I. NỘI DUNG :Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển chung cho động cơ một chiều kích từ độc lậpII. SỐ LIỆU CHO TRƯỚC :Động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau :P = 22 Kw ;Uđm = 400 V ;Uktđm = 200 V ; Iđm = 60 A ;Iktđm = 5 A ; nđm = 750 vòng/phút ;III. NHIỆM VỤ :Chương 1:Khái quát chung về hệ truyền độngChương 2:Tính chọn mạch lực thiết bị bảo vệChương 3:Tổng hợp và mô phỏng bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độChương 4:Thiết kế mạch điều khiển cho bộ chỉnh lưu
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ***** ***** ĐỒ ÁN MÔN HỌC TĐĐ Họ và tên sinh viên : Nhóm 5 Lớp : TĐH_K4 -Nguyễn Văn Khoa -Nguyễn Bá Viễn -Trần Văn Phú - Đỗ Quang Pháp -Nguyễn Việt Hùng -Võ Thanh Tùng Ngành : Tự Động Hóa Khoa Điện Trường ĐHCNHN Giáo viên hướng dẫn : ThS . Nguyễn Đăng Toàn I. NỘI DUNG : Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển chung cho động cơ một chiều kích từ độc lập II. SỐ LIỆU CHO TRƯỚC : Động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau : P = 22 Kw ; U đm = 400 V ; U ktđm = 200 V ; I đm = 60 A ; I ktđm = 5 A ; n đm = 750 vòng/phút ; III. NHIỆM VỤ : Chương 1:Khái quát chung về hệ truyền động Chương 2:Tính chọn mạch lực thiết bị bảo vệ Chương 3:Tổng hợp và mô phỏng bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ Chương 4:Thiết kế mạch điều khiển cho bộ chỉnh lưu IV. SỐ BẢN VẼ : TT Tên bản vẽ Khổ giấy Số lượng 1 Sơ đồ nguyên lý hệ T-Đ A3 01 2 Sơ đồ mạch điều khiển hệ T-Đ A3 01 NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 1 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn Sinh viên hoàn thành thiết kế đồ án Ngày … tháng … năm 2012 Ngày … tháng … năm 2012 Giáo viên hướng dẫn Nhóm sinh viên thực hiện ThS. Nguyễn Đăng Toàn Nhóm 5 Ngày … tháng … năm 2012 Giáo viên duyệt Kết quả bảo vệ : NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 2 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn LỜI NÓI ĐẦU Truyền động điện có nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công nghệ sản suất . Đặc biệt trong dây truyền sản xuất tự động hiện đại , truyền động điện đóng góp vai trò quan trọng trong việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm.Vì vậy các hệ truyền động điện luôn luôn được quan tâm nghiên cứu nâng cao chất lượng để đáp ứng các yêu cầu công nghệ mới với mức độ tự động hóa cao. Trong thời đại công nghệ hiện nay thì động cơ điện một chiều chiếm một tỉ lệ khá lớn trong nền sản suất công nghiệp của thế giới và đặc biệt là các hệ thống dây chuyền tự động trong các nhà máy xí nghiệp được sử dụng rất rộng rãi và vận hành có độ tin cậy cao.Vấn đề là quan trọng trong các dây chuyền sản xuất là điều khiển để điều chỉnh tốc độ động cơ hay đảo chiều quay động cơ để nâng cao năng suất .Sau khi nhận được đề tài: “Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển chung cho động cơ một chiều kích từ độc lập ,bộ biến đổi sử dụng chỉnh lưu thyristor cầu 3 pha đối xứng.” Nội dung đồ án gồm có 4 chương: Chương 1: Khái quát chung về hệ truyền động điện Chương 2: Tính chọn mạch lực , thiết bị bảo vệ Chương 3: Tổng hợp và mô phỏng bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ Chương 4: Thiết kế mạch điều khiển cho bộ chỉnh lưu Dưới sự hướng dẫn trực tiếp của thầy giáo Nguyễn Đăng Toàn cùng với sự nỗ lực của nhóm ,chúng em đã hoàn thành xong khối lượng kiến thức mà thầy đã hướng dẫn . Trong quá trình làm đề tài chúng em đã tích lũy được một số kiến thức để có thể nâng cao kiến thức của mình một cách chắc chắn hơn. Tuy nhiên với thời gian và kiến thức có hạn cho dù chúng em đã cố gắng hết sức mình song khó tránh khỏi những thiếu sót .Chúng em rất mong nhận được sự góp ý của các thầy cô để đồ án của chúng em được hoàn thành hơn nữa.Qua đây chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy cô giáo của khoa điện trường ĐH Công Nghiệp Hà Nội và đặc biệt là thầy giáo Nguyễn Đăng Toàn người đã hướng dẫn nhóm chúng em trong quá trình làm đồ án vừa qua. Ngày….tháng… năm 2012 . Sinh viên thực hiện NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 3 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn CHƯƠNG 1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG 1.1.Khái quát chung về hệ truyền động điện. 1.1.1. Cấu trúc của hệ thống truyền động điện và phân loại. * Định nghĩa hệ thống truyền động điện: Hệ truyền động điện tự động (TĐĐ TĐ) là một tổ hợp các thiết bị điện, điện tử, v.v. phục vụ cho cho việc biến đổi điện năng thành cơ năng cung cấp cho các cơ cấu công tác trên các máy sản suất, cũng như gia công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó theo yêu cầu công nghệ. * Cấu trúc chung: Hình 1-1: Mô tả cấu trúc chung của hệ TĐĐ TĐ. BBĐ: Bộ biến đổi; ĐC: Động cơ điện; MSX: Máy sản xuất; R và RT: Bộ điều chỉnh truyền động và công nghệ; K và K T : các Bộ đóng cắt phục vụ truyền động và công nghệ; GN: Mạch ghép nối; VH: Người vận hành. 1.1.2. Cấu trúc của hệ TĐĐ TĐ gồm 2 phần chính: - Phần lực (mạch lực): từ lưới điện hoặc nguồn điện cung cấp điện năng đến bộ biến đổi (BBĐ) và động cơ điện (ĐC) truyền động cho phụ tải (MSX). Các bộ biến đổi như: bộ biến đổi máy điện (máy phát điện một chiều, xoay chiều, máy điện khuếch đại), bộ biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bảo hoà), bộ biến đổi điện tử, bán dẫn (Chỉnh lưu tiristor, bộ điều áp một chiều, biến tần transistor, tiristor). Động cơ có các loại như: động cơ một chiều, xoay chiều, các loại động cơ đặc biệt. - Phần điều khiển (mạch điều khiển) gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh tham số và công nghệ, các khí cụ, thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 4 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn nghệ và cho người vận hành. Đồng thời một số hệ TĐĐ TĐ khác có cả mạch ghép nối với các thiết bị tự động khác hoặc với máy tính điều khiển. 1.1.3. Phân loại hệ thống truyền động điện tự động: - Truyền động điện không điều chỉnh: thường chỉ có động cơ nối trực tiếp với lưới điện, quay máy sản xuất với một tốc độ nhất định. - Truyền động có điều chỉnh: tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta có hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ, hệ truyền động điện tự động điều chỉnh mô men, lực kéo, và hệ truyền động điện tự động điều chỉnh vị trí. Trong hệ này có thể là hệ truyền động điện tự động nhiều động cơ. - Theo cấu trúc và tín hiệu điều khiển mà ta có hệ truyền động điện tự động điều khiển số, hệ truyền động điện tự động điều khiển tương tự, hệ truyền động điện tự động điều khiển theo chương trình - Theo đặc điểm truyền động ta có hệ truyền động điện tự động động cơ điện một chiều, động cơ điện xoay chiều, động cơ bước, v.v. - Theo mức độ tự động hóa có hệ truyền động không tự động và hệ truyền động điện tự động. - Ngoài ra, còn có hệ truyền động điện không đảo chiều, có đảo chiều, hệ truyền động đơn, truyền động nhiều động cơ, v.v. 1.2.Một số hệ truyền động cơ bản 1.2.1.Hệ F- Đ .(Hệ thống máy phát- Động cơ một chiều). - Hệ thống máy phát – động cơ (F – Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi là máy phát điện 1 chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ sơ cấp không đồng bộ ba pha điều chỉnh quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi. - Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai đặc tính: + Đặc tính từ hóa: là sự phụ thuộc giữa sức điện động của máy phát vào dòng điện kích từ + Đặc tính tải: là sự phụ thuộc của điện áp trên 2 cực của máy phát điện vào dòng điện tải. - Sơ đồ nguyên lý NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 5 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn Hình 1-2: Điều chỉnh tốc độ động cơ ĐMđl dùng máy phát. • Nguyên lý làm việc: Động cơ sơ cấp(ĐK) quay với tốc độ , kéo phần ứng của máy phát F trong khi đã được cáp kích từ với dòng kích từ i KF nên sẽ phát ra điện áp U ở 2 đầu phần ứng , động cơ 1 chiều được cấp kích từ với dòng kích từ i KD nên sẽ quay với tốc độ có 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ là : - Điều chỉnh . - Điều chỉnh dòng kích từ i KF - Điều chỉnh dòng kích từ i KD • Các chế độ làm việc: - Chế độ động cơ - Điều chỉnh cả 2 phía. - Điện áp máy phát (điều chỉnh kích từ máy phát ). • Phương pháp điều chỉnh chính của hệ F-Đ là điều chỉnh dòng kích từ máy phát. - Đảo chiều quay - Đảo chiều kích từ máy phát (hay dùng) - Đảo chiều kích từ động cơ. • Chế độ hãm . - Hãm động năng : thực hiện bằng cách điều chỉnh điện áp kích từ = 0. - Hãm tái sinh : sảy ra khi giảm điện áp để đảo chiều quay hoặc mô men tải có tính chất thế năng . • Đặc điểm của hệ F-Đ. - Ưu điểm : NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 6 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn - Hệ F-Đ có đặc tính cơ cứng và có các trạng thái làm việc rất linh hoạt . - Đặc tính của hệ F-Đ rất tốt , thích hợp với nhiều loại tải - Hệ F-Đ cho phép quá tải lớn hơn , phạm vi điều chỉnh rộng . - Nhược điểm : - Trong hệ F-Đ chứa nhiều máy điện giá thành cao , khi làm việc gây tiếng ồn , không gian lắp đặt lớn nên ít dùng hệ F-Đ. 1.2.2. Hệ T-Đ.(Truyền động thyristor-Động cơ một chiều) * Hệ T-Đ không đảo chiều. RW Ri Udk Ud U MTX tai Ui nguon xoay chieu 220V Hình 1-3:Sơ đồ nguyên lý hệ T-Đ không đảo chiều - Bộ biến đổi gồm : chỉnh lưu có điều khiển hoặc chỉnh lưu bán điều khiển. - Tồn tại các loại chỉnh lưu sau: - Tia 3 pha - Tia 1 pha - Cầu 3 pha đối xứng và không đối xứng. - Cầu 1 pha đối xứng và không đối xứng. Ta có U d =U do cosα U do phụ thuộc mạch chỉnh lưu 0 <α < →U d > 0 U do = Nếu α↑=>cosα↓=>U d ↓ Vậy nguyên tắc điều chỉnh tốc độ hệ T- Đ là điều chỉnh góc phát xung trong mạch chỉnh lưu . Tùy theo góc α và điện cảm của cuộn kháng lọc, tải động cơ mà mạch chỉnh lưu có thể làm việc ở hai chế độ dòng tải liên tục và dòng tải gián đoạn. • Các chế độ làm việc của hệ T-Đ không đảo chiều . - Chế độ động cơ: E d > 0=>0< α< ĐTC thuộc góc phần tư thứ 1. - Chế độ hãm. NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 7 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn - Hãm tái sinh: E d <0=> < α< - Mạch chỉnh lưu làm việc ở chế độ chỉnh lưu phụ thuộc . Năng lượng của hệ : cơ năng của tải (động cơ) biến thành điện năng qua chỉnh lưu trả về lưới .ĐTC trong chế độ này nằm ở góc phần tư thứ tư. - Hãm ngược : được thực hiện bởi mô men cản . năng lượng được tiêu hao trên điện trở dây quấn. - Hãm động năng : E d =0=> = Trên mặt phẳng ĐTC thì đường hãm động năng là đường đi qua gốc tọa độvới hệ T-Đ không đảo chiều thì đặc tính điều chỉnh thuộc góc phần tư thứ 1 và thứ 4. • Hệ T-Đ có đảo chiều. Các phương pháp đảo chiều : - Phương pháp đảo chiều điện áp phần ứng - Phương pháp đảo chiều điện áp kích từ - Đảo chiều bằng tiếp điểm công tắc tơ - Đảo chiều bằng cách sử dụng hai bộ điều chỉnh mắc theo kiểu thuận nghich • Đảo chiều bằng tiếp điểm công tắc tơ: DC T T N N nguon xoay chieu 220V Hình 1-4:sơ đồ đảo chiều bằng công tắc tơ. Phương pháp này đơn giản nhưng không tốt khó khăn cho nhứng yêu cầu như : hãm tái sinh. • Đảo chiều bằng cách sử dụng hai bộ chỉnh lưu mắc theo kiểu thuận nghịch. NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 8 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn DC BCL2 Lc Ikt Hình 1-5: Sơ đồ mắc 2 bộ chỉnh lưu theo kiểu thuận nghịch Hệ này có hai phương pháp điều khiển : - Phương pháp điều khiển riêng : Hai mạch chỉnh lưu làm việc độc lập, mạch này làm việc thì mạch kia nghỉ. - Phương pháp điều khiển chung: Cả hai mạch chỉnh lưu cùng làm việc nhưng chế độ làm việc của hai mạch khác nhau ( mạch này làm việc ở chế độ chỉnh lưu thì mạch kia làm việc ở chể độ nghịch lưu , nhưng phải đảm bảo + =π. Đây cũng là điều kiện chống dòng cân bằng chạy giữa hai mạch chỉnh lưu. • Đặc điểm của hệ T-Đ. Ưu điểm: Hệ T-Đ là một trong nhứng hệ TĐ Đ có cấu trúc gọn cho phép sử dụng nguồn trực tiếp từ lưới, điều khiển dễ dàng vì vậy cho phép mức độ tự động hóa cao hiệu suất năng lượng cao • Nhược điểm : Ở chế độ tải nhỏ thì hệ T-Đ dễ xảy ra hiện tượng dòng tải gián đoạn vì vậy trong chế độ này cần áp dụng các phương pháp điều chỉnh thích hợp như điều chỉnh thích nghi( thích nghi với các chế độ khác nhau) 1.2.3.Hệ xung áp – động cơ 1 chiều NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 9 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn - Điều chỉnh xung áp đơn (Loại A: tải R, L, E). Sơ đồ nguyên lý: Hình 1-6: Sơ đồ nguyên lý xung áp đơn (loại A) Hình 1-6: mô tả sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung áp (XA-Đ) loại A ( còn gọi là bộ băm xung loại A) .trong đó điện áp và dòng điện của động cơ u D , i chỉ có giá trị dương. Khi khóa s thong ta có u D = u N ; i= i N , khi khóa S ngắt i N =0; u D =0 và i= i Do do tác dụng duy trì dòng điện của điện cảm L. Các giá trị trung bình của điện áp và dòng điện phần ứng U D , I và do đó sđđ E của động cơ khi đóng và ngắt khóa liên tục sẽ được xác định nếu biết luật đóng , ngắt khóa và các thong số của mạch . Nếu đóng ngắt khóa S với tần số không đổi thì hoạt động của mạch tương tự như của chỉnh lưu một pha , một nửa chu kỳ. • Điều chỉnh xung áp đảo chiều. Để hệ truyển động có thể làm việc ở chế độ hãm tái sinh, có thể dùng sơ đồ điểu chỉnh xung áp loại B (Hình 1-7) trong đó dòng điện phần ứng có thể đảo dấu , song sđđ động cơ chỉ có chiều dương. Khi khóa và van vận hành dòng điện phần ứng luôn luôn dương công suất điện từ của động cơ là . để đảo chiều dòng điện ta đưa khóa và van vào vận hành còn khóa S 1 bị ngắt . Nếu E>0 thì sẽ có dòng điện chảy ngược lại chiều ban đầu do trong mạch chỉ có nguồn duy nhất sđđ E, công suất điện từ của động cơ công suất này được tích vào điện cảm L . Khi S 2 ngắt trên điện cảm L sinh ra sđ đ tự cảm ∆U L > 0 , cùng chiều với sđ đ quay E , tổng hai sđđ này trở nên lớn hơn điện áp nguồn U N làm van D 2 dấn dòng ngược về nguồn và trả lại nguồn phần năng lượng đã tích lũy trong điện cảm L trước đó . NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 10 [...]... giá trị điện áp điều khiển của hệ thống ,do đó có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để 1.3.3.Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh momen điện từ của động cơ Mạch kích từ của động cơ là mạch phi tuyến vì vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là phi tuyến Trong đó: - điện trở dây quấn kích thích - điện trở nguông điện áp kích thích... động cơ một chiều - Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 12 Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn - Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ 1.3.2.Nguyên lý điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng Để điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ 1 chiều cần có các thiết bị nguồn như máy phát điện 1 chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển Các thiết bị này có chức... tốc độ truyền động điện Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện tự động nhằm đáp ứng nhu cầu công nghệ của máy sản xuất .Điều chỉnh tốc độ truyền động điện là dùng các phương pháp thuần túy điện , tác động lên bản than hệ thong truyền động điện (nguồn và động cơ điện) để thay đổi tốc độ quay của trục động cơ điện Tốc độ làm việc của truyền động điện do công nghệ yêu... cực có thể là 2:1, 3:1, 4:1 hay tới 8:1 1.4 TỔNG QUAN VỀ CHỈNH LƯU CẦU BA PHA CÓ ĐẢO CHIỀU 1.4.1 Nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động T-D đảo chiều : - Giữ nguyên chiều dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ - Giữ nguyên dòng kích từ và đảo chiều dòng phần ứng nhưng được phân ra bốn sơ đồ chính : + Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng cách đảo chiều. .. điều khiển Udw- tín hiệu đặt Ru- bộ điều chỉnh BBD – bộ biến đổi DC- động cơ một chiều MFT- máy phát tốc 1.3.5 .Điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều Động cơ điện xoay chiều được dùng rất phổ biến trong một dải công suất rộng vì có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, dễ vận hành, nguồn điện sẵn (lưới điện xoay chiều) Tuy nhiên, trong các hệ cần điều chỉnh tốc độ, đặc biệt với dải điều chỉnh rộng thì động. .. năng lượng điện xoay chiều thành 1 chiều có sức điện động Eb điều chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển Uđk Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở là R b và điện cảm Lb ≠ 0 (hình 1-10): Hinh 1-10:Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập Phương trình đặc tính của hệ thống ở chế độ xác lập Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng... dòng kích từ + Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng công tắc từ chuyển mạch ở phần ứng ( từ thông giữ không đổi ) + Truyền động dùng hai bộ biến đổi cấp cho phần ứng điều khiển riêng + Truyền động dùng hai bộ biến đổi nối song song điều khiển chung Tuy nhiên , mổi loại sơ đồ đều có ưu nhược điểm riêng và thích hợp với từng loại tải , trong phần này ta chọn bộ truyền. .. phương pháp này với điều kiện giữ không đổi tần số Điện áp cấp cho động cơ lấy từ một bộ biến đổi điện áp xoay chiều BBĐ điện áp có thể là một máy biến áp tự ngẫu hoặc một BBĐ điện áp bán dẫn như được trình bày ở mục trước Hình 1.16 trình bày sơ đồ nối dây và các đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần cảm Hình 1-16: Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB 3 pha bằng cách thay đổi điện áp đặt vào mạch... tốc độ động cơ thường bị thay đổi do sự biến thiên của tải, của nguồn và do đó gây ra sai lệch tốc độ thực so với tốc độ đặt Trong các hệ truyền động điện tự động thường dùng các phương pháp khác nhau để ổn định tốc độ động cơ Để đánh giá chất lượng của một hệ thống truyền động điện thường căn cứ vào một số chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật cơ bản , các chỉ tiêu này cũng được tính đến khi thiết kế hoặc... Pwm + Điều chế đơn cực + Điều chế lưỡng cực - Ưu điểm: trong một nửa chu kỳ có nhiều xung (không có song hài…) + Điều khiển từ thông + Điều khiển véc tơ 1.2.5 .Truyền động điều chỉnh động cơ không đồng bộ dùng biến dòng chuyển mạch tự nhiên - Sơ đồ nguyên lý: NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 11 Đồ án môn học TĐĐ CL GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn Ld NL do vi tri Hình 1-9:Sơ đồ nguyên lý mạch lực hệ TĐ BBĐ -Động cơ không