4 3 tham số bộ điều khiển theo phương pháp ziegler nichols ii
Thiết kế bộ điều khiển bền vững tốc độ động cơ một chiều
Ngày tải lên :
15/08/2015, 15:53
... 0.07277076 242 8667 0.0 038 35 944 235 088 B = - 0. 248 58 8 43 33 06781 1 04 - 4. 736 96 736 77260 24 C = [1 .49 2870 535 030 578 0.01955 640 941 35 77 0. 0 43 032 5 43 437 631 ] 105 D = 2.802971 739 3 939 30 Chi tiết bên ... 0.0016 831 244 28672 0.0016 831 244 28672 - 0. 132 39509768 545 6 - 0.001 735 62720 938 2 A= - 2.52 23 240 2811 549 8 - 0. 033 039 3 6 43 7 844 7 0.000 048 561699620 - 0.0 038 19551 735 005 106 - 0.07277076 242 8667 ... Bộ điều khiển bền vững có dạng sau n 13 X = AX +BU Y = CX + DU Trong 0.0016 831 244 28672 0.0016 831 244 28672 A = - 0. 132 39509768 545 6 - 0.001 735 62720 938 2 - 2.52 23 240 2811 549 8 - 0. 033 039 3 6 43 7 844 7...
- 22
- 546
- 1
Hiện thực bộ điều khiển PID rời rạc cho hệ thống điều khiển số động cơ một chiều
Ngày tải lên :
19/05/2016, 14:03
... L/T Một phương pháp đơn giản để xác định tham số điều khiển PID dựa liệu đáp ứng nấc Ziegler- Nichols Phương pháp dùng hai tham số bảng sau: Bảng Bộ điều khiển Kp Ti Td P 1/a PI 0.9a L/0 ,3 PID 1.2/a ... điều khiển PID số sau: Bộ điều khiển PID có hàm truyền dạng liên tục sau: G pid ( s ) = U ( s) K = K p + i + K d s (1) E ( s) s Chỉnh tham số điều khiển PID: Cách 1: Phương pháp đáp ứng nấc Ziegler- Nichols ... (20) 3. Bộ điều khiển PID số: Thuật tốn PID số: R + e Bộ điều khiển PID u Động DC - Trong đó: R: tốc độ đặt C: tốc độ đo E:sai lệch= r-c U: tín hiệu điều khiển Hướng dẫn thí nghiệm điều khiển...
- 18
- 833
- 0
Hiện thực bộ điều khiển PID rời rạc cho hệ thống điều khiển số động cơ một chiều
Ngày tải lên :
13/08/2016, 19:52
... L/T Một phương pháp đơn giản để xác định tham số điều khiển PID dựa liệu đáp ứng nấc Ziegler- Nichols Phương pháp dùng hai tham số bảng sau: Bảng Bộ điều khiển Kp Ti Td P 1/a PI 0.9a L/0 ,3 PID 1.2/a ... điều khiển PID số sau: Bộ điều khiển PID có hàm truyền dạng liên tục sau: G pid ( s ) = U ( s) K = K p + i + K d s (1) E ( s) s Chỉnh tham số điều khiển PID: Cách 1: Phương pháp đáp ứng nấc Ziegler- Nichols ... (20) 3. Bộ điều khiển PID số: Thuật tốn PID số: R + e Bộ điều khiển PID u Động DC - Trong đó: R: tốc độ đặt C: tốc độ đo E:sai lệch= r-c U: tín hiệu điều khiển Hướng dẫn thí nghiệm điều khiển...
- 18
- 1.2K
- 2
Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển chungcho động cơ một chiều kích từ độc lập
Ngày tải lên :
17/01/2014, 14:13
... ρ = số xung đập mạch chu kỳ điện áp U d cos α max + ( ) tg 2α max U1m = 2 ( 6) U1m = −1 2. 34 . 185, 45 .cos82, 44 ( 6) −1 + ( ) tg 82, 44 = 147 ,5 Thay số ta tính L : NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 41 Đồ ... 40 0 = 24 V ; Từ phương trình cân điện áp có tải ta có : Ud0 = U d + 2∆U V + 2∆U BA 220 + 2.2 + 2. 13, 2 = = 43 3, 79 V ; cos α Cos 0 Điện áp pha thứ cấp máy biến áp : Ud U2 = = ku 43 3, 79 = 185 ,45 ... Dt1 + 2Bc1 = 13 + 1 ,33 7 = 15, 848 cm - Đường kính trung bình cuộn sơ cấp : Dtb1 = Dt1 + Dn1 13 + 15, 67 = = 14, 33 7 cm 2 - Chiều dài dây quấn sơ cấp : l1 = W1.π.Dtb = π 220 14, 33 7 = 9902 cm...
- 77
- 5.7K
- 111
thiết kế mạch công suất cho hệ thống điều khiển tiristor - động cơ một chiều
Ngày tải lên :
04/03/2014, 16:50
... UCF = 30 V = 30 ữ100 ICmax = 30 0mA IB3 = 10 mA Ta cú IC2 = IE2 m IE2 = IB3 = 10 mA UCEE2 = 24V Khi T1 thụng - Chn tranzitor T2 loi ST 630 cú: UCE = 30 V ICE = 80 mA = 30 ữ100 IB2 = IC1/ = IC1 /30 = ... = 30 ữ100 IB2 = IC1/ = IC1 /30 = 10 /30 = 0 ,33 A H s khuyn i ca khõu l K = chn = = 30 K = 30 .30 = 900 iu kin lm vic ca tranzitor ch xung IC2 = IB3 IC3 / = 0 ,33 mA R9 v cú nhim v bo v tranzitor ... I1/J (chn J = A/mm) S1 = 0,21 /4 = 0,0525 (mm2) ng kớnh dõy qun s cp BAX: d1 = I1 0,2 = .4 = 0,25(mm) j1 3, 14 ng kớnh dõy qun th cp d = I2 0,2 = .4 = 0 ,36 (mm) j1 3, 14 4-2: khõu khuch i xung Xung...
- 63
- 798
- 0
DCSB xây dựng hệ điều tốc cho động cơ một chiều có phản hồi âm điện áp và dương dòng điện
Ngày tải lên :
20/03/2014, 12:11
... dòng điện 2 .3. Cấu trúc điều khiển tốc độ 2 .4. Tổng hợp điều khiển cấu trúc Chương 3: Mô đặc tính động Simulink 3. 1.Tính toán thông số mô 3. 2 Mô trường hợp cụ thể nhiễu tải khác 3. 3 Nhận xét kết ... 1 .3. Phân loại động điện chiều động điện chiều Chương 2: Xây dựng mô hình động điện chiều mạch vòng điều chỉnh động 2.1 Sơ đồ cấu trúc động điện chiều chế độ xác lập, độ 2.2 Tổng hợp mạch vòng điều ... SƠ BỘ Mục lục Lời mở đầu Chương1:Giới thiệu khái quát động chiều 1.1 Cấu tạo nguyên lý làm việc động điện chiều 1.1.1.Cấu tạo máy điện 1.1.2.Nguyên lý làm việc động điện chiều 1.2.Các trị số...
- 2
- 805
- 14
LUẬN VĂN CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA VỚI PIC 18F4520
Ngày tải lên :
08/04/2014, 15:20
... G R2 R 33 4K S G R 34 4K S G S P W P W R 40 47 0 R 42 4K P IS O P C 817 G R2 P IS O P C 817 G R2 G R2 IS O P C 817 R 41 1K R 39 1K R 38 47 0 R 37 1K R 36 47 0 D C D C C O N D C G R R 27 47 0 IS O ... T R 31 R 35 1 03 10k D C D 41 48 LM 555 C V D 11 G C 13 1uF D 13 12V D C D 12 41 48 5 TH R TR G G G N D D D 10 41 48 10 D 14 4 148 C 15 C AP N P C 11 1uF 12V D C G Q A1015 C 14 U 10K T1 R 30 4k7 R ... khăn thông số máy điện xoay chiều thông số biến đổi theo thời gian Các phương pháp điều khiển phổ biến: - Điều khiển điện áp stator - Điều khiển điện trở rotor - Điều khiển tần số - Điều khiển công...
- 107
- 940
- 2
đề tài lập trình plc viết chương trình điều khiển 2 động cơ xoay chiều 3 pha kđb roto lông sóc
Ngày tải lên :
28/06/2014, 00:18
... NHẤP NHÁY LỚP ĐIỆN A_K3 BÀI TẬP LỚN MÔN PLC MƯỜI BÓNG NHẤP NHÁY SƠ ĐỒ KẾT NỐI PLC - Vì có tất 10 đầu nên ta chọn loại S7-200 6ES7 2 14- 1AD21-0XB0 loại có CPU 2 24 24DC/24DC/24DC, có điện áp nguồn, ... quay nghịch vòng 30 phút ,thì dừng phút hết phút ĐC2 quay nghịch 15 phút dừng 10 phút.hết chu kỳ quay nghịch CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Khai báo địa Stt Địa I0.0 I0.1 I0.2 I0 .3 I0 .4 Q0.1 Q0.2 Tên ... NGỌC THÍCH LỚP ĐIỆN A_K3 BÀI TẬP LỚN MÔN PLC SVTH: HỒ NGỌC THÍCH MƯỜI BÓNG NHẤP NHÁY LỚP ĐIỆN A_K3 BÀI TẬP LỚN MÔN PLC SVTH: HỒ NGỌC THÍCH MƯỜI BÓNG NHẤP NHÁY LỚP ĐIỆN A_K3 BÀI TẬP LỚN MÔN PLC...
- 7
- 7.4K
- 65
Thiết kế hệ thống điều khiển cho động cơ đảo chiều
Ngày tải lên :
08/08/2014, 14:15
... dây quấn Số vòng dây pha sơ cấp MBA: w1 = U1 38 0 = ≈ 216 (vòng) 4, 44 f1.QFe BT 4, 44 .50.79 ,37 .10 4. 1 Số vòng dây pha thứ cấp MBA: w2 = U2 53, 84 w1 = 215,56 = 30 , 54 (vòng) U1 38 0 w2 = 31 (vòng) ... ngược - Có phương pháp điều kiển đảm bảo mạch hoạt động bình thường phương pháp điều khiển chung phươg pháp điều kiển riêng • Phương pháp điều khiển chung - Lúc mạch CL cung phát xung điều khiển, ... 22.101,7. 54, 0 04= 109 84, 4(cm3) Khối lượng trụ Mt = Vt.mFe = 6, 142 .7,85 = 48 ,21(kg) Khối lượng gông Mg = Vg mfe = 10,9 84. 7,85 = 86,227(kg) Khối lượng sắt Mfe = Mt + Mg = 48 ,21 + 86,227 = 1 34 , 437 (kg) 24...
- 47
- 5.1K
- 9
Điều khiển vị trí động cơ một chiều dùng bộ PID kinh điển. Mô phỏng trên matlab
Ngày tải lên :
17/12/2013, 16:36
... K r K 4. TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3 .3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3. 1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3. 1 Sơ đồ mạch vòng dòng điện 24 H3.2 Thông số PI : H3 .3 Đặc ... đặt :nhanh chóng ổn định dòng điện 3. 2 Mô điều chỉnh tốc độ H3 .4 : mạch vòng điều chỉnh tốc độ 26 H3.5 Đặc tính tốc độ 27 H3.6 Sơ đồ đặc tính H3.7 Thông số PI III Nhận xét : 28 + Tốc độ quay động ... Tổng hợp hệ theo tiêu chuẩn tối u đối xứng giống nh tiêu chuẩn modul tối u đa hàm truyền R(p) sử dụng đặc điểm thứ để tính chọn tham số điều khiển Chọn tham số mô điều khiển: Chọn thong số: Pđm =...
- 30
- 3.5K
- 31
Xây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
17/12/2013, 20:53
... giải tần số thấp điều khiển làm việc theo quy luật tỷ lệ tích phân Ở giải tần số cao điều khiển làm việc theo quy luật tỷ lệ vi phân điều khiển Ti Td làm việc theo quy luật tỷ lệ +) Bộ điều khiển ... từ -40 oC đến 125oC +) Có thể đáp ứng tần số băm xung PWM lên đến 100Khz +) Sơ đồ chân MC 338 83 Hình 3. 8: Sơ đồ chân MC 338 83 Bảng 3. 1: Mô tả chân chức MC 338 83 Chân Ký hiệu 1, 11 VCC, VCC2 2, 13 C2, ... thuật toán Hình 3 .4: Sơ đồ khuếch đại thuật toán biểu diễn điều khiển PI Ta có: t Ur R1 U v R2 Ur Uv R1 R2 (1 ) R2 R3 C3 R1 p U v (t )dt R3 C3 (3. 7) - Bộ điều khiển tỷ lệ vi phân PD Phương trình...
- 63
- 1.3K
- 3
Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng thuật toán PID ”
Ngày tải lên :
30/05/2015, 10:00
... 4. 2.2 Mạch điều khiển PSoC( CY8C29x66 ) 4. 3 Khảo sát số tham số mạch điều khiển 4. 3. 1 Tín hiệu PWM: Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu -3- Đồ án tốt nghiệp 4. 3. 2 ... 3 .4. 3 Sơ đồ chân 3 .4. 4 Chức chân 3. 5 Vi điều khiển PSoC 3. 5.1 Giới thiệu 3. 5.2 Xây dựng điều khiển PID cho động chiều PsoC 3. 5.2.1 Bộ đếm ... tốc motor 66 3. 5.2.2 Bộ điều chế độ rộng xung (PWM) điều khiển tốc độ motor 67 3. 5.2 .3 Bộ UART giao tiếp máy tính theo chuẩn RS- 232 68 3. 5.2 .4 Module hiển thị LCD điều khiển bit ...
- 87
- 1.4K
- 30
Đề cương sơ bộ Đề bài Điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng bộ biến đổi xung áp.doc
Ngày tải lên :
23/08/2012, 09:44
... tt,S3 v S4 c kớch dn,nhng ti cú tớnh cm khỏng nờn dũng in phn ng khộp mch qua D3 v D4 v ngun, S3 v S4 b t in ỏp ngc bi hai diode D3 v D4 nờn khoỏ, dũng id gim t Imax v +Trong khong 3: S3 v S4 c ... cp in tr R31, R41 v R32, R42 nh s mch sau: Trong phn trờn ta ó tớnh toỏn c cp in tr R3 v R4 tha yờu cu ca Trong phn ny ta gi nguyờn cỏc giỏ tr ú cho cp R31 v R41; cũn cp in tr R32 v R42 c tớnh ... bin thiờn khong Chn R42 =44 k v R32=81k, R42 =44 k v R32=81k * Khõu o chiu ng c (dựng cụng tc v trớ): Nguyờn tc o chiu ng c l : - u tiờn gim tc ng c v khụng - n nỳt chuyn tc theo chiu ngc li Nỳt...
- 48
- 5.6K
- 35
Điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng bộ biến đổi xung áp
Ngày tải lên :
20/10/2012, 08:22
... hon chnh D3 Q1 G1 CB3 G2 Q2 D7 T4 - + C 12 M5 Q3 D 36 G3 Q4 D 37 - MG1 Uw + VSS3 - D8 1 D 10 D7 T4 + D 16 D 15 D 14 VSS2 R 34 D9 B I+ C 12 U 15 LM7815 VI VO GND BI Pha R 36 VO D7 D 13 VI C 16 ... T4 D 12 VSS1 GND D6 G4 D 11 C 16 D5 3 C 14 D4 VO GND D2 VI D1 D 35 D 34 U 15 LM7815 C 12 C 16 L3 1 R 22 47 0R C 47 0R SW 2 R 23 - 4k7 U U tu a U v U v U tu a R 1k R 1k LM 7 131 R U m o1 k 7 U 13A ... R LM 7 131 - R R U C T5 D 38 HI -V C C + R 32 4k7 k Xc +VC C D 33 VOU T U dk2 U dk1 V IN U 11 R 24 1k R 26 73k R 29 81k R 1k R 1k LM 7 131 C 13 2 n F +VC C R 31 15k C 1uF U (u n g I) R 45 R k U...
- 48
- 4.2K
- 90
nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển từ xa điều khiển động cơ một chiều qua sóng RF WIRELESS
Ngày tải lên :
13/04/2013, 10:26
... RA4/TOCKI/C1OUT 37 36 35 RB2 33 RB1 RB0/INT 33 RB7 RB6 R5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 32 Vss RD7/PSP7 RD6/PSP6 RA5/AN4/SS*/C2OUT RD5/PSP5 RE0/RD*/AN5 RD4/PSP4 VCC 31 Vdd GND 30 RD7 29 RD6 28 RD5 27 RD4 ... RC2/T1OSI/CCP2 RC5/SDO 24 RC5 RC2/CCP1 RC4/SDI/SDA 23 RC4 22 RD3/PSP3 RC3/SCK/SCL RC7/RX/DT RD1/PSP1 RD2 RD1 19 RD0/PSP0 RC6/TX/CK RD3 21 20 RD2/PSP2 RC6/TX/CK 40 39 38 RB4 RB3PGM RD4 RC7 25 16 RC2 RD5 ... 13 MCRL*/Vpp DXT Vdd OSC2 14 RA1 RA3 RA4 RB3PGM RA5 RE0 RE1 RE2 10 RC0 15 RC1 16 RC2 17 RC3 18 RD0 19 RD1 20 OSC2/CLKO RA1/AN1 RA3/AN3/V REF+ RA4/TOCKI/C1OUT 35 33 33 RB0/INT RE1/WR*/AN6 120KO...
- 6
- 1.5K
- 23
Đo và điều khiển tốc độ động cơ một chiều loại nhỏ
Ngày tải lên :
24/04/2013, 10:27
... 15 4A 14 4B 13 4Y 12 4A 4B 4Y 1A 1B 1Y 2A 2B S e le c t A 1B 1Y 2A 2B 2Y O E 1A O U TPU T 3A IN P U T 3B 10 3Y 3B 3Y G N D O U TPU T S đ o c a áu t r u ùc b e ân t r o n g (3 ) 2A Yi(i=0 -3) Ai ... IN O U T S G N D 40 V+ STATU S 39 R E F IN - PO L 38 R EF C AP - O R 37 R EF C AP + B12 36 R E F IN + B11 35 IN H I B10 34 IN L O B9 33 C O M MO N B8 32 IN T B7 10 31 AZ B6 11 30 IC L 7109 B5 ... 1250C Họ 74LS 74S dùng dân dụng có khoảng nhiệt độ làm việc khoảng – 700C Khảo sát IC 741 4: S đ o c h a ân I C 4 V cc 14 6A 13 6Y 12 - 5Y 10 4A - - 1A 5A 11 - 1Y 4Y - - 2A 2Y 3A 3Y G N D IC 741 7 IC...
- 56
- 1.2K
- 2
Thiết kế hệ thống điều khiển động cơ một chiều
Ngày tải lên :
25/04/2013, 13:45
... Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 OE LE 1A 1B 2A 2B 3A 3B 4A 4B 13 14 17 18 11 4Y 3Y 2Y 1Y 1 12 74HC 04 74HC 04 2 G A/B 74HC257 74HC3 73 VCC 2 11 10 14 13 15 1 Number L ớp Đk1-K45 13- Ma ... Q6 Q7 74HC3 73 OE LE D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 74HC 04 74HC 04 VCC DAC0808 13 14 17 18 11 10 11 12 12 15 16 19 Y7 Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0 74HC 04 10 11 12 13 14 15 12 15 16 19 E3 E2 E1 C B A 74HC 138 Q0 ... 0,81 84) (z 0, 8 43 5 0,1287i) (z 0, 8 43 5+0,1287i) = z3 0,81 84. z2 0,7282.z + 0.596 c1 = -0,81 84; c2 =-0,7282; c3 = 0,596 (A) = c3.I + c2.A + c1.A2 + A3 0 - 1.99 13 0 .49 07 - 0. 136 7 - 3. 9 138 1 .3 5 43 ...
- 55
- 1K
- 0