3 20 mô hình mô phỏng kết hợp 2 bộ điều khiển

... Pigging", KSME International Journal (Korea), Vol 17, No 9, pp. 134 9- 135 7, 20 03 [2] Nguyễn Tấn Tiến Kim Dong-Kyu “Nghiên cứu điều khiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống”, Tạp chí Khoa học & ... Hội nghị tổng kết NCCB KHTN khu vực phía Nam năm 20 0 5 3. 1 Các công trình công bố tạp chí KH: Quốc gia Quốc tế [1] D.K Kim, S.H Cho,...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 04:20

... s ) G P ( s ) ( ) ) (2- 13) (2- 14) Hai phng trỡnh (2- 13) v (2- 14) l c s cho phng phỏp tng hp b iu khin tng quan cho h thng cú s cu trỳc iu khin theo mụ hỡnh ni IMC 2. 2 .3 Tng hp b iu khin theo ... YSP ( s ) + G P ( s )GC ( s ) (2- 18) (2- 19) Cõn bng phng trỡnh trờn v rỳt gn li ta c: GC ( s ) = * GC ( s ) * * GC ( s )G P ( s ) (2 -20 ) Ta cú th dựng phng trỡnh (2 -20 ) thit lp b iu khin phn hi ... kớn s nhanh hn t 2 10 ln quỏ trỡnh mch h Vỡ th phn hi mong mun vi vũng lp kớn ca ỏp ng thay i im t u vo (2- 4) tr thnh : Y ( s) e P s = YSP ( s ) C s + (2- 5) Th (2- 5) vo (2 -3) ta c : e P s...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 10:48

... lớn điều khiển PI thời gian rời rạc nhiễu loạn 1% xảy khu vực thủy điện Trang Hình 10 Mô hình AGC với điều khiển PI liên tục Hình 11 Mô hình AGC với điều khiển PI thời gian rời rạc Trang 10 Hình ... mô thời gian điều khiển thời gian liên tục gọi mô hình thời gian liên tục điều khiển thời gian rời rạc gọi mô hình lai AGC cho Hydro-hạt nhân hệ thống điện liên kết với ii Thời gian thực mô điều ... thống điện so với điều khiển liên tục quan sát thấy, đỉnh cao mô hình hybrid mô hình liên tục nơi dao động giải thời gian cho mô hình hybrid so với mô hình liên tục Thời gian mô thực Mô thời gian...

Ngày tải lên: 28/06/2016, 11:13

... cỏm, ci LT3/10K Mó hiu E Nng sut sinh hi 30 00 LT3/12K LT3/16K LT4/10K LT4/12K E E E E 30 00 30 00 4000 4000 4000 12 16 10 12 16 190 2 03 1 83 190 2 03 LT4/16KE (kg/h) p sut lm vic 10 (kG/cm2) Nhit ... hiu LT0.05 /2 LT0.1 /2. 5 LT0.15 /2. 5 LT0.15/4 D D D D 50 100 150 150 20 0 30 0 2. 5 2. 5 7 138 138 151 170 170 LT0 .2/ 7D2 LT0 .3/ 7D3 L Nng sut sinh hi (kg/h) p sut lm vic (kG/cm2) Nhit hi bóo 133 hũa (oC) ... 10/10X 10/12X 15/10X 15/12X 6000 10000 10000 15000 15000 12 10 12 10 12 190 1 83 190 1 83 190 LT 6/10X LT 6/12X Nng sut sinh hi 6000 (kg/h) p sut lm vic 10 (kG/cm2) Nhit hi bóo 1 83 hũa (oC) 1 .3. 5 Ni...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 10:28

... Hình 3. 2 giưới 18 Hình 3. 3 sau Hình 3. 4 19 Hình 3. 5 trước Hình 3. 6 bên thân b,Khung xe: 20 Hình 3. 7 khung xe Hình 3. 8 khung thăng robot vượt địa hình 21 3. 2 hệ thống điều khiển Các phần tập hợp ... điều khiển Hình 3. 18 Khối thu sóng giải mã RF g, Khối công suất L298 25 Hình 3. 19 Khối công suất L298 26 3. 3 Mô hình hóa hệ thống điều khiển Hình 3. 20 Mô hình hóa hệ thống điều khiển - Khối điều ... lượng: 33 g 2. 6.4 Modul thu phát RF PT 226 2 PT 227 2 Trước ghĩ đến việc mở rộng ứng dụng sóng điện từ viễn khiển, tìm hiểu kỹ hai ic chuyên dùng điều khiển từ xa, icPT 226 2 dùng để tạo mã lệnh icPT 227 2...

Ngày tải lên: 11/04/2016, 15:18

... (s) DW ( s ) a W a (2 .20 ) (2. 21) (2. 22) 39 N a ( s ) a  ( s )  G ( s ) ( s )  a  ( s ) D ( s ) a  a (2. 23 ) Thay biểu thức (2. 21), (2. 22) , (2. 23 ) vào phương trình (2 .20 ) thực số biến đổi ... tạo lực điều khiển kết hợp khí động động phản lực xung mô men 24 2. 2.1 Lực mô men tạo cánh lái khí động 25 2. 2 .2 Lực mô men tạo thiết bị động phản lực xung 26 iv 2. 2 .3 Mô hình động ... việc (hình 2. 8a) b) Điều chỉnh điều khiển theo đặc trưng tín hiệu đầu vào (hình 2. 8b) c) Điều chỉnh điều khiển theo giá trị đầu (hình 2. 8c) d) Điều chỉnh điều khiển cách kết hợp dạng Điều khiển...

Ngày tải lên: 23/04/2016, 23:59

... = 131 n1 = 23 0 0 Q2lt = 67 n2 = 23 0 0 Q3lt = 35 n3= 23 0 0 Áp suất: P(kG/cm2) p1 = 23 0 p2 = 21 0 p3= 25 0 Thể tích:V(L) V1= 0,06 V2=0, 028 V3=0,016 Bảng 2. 2: Các thông số sau tính toán bơm P1, P2, P3 ... P2 A1 B2 P1 A2 B1 P1 P1 P2 P1 A1 A2 B1 B2 P2 T P T A B P T P A B P T T T T A T P B A A B B A B A B A B D A P2 B P1 T A A B B A B P2 P1 T A B P2 P2 P2 T P1 P2 P1 P1 T P2 T T B A B A B Hình2 .3. Sơ ... Lưu lượng riêng bơm q (Cm3/ vòng) Bơm P1 56,956 Bơm P2 29 , 13 Bơm P3 15 ,22 Lưu lượng thực tế bơm Qtt(L/phút) 125 ,76 61,64 32 ,2 Công suất thực tế bơm Ntt(kW) 47 ,26 21 ,151 13, 154 Công suất động cung...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 15:46

... – III 25 24 P1 26 28 27 29 30 32 31 33 A T P 35 34 36 38 37 B A B T P1 A B A B A B A B A B A B A B 39 P1 40 T P2 P2 P1 P1 P A1 P1 A2 B1 23 B2 A1 B1 41 A2 B2 P2 T 19 18 20 22 21 54 53 52 P T P ... n(vòng/phút) n1 = 23 0 0 n2 = 23 0 0 n3= 23 0 0 Áp suất: P(kG/cm2) p1 = 23 0 p2 = 21 0 p3= 25 0 Thể tích:V(L) V1= 0,06 V2=0, 028 V3=0,016 56,956 29 , 13 15 ,22 Lưu lượng riêng bơm q (Cm3/ vòng) 3. 1 Kết mô từ phần ... Bơm P1 Bơm P2 Bơm P3 Lưu lượng lý thuyết bơm: Qlt(L/phút) Q1lt = 131 Q2lt = 67 Q3lt = 35 Số vòng quay: n(vòng/phút) n1 = 23 0 0 n2 = 23 0 0 n3= 23 0 0 Áp suất: P(kG/cm2) p1 = 23 0 p2 = 21 0 p3= 25 0 Thể tích:V(L)...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 16:02

... TI =2 Tt /3, TD=0.167 Tt Chơng 3: Mô điều khiển 3. 1 Mô điều khiển PIĐ Hình 3. 1: Sơ đồ mô Hình 3. 2 : Đặc tính dòng điện Hình 3. 3 Đặc tính tốc độ Hình 3. 4 Đặc tính vị trí 3. 2 Mụ phng b iu khin Hình ... phân vv), điều khiển mờ điều khiển mờ động Khâu tích phân Bộ điều khiển mờ x Khâu vi phân Hình2 .2: Bộ điều khiển mờ động 2 Nguyên tắc tổng hợp điều khiển mờ y Trớc vào điều khiển tổng hợp mờ xem ... pháp tổng hợp điều khiển kinh điển Trên hình vẽ (2 .3) cấu trúc hệ thống điều khiển tự động với điều khiển kinh điển x + Bộ điều khiển kinh điển u Đối tợng điều khiển y Phản Hình 2 .3: Cấu trúc...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:11

... 3. 3 Kết mô 28 3. 3.1 Sơ đồ mô Simulink 3. 3 .2 Kết Hình 3. 4 Tốc độ động theo trục x y 29 Hình 3. 5 Khả đáp ứng hệ thống Hình 3. 6 Hình nội suy chương trình đầu Nhận xét: +Từ hình 3. 2 cho thấy ... = 4,6.10 –3s TC = JR 2, 45.1, = = 2s Cu 1, 42 ⇒ Tsω = 10 -3+ 2. 4,6.10 -3 = 1.10 -3+ 9 ,2. 10 -3 = 10 ,2. 10 -3 s Rω ( p ) = K1 Cu.TC 1, 02. 1, 4 .2 = = 29 16 R.Kω 2Tsω 1, 6.0, 03. 2. 10, 2. 10 3 (2 .36 ) R 1, = ... 6, 82 A U dm 22 0 ⇒ Cu = M dm 9,55 = = 1, I dm 6, 82 (2. 28) (2. 29) (2 .30 ) Tính gần Rư theo công thức: Ru = 0,5(1 − ηdm ) U dm 22 0 = 0,5(1 − 0,9) = 1, Ω I dm 6, 82 (2 .31 ) L = Lb + Lk + Lưd = 0 ,2 H...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:13

... m1.l 12 + J1 + m2 (2. l 12 + l2 + 2. l1.l2 cos ) + m3 2. l 12 + 2. l 22 + l 32 + 4.l1.l2 cos + 2. l1.l3 cos( + ) + 2. l2 l3 cos + J 2 2 1 1 + m4 (2. l 12 + l 42 + 2. l1.l4 cos ) + m5 2. l 12 + 2. l4 ... + ) 20 Lời nói đầu Biểu diễn dới dạng ma trận : dx E1 dt (l1S1 l2S 12 l3S1 23 ) (l2S 12 l3S1 23 ) l3S1 23 0 T = dy E1 (l1C1 + l2C 12 + l3C1 23 ) (l 2C 12 + l3C1 23 ) l3C1 23 0 ... l1.l5 cos( + ) + 2. l4 l5 cos + J 2 - giá trị hàng thứ hai H 21 = H 12 1 H 22 = m2 l 22 + J + m3 2. l 22 + l 32 + l2 l3 cos + J 2 1 H 23 = m3 l 32 + l2 l3 cos + J 2 H 24 = H 25 = - giá trị...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... I CHỈNH LƯU PHA MÔT NỬA CHU KỲ Tải trở ( R = Ω) Dạng sóng ngõ Khi tải R+L (R = 2 , L= 5mH) Dạng sóng ngõ Khi tải R+E (R =2 Ω, E =50 V) Dạng sóng ngõ Khi tải R + L + E ( R =2 , L = mH, E = 50 ... trở ( R =2 ) Dạng sóng ngõ Khi tải R + L ( R = 2 , L =5mH) Dạng sóng ngõ Khi tải R+E (R =2 , E =50V) Dạng sóng ngõ III CHỈNH LƯU PHA CẦU Tải trở (R = Ω) Dạng sóng ngõ Tải R + E ( R = 2 , E = ... sóng ngõ Tải R + L ( R =2 , L =5 mH) Dạng sóng ngõ IV CHỈNH LƯU PHA NỬA SÓNG Tải trở R ( R = 2 ) Dạng sóng ngõ Tải R + L ( R = 5Ω, L= 5mH ) Dạng sóng ngõ Khi tải R + E ( R =2 Ω, E = 75 V) Dạng sóng...

Ngày tải lên: 03/10/2014, 15:48

... 442PC, Roc 452PC, Roc 642HP…) hãng sản xuất 2. 1.1 Cấu tạo máy khoan ECM660 – III 10 11 12 13 14 15 16 7660 17 18 19 20 21 22 23 24 25 09 26 07 33 30 08 06 05 1890 2 520 04 03 28 29 2 630 27 02 30 ... để mô thiết kế trình điều khiển hệ thống thuỷ lực máy khoan ECM660 - III 25 24 P1 26 28 27 29 31 30 32 33 A T P 35 36 34 38 39 37 B A B T P1 A B A B A B A B A B A B A B P1 40 T P2 P2 P1 P1 P 23 ... 20 B2 A1 B1 41 A2 B2 P2 T 22 21 A2 54 53 P T P T 52 51 42 43 A B A B P T P T T 55 17 T A T P B A B A B A B A B A B D A 44 P2 B P1 16 56 T 13 12 14 15 57 A A B B 45 A B 50 58 P2 P1 T A P2 B P2...

Ngày tải lên: 05/10/2014, 13:16

... trỡnh MATLAB 30 2. 4.1 Xõy dng h anten 30 2. 4 .2 Xõy dng vect tớn hiu thu thp 31 2. 4 .3 Kt qu mụ phng 31 2. 5 Kt lun chng 32 CHNG XY DNG DN ANTEN ... MNG PHA 33 3. 1 Vi nột v cụng ngh mch di 34 3. 2 Nguyờn lý iu khin bỳp súng chớnh theo hng mong mun 36 3. 3 Thit k h thng anten cu trỳc anten mng pha 37 3. 3.1 Mụ phng mt mu ... hỡnh 21 , 22 Trần Thị Thuý Quỳnh Luận văn tốt nghiệp cao học 45 +1 /2 1 B1 +1 /2 1 1 1 2 1 (a) Tng ng vi on h mch: +1 /2 1 1 e +1 /2 1 1 Te 1 2 (b) Hỡnh 21 Khai trin mch hybrid mode chn +1 /2 B1 -1/2...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:46

... A16 12 11 10 27 26 23 25 28 29 U2 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A 12 A 13 A14 A15 A16 AT49F010 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 GND VCC WE OE CE 13 14 15 17 18 19 20 21 16 32 31 24 22 D0 D1 D2 D3 D4 ... RC1/T1OSI/CCP2 RC2/P1A/CCP1 RC3/SCK.SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F887 RD0 RD1 RD2 RD3 RD4 RD5/PIB RD6/P1C RD7/P1D 33 34 35 36 37 38 39 40 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 15 16 17 18 23 24 25 26 ... Hình 1 .3 Xe điện PET Hình 2. 1 Chuyển động thẳng xe dốc [4] Hình 2. 2 Mô hình bánh [4] Hình 2 .3 Quan hệ µ-λ Hình 2. 4 Mô hình bánh xe [ 13] Hình...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 19:39

... 23 Hình 2. 19μ Tr ng thái chuy n đ ng cầu v i lực Fk khác 26 Hình 3. 1: Mô hình khóa cầu xe s d ng kh p nối cứng 30 Hình 3. 2 S đồ vi sai h n ch tr t ki u ly h p ma sát đ n 32 Hình ... P4  P5 (3. 16) V i: P3  M 3  Z3 3 P1 Z2  Z3 1 (3. 17) P4  M 4  Z  Z5  P1 Z2  Z3 1 (3. 18) P5  M 5  Z5 5 P1 Z2  Z3 1 (3. 19) Trong đóμ P3μ Công suất đầu tr c e cầu tr c (P3 = Pe ... - B /2) Ω = r i Do đóμ Ve e (R + B /2) (2  + 1)    Vi i (R - B /2) (2  - 1) 18 (2. 19) Từ suy v n tốc góc tr c: (R + B /2)  ( + 1 /2  )V  r r (R - B /2)  ( - 1 /2  )V i   r r e  (2 .20 ) ...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... ngữ vào 28 Hình 2. 11 Hệ điều khiển mờ theo luật PI 29 Hình 2. 12 Hệ điều khiển mờ theo luật PD 30 Hình 2. 13 Hệ điều khiển mờ PID 31 Hình 2. 14 Mô hình điều khiển mờ lai kinh điển 32 Hình 2. 15 Cấu ... 2. 15 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 33 Hình 3. 1 Hệ điều khiển với điều khiển PID mờ 34 35 Hình 3. 2 Hình 3. 3 Cấu trúc điều khiển Cấu trúc điều khiển mờ 36 37 Hình 3. 4 Hình 3. 5 Hàm liên thuộc e(t) de(t)/d ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 14 62 Hình 3. 29 Xác định tập mờ cho biến HSKI 63 Hình 3. 30 Đặc tính độ hệ điều khiển dùng PID 64 Hình 3. 31 Các luật hợp thành 65 Hình 3. 32 Sơ đồ mô hệ thống mờ lai PI 66 Hình 3. 33 Cấu trúc...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... y2 ù ù Fx = Fx 1+ - Fx 1- = x 1+ ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y x 2+ ù x2 x 2+ x 2 2m0S ù ù ợ 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x21= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH ... bc t 2. 4 Mụ hỡnh tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Trang i ii iii v vi 2 11 11 12 13 15 16 16 17 18 19 20 21 21 22 22 23 25 30 33 iv 2. 5 Kt...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

... t.dt  (3. 5) 3. 2 Cấu trúc mô cho hệ thống 3. 2. 1 Sơ đồ mô Matlab – Simulink: Từ sơ đồ cấu trúc điều khiển hình 2. 15, ta có hệ thống điều khiển ổ phương x hình 3. 2: Hình 3. 2: Hệ thống điều khiển ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 50 Bảng 3. 2: Thông số hệ thống điiều khiển Số liệu theo bảng 3. 2, từ ta có sơ đồ mô matlab – simulink sau: 3. 2. 2 Sơ đồ mô điều khiển PID cho (kp = 10; kD = 0,5): Hình 3. 3: Sơ đồ mô với kp = ... điện phân cực điều khiển I b* không đổi dựa vào công thức (2 .20 ) (2. 21) Các dòng điện điều khiển cuộn dây i1* i3* cung cấp cho điều khiển dòng điện, điều khiển sinh dòng điện phù hợp với yêu cầu...

Ngày tải lên: 18/11/2014, 19:53