... lắcngượcquay 3.1 .2 Xây dựng môhìnhmô hệ thống lắcngượcquayMôhình phi tuyến mô hệ thống lắcngượcquay thiết kế Matlab Simulink dựa môhình toán học thiết lập (công thức 3. 14) Hình 3 .4 ... 3 .4 Môhìnhmô hệ lắcngượcquayHình 3.5 Môhình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắcngượcquay Các thông số môhìnhmô dựa môhình ... điều khiển cho hệ lắcngượcquay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắcngượcquay Chương nghiên cứu môhình toán học lắcngượcquay Xây dựng môhìnhmô hệ lắcngược quay, giải thuật...
... dao ng: = + (2 .40 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C1 = C1 U (2 .41 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C2 = C2 U 2 (2 . 42 ) Thay (2 .41 ; 2 . 42 ) vo (2 .40 ) ta cú: 1 2 = C1 U + C2 U 2 (2 .43 ) 2.2 .2. 3 Lc hot suy ... +U ) (2. 22) Thay (2. 22) vo (2. 19) ta cú: 2 + U1 +L + U TM = M U1 + U Thay (2. 7; 2. 13; 2. 18; 2. 23) vo (2. 2) ta cú: ng nng ca c h l: (2. 23) 38 L3 22 T = M U1 + ( ... lun ỏn.. 31 2.2 Thit lp phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h lc ngc.. 32 2 .2. 1 ng nng ca c h..33 2.2 .2 Lc suy rng ca c h. 38 2.2 .2. 1 Th nng ca c h .39 2.2 .2. 2 Hm hao tỏn ca c h 41 2.2 .2. 3 Lc hot suy...
... N2 N1 Ze N3 N2 37 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho môhìnhlắc ng-ợc 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 N1 N1 N1 ... Matlab Môhình Simulink toàn hệ thống cho hình 3. 14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho môhìnhlắc ng-ợc Hình 3. 14 Môhình Simulink mô hệ thống Môhìnhmôlắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... 0,0374x cos x 0,3666 sin x x 0,0 1 42 (3.1) Và ph-ơng trình tuyến tính hoá: X AX BU d Y CX (3 .2) Với: 0 0 1,00 02 0,0 025 A 0 2, 640 1 1 ,20 84 0 C 0 0,16 82 B 0 ,44 4 3 .2 Thiết...
... dao ng: = + (2 .40 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C1 = C1 U (2 .41 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C2 = C2 U 2 (2 . 42 ) Thay (2 .41 ; 2 . 42 ) vo (2 .40 ) ta cú: 1 2 = C1 U + C2 U 2 (2 .43 ) 2.2 .2. 3 Lc hot suy ... +U ) (2. 22) Thay (2. 22) vo (2. 19) ta cú: 2 + U1 +L + U TM = M U1 + U Thay (2. 7; 2. 13; 2. 18; 2. 23) vo (2. 2) ta cú: ng nng ca c h l: (2. 23) 38 L3 22 T = M U1 + ( ... lun ỏn.. 31 2.2 Thit lp phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h lc ngc.. 32 2 .2. 1 ng nng ca c h..33 2.2 .2 Lc suy rng ca c h. 38 2.2 .2. 1 Th nng ca c h .39 2.2 .2. 2 Hm hao tỏn ca c h 41 2.2 .2. 3 Lc hot suy...
... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quayHình 3.1: Môhình thực lắcngượcquay Sau môhình hệ thống lắcngược quay: Hình 3 .2: Môhìnhlắcngượcquay -6- với: : Lực ... cos 1 p 22 J1 m1l 12 p23 = p31 m2l2 L cos p 32 = p33 J m2l2 p1 m1l 12 1 sin (2 1 ) m1l1 L 12 sin 1 c0 m2l2 2 sin (2 ) m2l2 L 22 sin p2 m1l 12 sin 1 ... thời khử nhiễu đầu vào Hình4. 2: Các tập mờ α Hình4. 3: Các tập mờ α‟ Hình4. 4: Các tập mờ β1 Hình4. 5: Các tập mờ β‟1 Hình4. 6: Các tập mờ2Hình4. 7: Các tập mờ β 24.4 CHỌN TẬP MỜ CHO BIẾN...
... ngượcquay hệ phi tuyến không ổn đònh khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Môhình toán hệ lắcngượcquay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắcngượcquay (a) Hình ... lắcngượcquay Hệ lắcngượcquay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng vuông góc với cánh tay (hình 3a) Conlắc ... cho lắc cân vò trí thẳng đứng Hệ lắcngượcquay phiên cải tiến hệ xe -con lắcngược đề cập đến báo [2] , [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược...
... khiển lắcngượcquay2 .4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắcngượcquay Kri PP-300 2 .4. 1 Môhình toán hệ thống Hình2. 22 Môhình toán học lắcngượcquay 29 Từ Hình2. 22 theo [7] ta có môhình toán ... 2. 21 Arduino mega 25 60 .28 Hình2. 22 Môhình toán học lắcngượcquay 28 Hình2. 23 Cánh tay lắc 31 Hình2. 24 Mô tả khối lượng cánh tay lắc 32 Hình2. 25 Sơ đồ khối điều ... Matlab/Simulink 42 Hình 3.6 Môhìnhmô hệ thống lắc .43 Hình 3.7 Môhình xử lý tín hiệu Anpha, Anpha_dot, Beta, Beta_dot 43 Hình 3.8 Môhình điều khiển cân cho lắcngượcquay 44 Hình 3.9 Mô hình...
... s) S2 KWn2 Wn S Wn2 (4. 17) Ta có: y zK v x zK p Wn ; (4. 18) n W x Về độ lớn: x 3.97 846 2* 10 ; y 0.0 529 ; z 0 .20 8 845 ; Wn n 2* 0.5* 34. 31 04 34. 31 04; W 34. 31 0 42 1177, 20 3 548 ; Kv 0 .40 031; Kp 22 . 42 553 ... (100,1,1,1) (4. 9) R Kết ta được: K 10.0000 61.1 827 3.8705 7.17 92 (4. 10) 4.2. 3 Mô điều khiển LQR Sơ đồ mô điều khiển LQR thể hình4. 8 Kết mô góc quay vận tốc góc quayhình4. 10 4. 13 Kết mô góc quay vận ... ngượcquay thể hình4.2 Kết mô góc quay thể hình4. 3 4. 6 Kết mô góc quay thể hình4.44. 7 Hình4. 1 Sơ đồ mô điều khiển PID Tín hiệu điều khiển điện áp đưa vào lắcngượcquay Ngõ tín hiệu góc , ,...
... quay2 .4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắcngượcquay Kri PP-300 2 .4. 1 Môhình toán hệ thống Hình2. 22 Môhình toán học lắcngượcquay Từ Hình2. 22 theo [7] ta có môhình toán học lắcngượcquay ... lắcngượcquay Kri PP-300 * Hệ thống lắcngượcquay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình2 .4 Môhìnhlắcngượcquay Kri PP-300 - Conlắc ... lắcngượcquay Kri PP-300 2. 1 Hệ thống lắcngượcquay ứng dụng phát triển Hệ thống lắcngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định 2.2 Giới thiệu lắcngượcquay Kri PP-300 2. 2.1...
... ( 12) lk 2 lk 2 cos sinψ k cosψ k + ψ k M J z2 J z2 Với N (ψ k ) = 22 lk lk 2 sinψ k cosψ k sin ψ k + M J z2 J z2 Như vậy, môhình chuyển động xe moóc theo môhìnhlắc ... X2 F Y2 Các phản lực liên kết tính theo công thức ( 12) Các kết khảo sát trường hợp xe quay vòng với góc quay bánh xe dẫn hướng [2 6] (deg) vận tốc v=50km/h Dưới kết môhìnhlắc xe bán moóc Hình ... k k k k k Y2 k kx k ky k k2 k2 X2 J z2 0 M Z + lk Fky Hệ phương trình hoàn toàn giải xác định lực liên kết K Các lực liên kết tính từ môhình xe đầu kéo...
... quát Hình4.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 13 14 14 16 16 17 18 19 19 20 21 22 22 24 24 iii Hình4. 3 Tập mờ ngõ khâu mờ hóa Hình4.4 Miền không gian trạng thái lắcHình4. 5 Môhình điều khiển lắc ... lục B 32 33 36 36 37 41 50 54 58 58 59 60 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3.1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3.1 Bảng tham số môhìnhlắcngượcquayHình 3 .2 Sơ đồ khối môhìnhmôlắcHình ... lật ngượcHình4. 6 Sơ đồ mờ hóa ngõ vào Hình4. 7 Sơ đồ giải mờ ngõ Hình4. 8 Vùng tác động điều khiển lắcngượcHình4. 9 Sơ đồ điều khiển LQR Hình4. 10 Môhình Simulink mô điều khiển cân lắc sử 25 ...
... lắc Toàn khung lắc làm từ mica gia cố chắn để gắn kết cố định toàn chi tiết Hình4. 1 biểu diễn môhình 3D, Hình4.2hình ảnh thực tế môhình 40 11 12 Môhìnhlắc thực tế Môhình thực nghiệm lắc ... (ML2 )θ& 33\* MERGEFORMAT () Động toàn lắc gây OA : Tm = I OAθ& 44 \* MERGEFORMAT () Tổng động lắc: 1 & I θ &2 T = ( ML2 )θ& I OC (θ& + + 2 ) + OA 2 1 &2 = ( ML2 + I OA )θ& + I OC (θ& 1 + 2 ) 2 ... tính môhình có cấu vật lý phức tạp lắcngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn môhìnhconlắcngượcquay quán tính” 11 1.1 .2 Nguyên lý hoạt động Hệ lắc ngược...
... Chương I Môhình toán học lắcngược 1 .2 Xây dựng môhình toán học lắcngược Từ cấu tạo lắcngược ta cần xây dựng môhình toán học lắcngược để phục vụ trình tổng hợp điều khiển mô máy tính ... l g sin θ p p p p p p p (1 .21 ) (1 .22 ) (1 .23 ) (1. 24 ) Phương trình (1 .20 ) (1. 24 ) phương trình động lực học mô tả chuyển động lắcngược tác động lực F Trong thực tế lắcngược truyền động động chiều ... T2 (1.5) Trong đó: T1: Động xe goòng T2: Động lắc Chương I Môhình toán học lắcngược Mx 2 1 T2 = m p v 2p + J pθ 2 T1 = (1.6) (1.7) Trong đó: vp: Vận tốc khối tâm lắc Jp: Momen quán tính lắc...