Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 63 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
63
Dung lượng
619,18 KB
Nội dung
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
MỞ ĐẦU
Điều khiển là một lĩnh vực quan trọng trong đời sống xã hội. Bất kì ở vị
trí nào, bất cứ làm mộtcông việc gì mỗi chúng ta đều tiếp cận với điều khiển.
Nó là khâu quan trọng quyết định sự thành bại trong mọi hoạt động của chúng ta.
Ngày nay, mặc dù dòng điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi nhưng
động cơ điện mộtchiều v
ẫn tồn tại. Trong công nghiệp, độngcơ điện mộtchiều
được sử dụng ở những nơi yêu cầu mở máy lớn hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ
bằng phẳng và phạm vi rộng. Vì độngcơ điện mộtchiềucó đặc tính làm việc rất
tốt trên các mặt điều chỉnh tốc độ (phạm vi điều chỉ
nh rộng, thậm chí từ tốc độ
bằng 0). Nhưng độ tin cậy khi sử dụng độngcơmộtchiều lại thấp hơn so với
động cơ không đồng bộ do cóhệthống tiếp xúc chổi than.
Hệ thốngđiềukhiển chỉnh lưu -độngcơmộtchiều cũng là một ứng dụng
của kỹ thuật điều khiển. Chỉ
nh lưu cóđiềukhiển dùng Tiristo để điều chỉnh điện
áp phần ứng động cơ. Chỉnh lưu cũng có thể dùng làm nguồn điện chỉnh điện áp
kích từ chođộng cơ. Hệthống này thường được dùng cho các độngcơ điện
được cấp điện từ lưới xoay chiều. Nhóm chúng em gồm 4 người được giao đồ
án thiết kế hệ
thốngđiềukhiển động cơ điện 1 chiều. Đồ án gồm 3 phần.
Phần I: Tổng quan chung về độngcơ điện một chiều,và hệ truyền động
tirstor
Phần II: Tính chọn thiết bị mạch lực mạchđiềukhiển
Phần III: Tổng hợp mạch vòng dòng điện.
Nội dung đồ án chắc chắn còn rất nhiều vấ
n đề cần bổ xung hoàn thiện.
Em rất mong đươc sự đóng góp ý kiến cuả các thầy cô trong bộ môn để đồ án
của em được hoàn chỉnh. Em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Văn Diễn cùng
toàn thể các thầy cô trong bộ môn đã tận tinh hướng dẫn để em hoàn thành đồ
án này em xin chân thành cảm ơn!
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Sinhviên: Lưu Văn Thắng
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
PHẦN I.
TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT
CHIỀU VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNGTIRISTOR
I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘTCHIỀU
1. Cấu tạo độngcơ điện mộtchiều
Động cơ điện mộtchiều chia thành 2 phần chính:
Phần tĩnh ( Stato)
Gồm các bộ phận chính sau:
Cực từ chính: là bộ phận sinh ra từ trường, gồm lõi sắt cực từ và dây quấn
kích từ.
+ Lõi sắt cực từ làm bằng thép kĩ thuật điện dày ( 0,5 –1) mm ép lại và tán
chặt.
+ Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện.
Trong các máy côngsuất nhỏ, cực từ chính là một nam châm vĩnh
cửu.
Trong các máy côngsuất trung bình và lớn, cực từ chính là nam châm
đ
iện.
- Cực từ phụ: đặt giữa cực từ chính và dùng để cải thiện điều kiện làm
việc của máy điện và đổi chiều
+ Lõi thép cực từ phụ có thể là một khối hoặc có thể được ghép bởi các lá
thép tùy theo chế độ làm việc.
Xung quanh cực từ phụ được đặt dây quấn cực từ phụ, dây quấn cực từ
phụ được n
ối với dây quấn phần ứng.
Gông từ: dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ đồng thời làm vỏ máy.
Phần quay ( rôto)
Bao gồm các bộ phận chính sau:
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
- Lõi thép phần ứng: dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kĩ thuật
điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao
do dòng điện xoáy gây lên.
Trong máy điện nhỏ, lõi thép phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
Trong máy điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rôto.
Dây quấn phần ứng: là phần sinh ra sức đi
ện động và códòng điện chạy
qua.
Dây quấn phần ứng thường làm bằng đồngcó bọc cách điện.
Trong máy điện côngsuất nhỏ, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện tròn.
Trong máy điện côngsuất vừa và lớn, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện
hình chữ nhật.
Cổ góp: dùng để đổi chiềudòng điện xoay chiều thành một chiều.
Cơ cấu chổi than: dùng
để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài.
2. Nguyên lý làm việc của độngcơ điện mộtchiều
Khi cho điện áp mộtchiều U vào hai chổi điện, trong dây quấn phần ứng
có dòng điện I
ư
. Các thanh dẫn códòng điện nằm trong từ trường, sẽ chịu lực
F
đt
tác dụng làm cho rôto quay.
Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗcho nhau,
do có phiến góp đổi chiềudòng điện, giữ chochiều lực tác dụng không đổi, đảm
bảo độngcơcóchiều quay không đổi.
Khi độngcơ quay, các thanh dẫn cắt từ trường, sẽ cảm ứng sức điện động
E
ư
Ở độngcơ điện mộtchiều sức điện động E
ư
ngược chiều với dòng điện I
ư
nên sức điện đông E
ư
còn được gọi là sức phản diện
Phương trình điện áp là:
3. Phân loại độngcơ điện mộtchiều
Cũng như máy phát, độngcơ điện được phân loại theo cách kích thích từ
thành các độngcơ điện sau:
−−−
.
IREU
+
=
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Động cơ điện kích từ độc lập
Động cơ điện mộtchiều kích từ độc lập có cuộn kích từ được cấp điện từ
một nguồn điện ngoài độc lập với nguồn điện cấp chomạch phần ứng.
Động cơ kích từ nối tiếp
Động cơ kích từ nối tiếp có cuộn kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần
ứng.
Động cơ kích từ hỗn hợp
Động cơ kích từ hỗn hợp gồm 2 dây quấn kích từ: dây quấn kích từ song
song và dây quấn kích từ nối tiếp trong đó dây quấn kích từ song song là chủ
yếu.
II. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠMỘTCHIỀU
1. Đặc tính cơ của độngcơ điện mộtchiều
Tùy theo cách kích thích từ, độngcơ điện mộtchiềucó những tính năng
khác nhau biểu diễn bằng các đường đặc tính làm việc, đặc tính cơ khác nhau.
Trong các đặc tính đó, quan trọng nhất là đặc tính cơ. Đặc tính cơ dùng để xác
định điểm làm việc xác lập hoặc là khảo sát điểm làm việc ổn định trong hệ
thống truyền động điện.
Đặc tính cơ của động c
ơ điện là mặt phẳng tọa độ giữa ω với
momen ω = f(M).
Trong đồ án thiếtkế này ta chỉ quan tâm tới loại độngcơmộtchiều kích
từ độc lập
Phương trình đặc tính cơ
Khi độngcơ làm việc, rôto mang cuộn ứng quay
trong từ trường của cuộn cảm nên trong cuộn ứng lại
xuất hiện một sức phản điện độngcóchiều ngược với
điện áp đặt vào phần ứng động cơ.
Phương trình điện áp ở mạch phần ứng động cơ:
I
ư
R
f
KT
R
KT
I
KT
-
+
+-
U
ư
U
KT
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
U = E + I
ư
( R
ư
+ R
f
)
Trong đó: + U
ư
: điện áp phần ứng ( V ) H1. Sơ đồ nối dây của
động
cơ
+ E: sức điện động phần ứng ( V )
+ R
ư
: điện trở của mạch phần ứng (Ω)
+ R
f
: điện trở phụ của mạch phần ứng
+ I
ư
: dòng điện mạch phần ứng.
Sức điện động E
ư
của phần ứng độngcơ là tỷ lệ với tốc độ quay của rôto :
E = k.Φ.ω
Trong đó: + k =
a
pN
π
2
hệ số cấu tạo của độngcơ
+ Φ: từ thông qua một cực từ (Wb)
+ ω: tốc độ góc của rôto,
55,9
n
=ω ( rad/s
+ p: số đôi cực từ chính
+ N: số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
+ a: số đôi mạch nhánh song song
+ n: tốc độ quay (vòng/phút)
Mặt khác, mômen điện từ của động cơ:
M
đt
= k.Φ.I
ư
Φ
=→
k
M
I
dt
−
Nếu bỏ qua các tổn thất cơ và tổn thất thép thì M
cơ
= M
đt
= M
Từ các phương trình trên ta có: đặc tính cơ của độngcơ điện mộtchiều
Khi toàn bộ các thông số điện của độngcơ là định mức và không mắc
thêm điện trở phụ vào mạch điện trở thì phương trình đặc tính cơ là:
()
M
k
RR
k
U
f
2
−
−
.
.
Φ
+
−
Φ
=
ω
()
M
k
R
k
U
2
−−
.
.
Φ
−
Φ
=
ω
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
M
M
đm
ω
ω
đm
ω
o
Δω
ĐTTN
0
Đặc tính cơ của phương trình này gọi là đặc tính cơ tự nhiên.
Tốc độ ω
o
= U
ư
/k.Φ là tốc độ không tải lý tưởng.
Khi phụ tải tăng dần từ M
c
= 0 đến M
c
= M
đm
thì tốc độ độngcơ giảm dần
từ ω
o
xuốngω
đm
nên phương trình đặc tính cơcó dạng:
Với: Δω =
()
2
−
Φ
k
R
_độ sụt tốc trên đặc tính cơ.
Đặc tính cơ
Giả thiết phần ứng được bù đủ, từ thông
Φ = const thì phương trình đặc tính cơ của độngcơmộtchiều kích từ độc
lập tuyến tính có dạng hàm bậc nhất y = ax + b nên đường biểu diễn trên hệ tọa
độ M0ω là một đường thẳng cắt trục 0ω tại ω
o
với độ dốc âm.
H2. ĐỒ THỊ ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN
2. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNGCƠMỘTCHIỀU
a. Chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động
điện tự động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Để đánh
giá chất lượng của mộthệthống truyền động điện thường căn cứ vào một số chỉ
tiêu sau:
Sai số tốc độ
ω
ω
ω
Δ−=
o
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Sai số tĩnh tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ
đặt và được đánh giá thông qua:
Mong muốn: sai số ω
đ
= ω
s% càng nhỏ càng tốt.
Tính liên tục ( độ trơn của dải điều chỉnh)
ω
i + 1
≈ ω
i
: hệthốngđiềukhiển liên tục
ω
i + 1
≠ ω
i
: hệthốngđiềukhiển nhảy cấp
Mong muốn γ → 1: hệ truyền độngcó thể làm việc ổn định ở mọi giá
trong suốt dải điều chỉnh.
Dải điềukhiển tốc độ
Dải điềukhiển tốc độ ( D) là tỉ số giữa giá trị lớn nhất và giá trị nhỏ nhất
của tốc độ
làm việc ứng với mômen tải đã cho:
Mong muốn D càng lớn càng tốt
Ngoài ra còn các chỉ tiêu khác như: chỉ tiêu kinh tế, kích thước…
b. Các phương pháp điềukhiển tốc độ độngcơmột chiều
Về việc điều chỉnh tốc độ, độngcơmộtchiềucó nhiều ưu điểm so với các
loại độngcơ khác: điều chỉnh dễ dàng, chất lượng điều chỉnh cao trong một dải
rộng….
Xét phương trình đặc tính cơ của độngcơ điện một chiều:
100
ω
ωω
×
−
=
d
d
s%
i
i
ω
ω
γ
1+
=
min
max
ω
ω
=D
()
M
k
R
k
U
2
−−
.
.
Φ
−
Φ
=
ω
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
R
f
= 0
R
f1
R
f2
ω
0
ω
M
0
M
2
M
1
M
c
Ta thấy rằng việc điều chỉnh độngcơ điện mộtchiềucó thể thực hiện
được bằng cách thay đổi các đại lượng: R
ư
, Φ, U
ư
Thực tế có 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ độngcơmột chiều:
Phương pháp 1: Thay đổi điện trở phần ứng
Đây là phương pháp kinh điển dùng để điềukhiển tốc độ độngcơ trong
nhiều năm.
Nguyên lý điềukhiển
Trong phương pháp này người ta giữ U = U
đm
; Φ = Φ
đm
và nối thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng.
Độ cứng của đường đặc tính cơ:
Ta thấy khi điện trở càng lớn thì β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc
và do đó càng mềm hơn.
H3. đặc tính cơ của độngcơ khi thay đổi điện trở
phụ
Ứng với R
f
= 0 ta có độ cứng tự nhiên β
TN
có giá trị lớn nhất nên đặc tính
cơ tự nhiên có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơcó điện trở phụ.
Như vậy, khi ta thay đổi R
f
ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính
cơ tự nhiên.
Đặc điểm của phương pháp
(
)
f
dm
RR
k
M
+
Φ
−=
Δ
Δ
=
−
2
.
ω
β
Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính
cơ càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ
định mức ( chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).
Chỉ áp dụng chođộngcơ điện cócôngsuất nhỏ, vì t
ổn hao năng lượng
trên điện trở phụ làm giảm hiệu suất của độngcơ và trên thực tế thường dùng ở
động cơ điện trong cần trục.
Đánh giá các chỉ tiêu
Tính liên tục: phương pháp này không thể điềukhiển liên tục được mà
phải điềukhiển nhảy cấp.
Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số mômen tải. Tả
i càng nhỏ thì dải điều
chỉnh D = ω
max
/ ω
min
càng nhỏ. Phương pháp này có thể điều chỉnh trong dải D
= 3 : 1
Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở
phụ lớn.
Chất lượng không cao dù điềukhiển rất đơn giản.
Phương pháp 2: Thay đổi từ thông Φ
Nguyên lý điềukhiển
Giả thiết U= U
đm
; R
ư
= const . Muốn thay đổi từ thôngđộngcơ ta thay đổi
dòng điện kích từ.
Thay đổi dòng điện trong mạch kích từ bằng cách nối nối tiếp biến trở
vào mạch kích từ hay thay đổi điện áp cấp chomạch kích từ.
Bình thường độngcơ làm việc ở chế độ định mức với kích thích tối đa (Φ
= Φ
max
) mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên
chỉ có thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông Φ tức là điều chỉnh tốc độ trong
vùng trên tốc độ định mức.
→ Khi giảm Φ thì tốc độ không tải lý tưởng
Φ
=
k
U
dm
o
ω
tăng, còn độ
[...]... Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH Trường ĐHBK Hà Nội -Hiệu suất của hệ thấp ( không quá 75%) Đồ án tốt nghiệp Điều chỉnh sâu bị hạn chế Hiện nay người ta có khuynh hướng thay thế hệ F - Đ bằng hệthống CL - Đ Hệthống CL - Đ mộtchiềuHệthống CL - Đ mộtchiều dùng bộ biến đổi là một loại nguồn điều áp mộtchiều Khi nối nó vào mạch phần ứng với độngcơ ∼ điện mộtchiều kích từ độc lập ta sẽ được hệthống CL -. .. ta chọn phương pháp này để điều khiển tốc độ động cơ điện mộtchiều CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐỂ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG CỦA ĐỘNGCƠHệthống F- Đ :Hệ thống F - Đ là một trong các phương án điều chỉnh tốc độ độngcơmộtchiều bằng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng Nguyên lý điềukhiển ∼ Đ Đ F MSX ĐC MF Theo sơ đồ thì độngcơ Đ1 biến đổi điện năng xoay chiều của lưới thành cơ năng trên trục của nó rồi... trong độngcơHệthốngcó thể làm việc ở trạng thái dòng gián đoạn với những đặc tính kém ổn định và tổn thất năng lượng nhiều III: HỆ TRUYỀN ĐỘNG (T-Đ) -Hệ TĐ mộtchiều dùng bộ biến đổi là một loại nguồn điện mộtchiều khi nối nó vào mạch phaanf ứng với độngcơ điện mộtchiều kích từ độc lập ta sẽ được hệ TĐ -Khác với máy phát điện mộtchiều bộ biến đổi trực tiếp nối biến dòng xoay chiều thành dòng một. .. kém SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH Trường ĐHBK Hà Nội - ồ án tốt nghiệp Sức điện động của bộ biến đổi có biên độ đập mạch lớn gây tổn hao phụ trong độngcơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên cổ góp của độngcơ làm xấu điện áp nguồn Khi điều chỉnh sâu hệ số côngsuất cosγ thấp nhất HỆTHỐNG BĂM ÁP ĐỘNGCƠ Bộ băm áp mộtchiều dùng để biến đổi trị số điện áp, dòng điện mộtchiều dựa trên nguyên... điện động của bộ biến đổi có biên độ đập mạch lớn gây tổn hao phụ trong độngcơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên cổ góp của độngcơ làm xấu điện áp nguồn - Khi điều chỉnh sâu hệ số côngsuất Cos γ thấp nhất SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH Trường ĐHBK Hà Nội Đồ án tốt nghiệp PHẦN II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC VÀ MẠCHĐIỀUKHIỂN : I: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC: 1: LỰA CHỌN SƠ ĐỒ MẠCH... dòngmộtchiều không qua một khâu trung gian cơ học nào -Hiện nay Tirstor được dùng phổ biến để tạo ra các bộ chỉnh lưu códiềukhiển bởi các tính chất ưu việt của chúng : Gọn nhẹ , tổn hao ít tác động nhanh 1 Nguyên lý điều khiểnđộng cơ điện một chiều: nhận năng lượng từ lưới xoay chiềuthông qua bộ chỉnh lưu biến dòng xoay chiều thành dòngmộtchiều Cấp cho phần ứng độngcơ điện mộtchiều 2 Các... trục của máy phát F, máy phát F biến đổi cơ năng đó thành điện năng mộtchiều để cung cấp chođộngcơ Đ, độngcơmộtchiều chuyển thành cơ năng trên trục làm quay máy sản xuất Để điều khiển tốc độ động cơ cần điềukhiển điện áp đặt trên hai đầu động cơ, thông qua sức điện động của máy phát: E = kMF.Φ.ωMF Khi máy phát F được quay với tốc độ ωMF cố định, sức điện động của máy phát EMF phụ thuộc vào dòng... là số đôi cực Zp =2 SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH Trường ĐHBK Hà Nội Thay số ta có : Lư = SV Lưu Văn Thắng Đồ án tốt nghiệp 5,6.220 = 0,2( H ) 10.2.3000 / 9,55 - 23 - Lớp K9C- TĐH Trường ĐHBK Hà Nội -II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCHĐIỀUKHIỂN : Đồ án tốt nghiệp II-1 : các chức năng mạch điềukhiểnMạchđiềukhiểncó chức năng điều chỉnh vị trí xung điềukhiển trong phạm vi nửa chu kỳ dương... xoay chiềuthông qua bộ chỉnh lưu Bộ chỉnh lưu biến đổi điện lưới xoay chiều thành điện mộtchiều cấp điện cho phần ứng của độngcơ điện mộtchiều Khi điềukhiển góc mở của các Tiristo ( tức là Tirito chỉ được mở khi điện áp anod dương hơn catod) ta điềukhiển được điện áp phần ứng tức là điềukhiển tốc độ độngcơ điện mộtchiều- Các chế độ làm việc Chế độ dòng điện liên tục Khi mômen tải tăng Mt ↑... thực hiện ở mạch kích từ với dòng kích từ = (1 – 10)%Iđm của phần ứng nên tổn hao điều chỉnh thấp) → Đây là phương pháp gần như là duy nhất đối với độngcơ điện mộtchiều khi cần điều chỉnh tốc độ lớn hơn tốc độ điềukhiển Phương pháp 3: Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp Nguyên lý làm việc Để điều chỉnh điện áp phần ứng độngcơmộtchiều cần cóthiết bị nguồn (máy phát điện mộtchiều kích . VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT
CHIỀU VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG TIRISTOR
I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1. Cấu tạo động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều. dụng động cơ một chiều lại thấp hơn so với
động cơ không đồng bộ do có hệ thống tiếp xúc chổi than.
Hệ thống điều khiển chỉnh lưu - động cơ một chiều