r12 + 0, 03r1 + 4,38 k =0 Phương trình bậc r1có điểm cực tiểu điểm Bộ điều khiển có dạng: 45 − 187 z −1 GR = − z −1 r1 ≈ −187 chọn r1 = −187 ... 0.1375 z −2 − 0.0003504 z −3 Chọn sẵn p1= -1 Giả sử biên độ umax = 45 ta có r0 = 45 Với b1 = 0.00896 điều kiện: r1 ≤ −r0 (1 − r0 b1 ) thay số ta được: r1 ≤ −26,86 N I Q = ∑ ek2 Giả sử ta chọn: Gs (...

7
338
0

BÀI tập dài điều KHIỂN số CHƯƠNG 1 xây DỰNG mô HÌNH ĐỘNG cơ điện một CHIỀU KÍCH từ độc lập

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... nh- sau: Bài Tập Dài Điều Khiển Số Phạm Minh Tân Lớp ĐKTĐ_K46 Ch-ơng II : Thiết kế điều khiển để điều khiển động chiều Để điều khiển động chiều thông th-ờng ta dùng hệ thống hai vòng điều khiển: ... điều khiển dòng phần ứng *)Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điều khiển dòng Coi gần thiết bị chỉnh l-u có điều khiển khâu tỉ lệ có quán tính bậc với số thời gian T1 Bài Tập Dài Điều Khiển ... học đối t-ợng vòng điều khiển tốc độ Khi thiết kế vòng điều khiển bên để đảm bảo hệ thống hoạt động tốt ta chon chu kì trích mẫu gấp 10 lần chu kì vòng điều khiển dòng Với điều khiển dòng ta coi...

10
740
2

Bài tập lớn Cơ học môi trường liên tục

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... tính toán ta quy đổi tải trọng cạnh tải trọng tập trung tơng đơng đặt nút nhanạ đợc sơ đồ tải trọng nh hình vẽ : Phung Anh Khoa - 43XF -5- Bài tập lớn môi trờng liên tục qa qa ; P3 = 24 qa qa ... Phung Anh Khoa - 43XF ); (0, 0); ( a -2- , 0) 12 0 2E = 15 0,375 0 Bài tập lớn môi trờng liên tục - http://nguyenvanduc.tk Vectơ ẩn số nút : T = [X11 X12 X9 X10 X7 X8 ... = - b2 = a 2 c2 = b6 = - Phung Anh Khoa - 43XF a 2 c6 = a -3- a 2 ) 2E = 15 0,375 0 Bài tập lớn môi trờng liên tục Vậy - 1 0 1 B3 = 2a 1 - 0 E 0,25 0,25 Ma trận vật lý = 0,25...

8
4,821
86