4 2 mô hình con lắc ngược quay

... lắc ngược quay 3.1 .2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab Simulink dựa mô hình toán học thiết lập (công thức 3. 14) Hình 3 .4 ... 3 .4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Các thông số mô hình mô dựa mô hình ... điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... dao ng: = + (2 .40 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C1 = C1 U (2 .41 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C2 = C2 U 2 (2 . 42 ) Thay (2 .41 ; 2 . 42 ) vo (2 .40 ) ta cú: 1 2 = C1 U + C2 U 2 (2 .43 ) 2. 2 .2. 3 Lc hot suy ... +U ) (2. 22) Thay (2. 22) vo (2. 19) ta cú: 2 + U1 +L + U TM = M U1 + U Thay (2. 7; 2. 13; 2. 18; 2. 23) vo (2. 2) ta cú: ng nng ca c h l: (2. 23) 38 L3 2 2 T = M U1 + ( ... lun ỏn.. 31 2. 2 Thit lp phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h lc ngc.. 32 2 .2. 1 ng nng ca c h..33 2. 2 .2 Lc suy rng ca c h. 38 2. 2 .2. 1 Th nng ca c h .39 2. 2 .2. 2 Hm hao tỏn ca c h 41 2. 2 .2. 3 Lc hot suy...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 14:44

... N2 N1 Ze N3 N2 37 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 N1 N1 N1 ... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3. 14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3. 14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... 0,0374x cos x 0,3666 sin x x 0,0 1 42 (3.1) Và ph-ơng trình tuyến tính hoá: X AX BU d Y CX (3 .2) Với: 0 0 1,00 02 0,0 025 A 0 2, 640 1 1 ,20 84 0 C 0 0,16 82 B 0 ,44 4 3 .2 Thiết...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

... dao ng: = + (2 .40 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C1 = C1 U (2 .41 ) : Hm hao tỏn ca b cn nht C2 = C2 U 2 (2 . 42 ) Thay (2 .41 ; 2 . 42 ) vo (2 .40 ) ta cú: 1 2 = C1 U + C2 U 2 (2 .43 ) 2. 2 .2. 3 Lc hot suy ... +U ) (2. 22) Thay (2. 22) vo (2. 19) ta cú: 2 + U1 +L + U TM = M U1 + U Thay (2. 7; 2. 13; 2. 18; 2. 23) vo (2. 2) ta cú: ng nng ca c h l: (2. 23) 38 L3 2 2 T = M U1 + ( ... lun ỏn.. 31 2. 2 Thit lp phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h lc ngc.. 32 2 .2. 1 ng nng ca c h..33 2. 2 .2 Lc suy rng ca c h. 38 2. 2 .2. 1 Th nng ca c h .39 2. 2 .2. 2 Hm hao tỏn ca c h 41 2. 2 .2. 3 Lc hot suy...

Ngày tải lên: 18/06/2015, 09:59

Ngày tải lên: 14/11/2016, 19:38

... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3.1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3 .2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : Lực ... cos 1 p 22  J1  m1l 12 p23 = p31  m2l2 L cos  p 32 = p33  J  m2l2      p1  m1l 12 1 sin (2 1 )  m1l1 L 12 sin 1  c0  m2l2  2 sin (2 )  m2l2 L 22 sin    p2  m1l 12 sin 1 ... thời khử nhiễu đầu vào Hình 4. 2: Các tập mờ α Hình 4. 3: Các tập mờ α‟ Hình 4. 4: Các tập mờ β1 Hình 4. 5: Các tập mờ β‟1 Hình 4. 6: Các tập mờ 2 Hình 4. 7: Các tập mờ β 2 4. 4 CHỌN TẬP MỜ CHO BIẾN...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... ngược quay hệ phi tuyến không ổn đònh khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình ... lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng vuông góc với cánh tay (hình 3a) Con lắc ... cho lắc cân vò trí thẳng đứng Hệ lắc ngược quay phiên cải tiến hệ xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2] , [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... khiển lắc ngược quay 2 .4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 2 .4. 1 Mô hình toán hệ thống Hình 2. 22 Mô hình toán học lắc ngược quay 29 Từ Hình 2. 22 theo [7] ta có mô hình toán ... 2. 21 Arduino mega 25 60 .28 Hình 2. 22 Mô hình toán học lắc ngược quay 28 Hình 2. 23 Cánh tay lắc 31 Hình 2. 24 Mô tả khối lượng cánh tay lắc 32 Hình 2. 25 Sơ đồ khối điều ... Matlab/Simulink 42 Hình 3.6 Mô hình mô hệ thống lắc .43 Hình 3.7 Mô hình xử lý tín hiệu Anpha, Anpha_dot, Beta, Beta_dot 43 Hình 3.8 Mô hình điều khiển cân cho lắc ngược quay 44 Hình 3.9 Mô hình...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... s) S2 KWn2 Wn S Wn2 (4. 17) Ta có: y zK v x zK p Wn ; (4. 18) n W x Về độ lớn: x 3.97 846 2* 10 ; y 0.0 529 ; z 0 .20 8 845 ; Wn n 2* 0.5* 34. 31 04 34. 31 04; W 34. 31 0 42 1177, 20 3 548 ; Kv 0 .40 031; Kp 22 . 42 553 ... (100,1,1,1) (4. 9) R Kết ta được: K 10.0000 61.1 827 3.8705 7.17 92 (4. 10) 4. 2. 3 Mô điều khiển LQR Sơ đồ mô điều khiển LQR thể hình 4. 8 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 10 4. 13 Kết mô góc quay vận ... ngược quay thể hình 4. 2 Kết mô góc quay thể hình 4. 3 4. 6 Kết mô góc quay thể hình 4. 4 4. 7 Hình 4. 1 Sơ đồ mô điều khiển PID Tín hiệu điều khiển điện áp đưa vào lắc ngược quay Ngõ tín hiệu góc , ,...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 00:58

... quay 2 .4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 2 .4. 1 Mô hình toán hệ thống Hình 2. 22 Mô hình toán học lắc ngược quay Từ Hình 2. 22 theo [7] ta có mô hình toán học lắc ngược quay ... lắc ngược quay Kri PP-300 * Hệ thống lắc ngược quay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình 2 .4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP-300 - Con lắc ... lắc ngược quay Kri PP-300 2. 1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định 2. 2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP-300 2. 2.1...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:09

...  ( 12)  lk 2  lk 2 cos sinψ k cosψ k  + ψ k  M J z2 J z2  Với N (ψ k ) =  22  lk  lk 2 sinψ k cosψ k sin ψ k  +  M J z2  J z2  Như vậy, mô hình chuyển động xe moóc theo mô hình lắc ... X2 F Y2 Các phản lực liên kết tính theo công thức ( 12) Các kết khảo sát trường hợp xe quay vòng với góc quay bánh xe dẫn hướng [2 6] (deg) vận tốc v=50km/h Dưới kết mô hình lắc xe bán moóc Hình ...  k k k  k k Y2 k  kx k ky k  k2  k2  X2         J z2 0 M Z + lk Fky   Hệ phương trình hoàn toàn giải xác định lực liên kết K Các lực liên kết tính từ mô hình xe đầu kéo...

Ngày tải lên: 02/01/2016, 09:38

... quát Hình 4. 2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 13 14 14 16 16 17 18 19 19 20 21 22 22 24 24 iii Hình 4. 3 Tập mờ ngõ khâu mờ hóa Hình 4. 4 Miền không gian trạng thái lắc Hình 4. 5 Mô hình điều khiển lắc ... lục B 32 33 36 36 37 41 50 54 58 58 59 60 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3.1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3.1 Bảng tham số mô hình lắc ngược quay Hình 3 .2 Sơ đồ khối mô hình mô lắc Hình ... lật ngược Hình 4. 6 Sơ đồ mờ hóa ngõ vào Hình 4. 7 Sơ đồ giải mờ ngõ Hình 4. 8 Vùng tác động điều khiển lắc ngược Hình 4. 9 Sơ đồ điều khiển LQR Hình 4. 10 Mô hình Simulink mô điều khiển cân lắc sử 25 ...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

Ngày tải lên: 15/08/2016, 00:15

... lắc Toàn khung lắc làm từ mica gia cố chắn để gắn kết cố định toàn chi tiết Hình 4. 1 biểu diễn mô hình 3D, Hình 4. 2 hình ảnh thực tế mô hình 40 11 12 Mô hình lắc thực tế Mô hình thực nghiệm lắc ... (ML2 )θ& 33\* MERGEFORMAT () Động toàn lắc gây OA : Tm = I OAθ& 44 \* MERGEFORMAT () Tổng động lắc: 1 & I θ &2 T = ( ML2 )θ& I OC (θ& + + 2 ) + OA 2 1 &2 = ( ML2 + I OA )θ& + I OC (θ& 1 + 2 ) 2 ... tính mô hình có cấu vật lý phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn mô hình con lắc ngược quay quán tính” 11 1.1 .2 Nguyên lý hoạt động Hệ lắc ngược...

Ngày tải lên: 14/03/2016, 23:32

... 40 12 QEB QEA INDX ENC VCC 12V C16 G_ 12 1 04 25 RESET R38 HIN2 VCC 22 21 20 28 13 U3 HIN2 LIN2 10 12 VCC 11 R20 HIN LIN HO LO VB SHDN VS 5V C15 13 1 04 VCC VSS COM R 24 Q8 22 0 2N5551 C2 2 24 12V G_ 12 ... QEB INT2 INT1 INT0 R28 VCC 105 OUT- Q2 IRF 540 N/TO Q7 2N5551 IR2110 Q3 IRF 540 N/TO C10 LIN2 23 - PROG PGC PGD Q1 IRF 540 N/TO G_ 12 220 HIN1 24 R41 J3 R23 10 VCC J2 22 0 24 V R19 D2 BY V28-150 R29 VSS ... Mô lắp ghép lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt Hình 4. 14- Con lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt 20 Hình 4. 15- Mô lắp ghép hệ lắc ngược hai bậc tự Hình 4. 16- Hệ lắc ngược hai bậc tự 21 4. 2 THIẾT KẾ...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:01

... Chương I Mô hình toán học lắc ngược 1 .2 Xây dựng mô hình toán học lắc ngược Từ cấu tạo lắc ngược ta cần xây dựng mô hình toán học lắc ngược để phục vụ trình tổng hợp điều khiển mô máy tính ... l g sin θ p p p p p p p (1 .21 ) (1 .22 ) (1 .23 ) (1. 24 ) Phương trình (1 .20 ) (1. 24 ) phương trình động lực học mô tả chuyển động lắc ngược tác động lực F Trong thực tế lắc ngược truyền động động chiều ... T2 (1.5) Trong đó: T1: Động xe goòng T2: Động lắc Chương I Mô hình toán học lắc ngược Mx 2 1 T2 = m p v 2p + J pθ 2 T1 = (1.6) (1.7) Trong đó: vp: Vận tốc khối tâm lắc Jp: Momen quán tính lắc...

Ngày tải lên: 21/11/2016, 23:47

... 0. 525 029 7 32 0.5 24 9 78653 0.5 24 8 321 94 0.5 24 6 00066 0.5 24 2 91397 0. 523 9 147 6 0.5 24 8 58 346 0.511011608 0 .49 8 545 12 0 .48 73766 0 .47 7 42 7801 0 .46 8 623 3 84 0.6006908 84 0.6007 021 72 0.6007 345 23 0.600785 743 ... 1.5008 648 089195 1.501879 841 9 521 1.50 322 7 328 92 64 1.5 048 67 740 6771 0. 043 9819 347 845 0.0835 145 033 329 0.118800 923 38 24 0.1500376973088 0.17 741 78175018 4. 743 41 82 644 21 87 4. 27 63 148 947 6515 3.830 122 851178 32 ... -0.00 129 78667 24 0 -0.0 028 230 041 768 -0.0 048 510318065 -0.007 325 626 93 94 -0.06598 948 5 12 94 -0. 12 540 110119 92 -0.178 626 9 845 27 9 -0 .22 6 040 0361750 -0 .26 79993000061 1.500000000000 1.50 022 37050 140 1.5008 648 089195...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... 𝜃̇.sin𝜃+A𝜔.cos(𝜔𝑡) + 𝑚 T= ( 2 𝜃̇ (cos𝜃 )2 − 𝐴 𝜔 𝐿 𝜃̇.cos𝜃 sin( 𝜔𝑡) + 2 ̇ 2 2 (sin( 𝜔𝑡)) + 2 𝜃̇ (sin𝜃 )2 -2 A𝜔L 𝜃 sin𝜃 cos(𝜔𝑡) 2 2 (cos(𝜔𝑡) )2 ) 𝑚 T= ( 2 𝜃̇ − 𝐴 𝜔 𝐿 𝜃̇ cos𝜃 sin( 𝜔𝑡) + 2 2 ̇ A𝜔L 𝜃 sin𝜃 ... 𝜃 sin𝜃 cos(𝜔𝑡) 2 2 𝜔 (cos(𝜔𝑡) )2 ) 𝑚 ̇ 𝑇 = ( 2 𝜃̇ − A𝜔L 𝜃 sin𝜃 cos(𝜔𝑡) + 2 2 (cos(𝜔𝑡) )2 ) -U=P.y=mg.( L.cos𝜃+ A.sin(𝜔𝑡)) 𝑚 ̇ L= 2 𝜃̇ -m A𝜔L 𝜃 sin𝜃 cos(𝜔𝑡) + 𝑚 2 2 (cos(𝜔𝑡) )2 + mg.L.cos𝜃+ ... 𝜔𝑡) + 2 2 (sin( 𝜔𝑡)) + 2 𝜃̇ (sin𝜃 )2 ) 𝑚 T= ( 2 𝜃̇ − 𝐴 𝜔 𝐿 𝜃̇.cos𝜃 sin( 𝜔𝑡) + 2 2 (sin( 𝜔𝑡)) -U=P.y=mg.L cos𝜃 𝑚 L= 2 𝜃̇ - m 𝐴 𝜔 𝐿 𝜃̇ cos𝜃 sin( 𝜔𝑡) + 𝑚 2 2 (sin( 𝜔𝑡)) + mg.L cos𝜃 Phương...

Ngày tải lên: 27/12/2014, 23:10