Tóm tắt: Bài báo này trình bày mô phỏng thời gian thực để phân tích hành vi rời rạc của bộ điều khiển cho hệ thống điện liên kết với nhau. Một hệ thống điện năng kết nối hai khu vực bao gồm các nhà máy điện không đồng nhất với các liên kết truyền EHVAC như kết nối được xem xét để điều tra. Các thủy điện và nhà máy điện hạt nhân bao gồm các khu vực 1 và khu vực 2tương ứng. Trong bài báo này các chiến lược điều khiển mới cho bộ điều khiển kỹ thuật số đang được phát triển tùy thuộc vào thời gian lấy mẫu để kiểm tra bộ điều khiển trong môi trường mô phỏng thời gian thực và không biến đổi các điều khiển vào một thời gian thực điều khiển nguyên mẫu, được sử dụng để thử nghiệm các thuật toán trong điều kiện làm việc thực tế.
Tạp chí Quốc tế Kỹ thuật Điện Tin học - Tập 4, Số 1, tháng năm 2012 Mô thời gian thực hệ điều khiển tự động Đối với hệ thống điện liên kết với Naimul Hasan, Ibraheem, Shuaib Farooq Khoa Điện Jamia Millia Islamia, New Delhi-110.025, Ấn Độ naimul_hasan@rediffmail.com Tóm tắt: Bài báo trình bày mô thời gian thực để phân tích hành vi rời rạc điều khiển cho hệ thống điện liên kết với Một hệ thống điện kết nối hai khu vực bao gồm nhà máy điện không đồng với liên kết truyền EHVAC kết nối xem xét để điều tra Các thủy điện nhà máy điện hạt nhân bao gồm khu vực khu vực 2-tương ứng Trong báo chiến lược điều khiển cho điều khiển kỹ thuật số phát triển tùy thuộc vào thời gian lấy mẫu để kiểm tra điều khiển môi trường mô thời gian thực không biến đổi điều khiển vào thời gian thực điều khiển nguyên mẫu, sử dụng để thử nghiệm thuật toán điều kiện làm việc thực tế Thời gian thực tế mô cung cấp giải pháp nhanh chóng tạo mẫu cho chức loại khác trình công nghiệp thiết bị kiểm soát với phức tạp phân phối hệ thống điều khiển Thời gian thực tế mô sử dụng mô hình rời rạc AGC Do đó, điều khiển rời rạc cho AGC có nguồn gốc từ điều khiển liên tục discritization điều khiển liên tục sử dụng chuyển đổi Tustin, hình thang phương pháp xấp xỉ ổn định vòng khép kín kiểm tra cách lấy điểm vòng khép kín mô hình AGC cho thời điểm lấy mẫu khác nhau, phản ứng động cốt truyện cho 1% xáo trộn tải khu vực-1 Bộ điều khiển rời rạc báo mẫu thời gian thực mô thực để theo dõi kết quả, lô động phản ứng thu 1% xáo trộn tải khu vực-1 mô hình thời gian thực Từ khóa: AGC, kiểm soát mẫu, thủy điện điện hạt nhân kết nối với nhau, thời gian thực mô Giới thiệu Trong thực tế, hệ thống điện bao gồm hình thức thông thường hệ thống điện như: nhiệt điện, thủy điện điện hạt nhân phần chủ yếu lượng điện Các cấu hình hệ thống điện tích hợp ngày trở nên phức tạp điện có khác nhiều tính động Đơn vị hạt nhân có hiệu thường lưu giữ sở tải gần đầu tối đa họ tham gia hệ thống điều khiển tự động hệ (AGC) [1-3] Phát điện Gas lý tưởng cho họp thay đổi nhu cầu phụ tải Tuy nhiên, nhà máy không đóng vai trò quan trọng AGC phần lớn hệ thống điện, kể từ nhà máy tạo thành tỷ lệ nhỏ tổng số hệ thống Khí thực vật sử dụng để đáp ứng nhu cầu cao điểm Do đó, lựa chọn tự nhiên cho AGC rơi vào hai đơn Trang vị nhiệt thủy Nhưng với hoà nhập nhà máy điện hạt nhân hệ thống điện, cần thiết để nghiên cứu hành vi AGC cho hệ thống điện liên kết với xem xét nhà máy điện hạt nhân Một khảo sát văn học cho thấy hầu hết tác phẩm trước lĩnh vực AGC liên quan đến hệ thống nhiệt kết nối với tương đối ý dành cho AGC liên nối hệ thống hạt nhân hydro [4-5] Các đặc điểm khởi phát đơn vị thủy điện sử dụng run-ofriver thực vật có khả phản ứng tuyệt vời Nhiều người quay vòng qua toàn phạm vi hoạt động họ phút Đơn vị đầu cao phải có tỷ lệ phản ứng họ giảm bớt phần để ngăn chặn thiệt hại va đập nước đường ống dẫn Ngay với giới hạn vậy, đơn vị đáp ứng với chuyến du ngoạn lớn, mong muốn Tuy nhiên, nhà máy thủy điện tải động yêu cầu phối hợp cẩn thận với đơn vị thủy điện khác phía thượng lưu, hạ lưu hệ thống sông hầu hết đơn vị hạt nhân đun sôi nước (BWR) áp lực nước (PWR) máy phát điện nước Hầu hết không kiểm soát AGC, có trường hợp ngoại lệ Đơn vị BWR hoạt động theo AGC thường đáp ứng mức 3% phút 10 phút lâu phạm vi điều chỉnh họ Đến di chuyển bên phạm vi yêu cầu làm thay đổi tay mô hình kiểm soát-rod, nhiều trình dài Điều khiển công suất đơn vị PWR thực cách điều chỉnh kiểm soát lò phản ứng cốt lõi, di chuyển lớn tốc độ chậm hơn, cách thay đổi nồng độ boric axit vòng lặp Các đơn vị có khả thực dịch chuyển 20% mức gần 3% phút Các mục tiêu định nghĩa truyền thống cho AGC xuất mơ hồ không đầy đủ Chỉ so sánh thuộc tính chiến lược AGC từ khía cạnh khác cho thuộc tính, chiến thuật định Các khái niệm phát triển cho trường hợp khu vực kiểm soát sau mở rộng để có kết nối bao gồm số lĩnh vực kiểm soát Bổ sung điều khiển thiết kế để điều chỉnh lỗi kiểm soát khu vực hiệu Một số kỹ thuật thiết kế đại sử dụng để tối ưu hóa thông số điều khiển bổ sung kỹ thuật thường phân tích mô off-line sử dụng giải bước biến Như điều khiển thường thực chế độ rời rạc việc phân tích thời gian rời rạc chiến lược phải thực trước triển khai thực lĩnh vực kiểm soát Tạo mẫu nhanh chóng kiểm soát (RCP) phương pháp thiết kế điều khiển, nơi thử nghiệm điều khiển thực môi trường mô Các mô hình mô sau chuyển đổi với trợ giúp hệ mã tự động để điều khiển nguyên mẫu sử dụng lĩnh vực thí nghiệm Với phương pháp này, thời gian cần thiết để phát triển chức giảm đáng kể mã hiệu máy tính thực trái với giai đoạn thiết kế thử nghiệm quy trình Do đó, để đánh giá giải pháp điều khiển khác mà chậm trễ thêm Hệ thống điện mẫu điều tra Trang Điều tra tiến hành hệ thống Hydro-hạt nhân liên kết với thể Hình 1., bỏ qua hạn chế mức độ phát sinh Hình Chuyển mô hình chức hệ thống hai khu vực nước-hạt nhân liên kết với Hệ thống mẫu Mô hình toán học phát triển bước tải nhiễu loạn 1% tải danh nghĩa có xem xét khu vực-1 để nghiên cứu hành vi động hệ thống [6-9] Below toán học thành phần cần thiết để xây dựng mô hình hệ thống điện A Máy phát Sự động Generator mô hình hóa phương trình swing đưa phương trình H d ∆δ = ∆Pm − ∆Pe ϖ dt (1) Đối với thay đổi nhỏ mối quan hệ biểu diễn sơ đồ khối thể hình Trang Hình Chuyển sơ đồ chức máy phát điện Tương tự tải composite xem xét chuyển giao chức tương ứng cho mô hình tải trọng đưa như: ∆Pe − ∆PL + D∆w (2) Nơi ΔPL thay đổi tần số tải không nhạy cảm DΔω tần số nhạy cảm thay đổi tải D∆ω thể phần trăm thay đổi tải chia cho phần trăm thay đổi tần số Vì chức chuyển giao kết hợp cho mô hình tải điện thể hình Hình Kết hợp chức chuyển giao sơ đồ máy phát điện tải B Dây điện hình tia Các đường dây điện hình tia đại diện phương trình sơ đồ khối tương ứng phát triển từ phương trình 3,4,5 đưa hình Ptie ,1 = V1 V2 X 12 Sin(δ10 − δ 20 ) (3) Trong đó, δ10 , δ 20 Góc Sức mạnh máy tương đương hai khu vực Để thay đổi gia tăng δ10 , δ 20 dòng điện tie cộng dồn thể sau: ∆Ptie ,1 ( pu ) = T12 (∆δ1 − ∆δ (4) Từ góc độ gia tăng điện thiếu tần số gia tăng, viết như: ∆Ptie ,1 ( pu ) = 2πT12 ( ∫ ∆f1dt −∆f dt ) (5) Trong đó, ∆f1 , ∆f thay đổi tần số cộng dồn Area-1 Area-2 tương ứng Trang Hình Mô hình Isolated hệ thống thủy điện cho LFC C Turbine thủy lực Hệ thống đốc Các chức chuyển giao cho thống đốc thủy lực khí đưa công thức tuabin cho công thức 7: T ( H − governor ) = ( T (H ) = K gh + sTgh )( − sTh + 0.5sTh + sTgh + sTh ) (6) (7) Trong đó: K T đạt thời gian liên tục hệ thống thủy lực (h, hậu tố cho khu vực Hydro g cho thống đốc) Các mô hình kết hợp cho hệ thống thủy điện bị cô lập đưa hình Hình Mô hình Isolated hệ thống thủy điện cho LFC D Turbine hạt nhân hệ thống đốc Các mô hình toán học xem xét cho đơn vị hạt nhân với tuabin tandem-hợp chất, phần HP hai phần LP với HP Reheater thể hình [10-11] Trang Hình Mô hình Isolated hệ thống lượng hạt nhân cho LFC Điều khiển Mô hình điều chỉnh Trong báo này, khuc vực hệ hệ thống điện kết nối gồm hệ thống thuỷ điện khuc vực bao gồm hệ thống lượng hạt nhân thông thường điều khiển PI Các đầu điều khiển PI thông thường đưa công thức U (t ) = K p (e(t ) + Ti ∫ e(t )dt ) (8) Các tín hiệu điều khiển phụ thuộc vào tín hiệu sai số e (t) Trong trường hợp e (t) lỗi kiểm soát khu vực (ACE) Nơi Kp đạt tỷ lệ, Ti lần thiếu khu vực kiểm soát lỗi (ACE) thể kết hợp tuyến tính tần số gia tăng dòng điện tie Vì ACE cho kiểm soát khu để kiểm soát khu cho là: ACE1 ( s) = ∆Ptie ,1 ( s) + B1∆f1 ( s) (9) ACE2 ( s) = ∆Ptie , ( s) + B2 ∆f ( s) (10) Để điều chỉnh độ lợi điều khiển, hệ thống điều tra coi điều khiển AGC sau 1% nhiễu loạn load bước đưa lĩnh vực tích phân tiêu chí lỗi sử dụng để có thông số thu tối ưu cho điều khiển Trong đó, lợi ích thiếu cho giá trị tối ưu độ lợi (Kp) thu Với giá trị Kp, tích phân tối ưu hóa sử dụng ISE tiêu chí Năng động hiệu suất hệ thống AGC phụ thuộc vào điều khiển thuyết tăng lợi nhuận tối ưu hóa tính kỹ thuật ISE có số hiệu suất cho là: J = ∫ (α∆f12 + β∆f 22 + ∆Ptie2 )dt dt (11) Một giá trị 0,65 sử dụng cho α β sau nhiều lần lặp mang lại giá trị tối ưu 0.03 tính Bộ điều khiển kỹ thuật số Mô hình điều chỉnh Trang Các kỹ thuật khác sử dụng để chuyển đổi hệ thống liên tục vào hệ thống rời rạc hệ thống liên tục xấp xỉ hệ thống rời rạc không xác tương đương Phương pháp khác dẫn đến trình diễn điều khiển khác [12-14] Phương pháp sử dụng viết gọi chuyển đổi Tustin xấp xỉ hình thang phương trình cho là: s= z −1 ( ) T z +1 (12) Trong đó, T thời gian lấy mẫu mà phụ thuộc vào số thời gian hệ thống xấp xỉ thực biểu diễn phương trình 13 ∑ Tk + Th < T < 25 ∑ Tk + Th 25 12 25 (13) Trong báo thời gian PI điều khiển liên tục với mẫu rời rạc khác thời gian quan sát thấy ổn định điều khiển rời rạc tương đương nhỏ thời gian lấy mẫu giảm phản ứng hệ thống vô biên Vì thời gian lấy mẫu đạt điều khiển điều chỉnh để thực tiêu chuẩn thiết kế tối thiểu thời gian giải hệ thống khép kín nên ổn định Các mẫu rời rạc thực với thời gian lấy mẫu 0,1 giây hành vi so sánh phân tích với thời gian liên tục điều khiển cách vẽ phát hoạ dự báo thể hình Hình Dự báo điều khiển PI liên tục rời rạc Trang Nghiên cứu mô Bộ điều khiển AGC thiết kế để điều chỉnh lỗi kiểm soát khu vực có hiệu kỹ thuật thiết kế sử dụng để tối ưu hóa thông số điều khiển bổ sung cách phân tích hành vi động mô off-line tốn nhiều thời gian, số lượng không ổn định người giải bước biến thiếu khả giao tiếp với thiết bị thực Một mô thời gian thực thay cho off-line mô mà hạn chế nêu Các yêu cầu quan trọng mô thời gian đảm bảo tính toán cho bước thời gian thực bên lựa chọn bước kích thước thường gọi mô cứng thời gian thực Trong báo mô sau thực quan sát thảo luận so sánh i Non-Real mô thời gian điều khiển thời gian liên tục gọi mô hình thời gian liên tục điều khiển thời gian rời rạc gọi mô hình lai AGC cho Hydro-hạt nhân hệ thống điện liên kết với ii Thời gian thực mô điều khiển rời rạc (Hybrid model) AGC cho hệ thống điện hạt nhân liên kết với Đối với việc thực thời gian thực, điều khiển rời rạc hóa mã hóa để chạy thời gian thực hoạt động kiểm soát hệ điều hành thời gian thực Sơ đồ khối hệ thống hybrid viết thể hình Hình điều khiển rời rạc cấu hình nhà máy phản hồi Phần cứng kiến trúc phần mềm Đối với Real Time Simulation Trong máy tính làm việc đơn nạp với Microsoft Windows, MATLAB với thời gian thực cửa sổ mục tiêu C / C ++ Compiler sử dụng để tạo mẫu điều khiển kỹ thuật số thiết lập cấu hình thể hình Việc trao đổi thời gian thực liệu nhà máy liên tục mô hình điều khiển kỹ thuật số thông qua cửa sổ MATLAB thời gian thực mà hạt nhân chạy điều khiển thời gian thực khó khăn Trang Hình Hệ thống mô Standalone Thời gian mô liên tục Trong nghiên cứu này, ứng dụng thời gian liên tục điều khiển PI thời gian rời rạc để AGC hệ thống điện với hai khu vực tuabin thủy hạt nhân gắn kết dòng điện đối tượng điều tra Tải nhiễu loạn nhiễu loạn có biên độ 0,01 puMW đến khu vực áp dụng dao động tần số dòng điện tie-line điều tra Các mô thực cách sử dụng MATLAB / SIMULINK so sánh tải nhiễu loạn quan sát thấy Mô hệ thống thực hành vi động quan sát so sánh i Thời gian điều khiển PI liên tục với thời gian mô hình hệ thống điện (liên tục hệ thống) ii Thời gian điều khiển PI rời rạc với hệ thống điện liên tục thời gian (hệ thống Hybrid) AGC mô hình với điều khiển thời gian liên tục hình 10 mô hình tương tự với tương đương với điều khiển PI kỹ thuật số hình 11 mô với tải có nhiễu loạn biên độ 0,01 puMW đến khu vực 1, dòng chảy dao động tần số tie-line điện quan sát so sánh thực Các kết thu từ giá trị tối ưu thời gian tăng điều khiển liên tục điều khiển thời gian rời rạc thể hình 12 Kiểm tra câu trả lời thấy điều khiển PI thời gian liên tục nhiều thời gian giải độ lệch đỉnh lớn điều khiển PI thời gian rời rạc nhiễu loạn 1% xảy khu vực thủy điện Trang Hình 10 Mô hình AGC với điều khiển PI liên tục Hình 11 Mô hình AGC với điều khiển PI thời gian rời rạc Trang 10 Hình 12 Thời gian đáp ứng Δ F1 cho 1% xáo trộn tải khu vực-1 Thể hình 13 cho độ lệch dòng tie-line điều khiển PI thời gian liên tục nhiều thời gian giải so với điều khiển PI thời gian rời rạc Trang 11 Hình 13 Thời gian đáp ứng Δ Ptie cho 1% xáo trộn tải khu vực-1 Kiểm tra câu trả lời rõ ràng điều khiển rời rạc cải thiện hiệu giảm xóc dao động sau độ lệch tải khu vực liên kết với hệ thống điện so với điều khiển liên tục quan sát thấy, đỉnh cao mô hình hybrid mô hình liên tục nơi dao động giải thời gian cho mô hình hybrid so với mô hình liên tục Thời gian mô thực Mô thời gian thực cứng thực để thực điều khiển rời rạc vi xử lý [15-20] Các kiến trúc phần cứng phần mềm thảo luận phần VII sử dụng cho mô thời gian thực điều khiển rời rạc MATLAB / SIMULINK / REAL THỜI GIAN HỘI THẢO / C ++ Compiler watcom sử dụng để tạo mã C tương ứng, biên dịch liên kết với máy tính mục tiêu So sánh nghiên cứu thời gian thực mô mô thời gian phi thực tế điều khiển PI cho thuỷ điện hạt nhân liên kết với hệ thống điện hình 14, kết thu thể hình 15 hình 16 kiểm tra phản ứng quan sát thấy cao điểm tiêu cực đầu tiên, dao động thời gian giải mô hình thời gian thực tốt so với mô hình thời gian không thực nhiên phản ứng mô hình thời gian thực phụ thuộc vào bước thời gian cố định thực 0.01 giây báo Trang 12 Hình 14 Real-thời gian mô hai khu vực thủy điện hạt nhân với PI điều khiển rời rạc điều khiển Trang 13 Hình 15 Thời gian đáp ứng Δ F1 cho 1% xáo trộn tải khu vực-1 Hình 16 Thời gian đáp ứng Δ P1 cho 1% xáo trộn tải khu vực-1 Trang 14 Các mô thời gian thực điều khiển có ưu điểm so không thực thời gian mô Hình mẫu điều khiển rời rạc dễ dàng phát triển máy tính vi xử lý mục tiêu để hành vi điều khiển xác nhận với mô hình toán học phần cứng Các điều chỉnh mạng đạt dễ dàng phát triển Sau đó, điều khiển rời rạc hệ thống điện (hệ thống hybrid) báo mẫu máy chủ 1.70 Ghz với 1GB RAM sử dụng Simulink-Real cửa sổ thời gian mục tiêu trình biên dịch C Watcom so sánh áp dụng cho việc mô thời gian thực phi thời gian thực mô 10 Kết luận Thời gian thực tế mô sử dụng mô hình rời rạc AGC Do điều khiển rời rạc cho AGC có nguồn gốc từ điều khiển liên tục điều khiển rời rạc sử dụng Tustin chuyển đổi, phương pháp xấp xỉ hình thang ổn định vòng khép kín kiểm tra cách lấy điềm vòng kín mô hình AGC cho thời gian lấy mẫu giai đoạn khác nhau, phản ứng động cho 1% xáo trộn tải khu vực-1 đáng kể cho mô hình hybrid (mô hình liên tục điều khiển rời rạc) so với liên tục mô hình cho độ lệch tần số khu vực dòng điện tie Khi điều khiển rời rạc tạo nguyên mẫu mô thời gian thực thực để theo dõi kết quả, động phản ứng 1% xáo trộn tải khu vực-1 mô hình thời gian thực đáng kể so với mô hình phi thời gian thực Mức độ đỉnh cao, dao động thời gian giải thấp so với mô hình phi thời gian thực Mô thời gian thực kỹ thuật tốt mẫu điều khiển cho ứng dụng khác phòng thí nghiệm Trang 15 [...]... dao động sau khi độ lệch tải tại một trong những khu vực trong các liên kết với nhau hệ thống điện so với bộ điều khiển liên tục và cũng đã được quan sát thấy, đỉnh cao đầu tiên của mô hình hybrid và các mô hình liên tục là cùng một nơi như các dao động và giải quyết thời gian là ít hơn cho các mô hình hybrid so với các mô hình liên tục 9 Thời gian mô phỏng thực Mô phỏng thời gian thực cứng được thực. .. nguyên mẫu và mô phỏng thời gian thực được thực hiện để theo dõi kết quả, sự năng động có thể phản ứng 1% xáo trộn tải trong khu vực-1 của mô hình thời gian thực là khá đáng kể như so với mô hình phi thời gian thực Mức độ đỉnh cao, dao động và thời gian giải quyết là khá thấp so với mô hình phi thời gian thực Mô phỏng thời gian thực là kỹ thuật tốt của mẫu các bộ điều khiển cho các ứng dụng khác nhau trong... thực mô phỏng và mô phỏng thời gian phi thực tế của bộ điều khiển PI cho thuỷ điện hạt nhân liên kết với nhau hệ thống điện như trong hình 14, kết quả thu được thể hiện ở hình 15 và hình 16 bởi kiểm tra các phản ứng được quan sát thấy rằng các cao điểm tiêu cực đầu tiên, sự dao động và thời gian giải quyết của các mô hình thời gian thực sự là tốt hơn so với các mô hình thời gian không thực tuy nhiên... hệ thống điện (hệ thống hybrid) được báo mẫu về máy chủ 1.70 Ghz với 1GB RAM sử dụng Simulink-Real cửa sổ thời gian mục tiêu và trình biên dịch C Watcom và so sánh được áp dụng cho việc mô phỏng thời gian thực và phi thời gian thực mô phỏng 10 Kết luận Thời gian thực tế mô phỏng sử dụng mô hình rời rạc của AGC Do đó điều khiển rời rạc cho AGC có nguồn gốc từ bộ điều khiển liên tục bởi bộ điều khiển rời... các mô hình thời gian thực phụ thuộc vào bước thời gian cố định được thực hiện như là 0.01 giây trong bài báo này Trang 12 Hình 14 Real -thời gian mô phỏng của hai khu vực thủy điện hạt nhân với PI điều khiển rời rạc điều khiển Trang 13 Hình 15 Thời gian đáp ứng của Δ F1 cho 1% xáo trộn tải trong khu vực-1 Hình 16 Thời gian đáp ứng của Δ P1 cho 1% xáo trộn tải trong khu vực-1 Trang 14 Các mô phỏng thời. .. thời gian thực của các bộ điều khiển có các ưu điểm so trên không thực thời gian mô phỏng Hình mẫu của bộ điều khiển rời rạc có thể dễ dàng được phát triển trên bất kỳ máy tính hoặc bất kỳ bộ vi xử lý mục tiêu để hành vi của bộ điều khiển có thể được xác nhận cùng với các mô hình toán học và các phần cứng Các điều chỉnh trên mạng đạt được có thể dễ dàng phát triển Sau đó, bộ điều khiển rời rạc của hệ thống. .. phương pháp xấp xỉ hình thang và sự ổn định vòng khép kín được kiểm tra bằng cách lấy điềm vòng kín của mô hình AGC cho thời gian lấy mẫu giai đoạn khác nhau, có thể phản ứng năng động cho 1% xáo trộn tải trong khu vực-1 là khá đáng kể cho các mô hình hybrid (mô hình liên tục điều khiển rời rạc) so với liên tục mô hình cho độ lệch tần số trong khu vực 1 và trong dòng điện tie Khi điều khiển rời rạc tạo.. .Hình 12 Thời gian đáp ứng của Δ F1 cho 1% xáo trộn tải trong khu vực-1 Thể hiện trong hình 13 cho độ lệch trong dòng tie-line điều khiển PI thời gian liên tục mất nhiều thời gian giải quyết so với bộ điều khiển PI thời gian rời rạc Trang 11 Hình 13 Thời gian đáp ứng của Δ Ptie cho 1% xáo trộn tải trong khu vực-1 Kiểm tra các câu trả lời rõ ràng là bộ điều khiển rời rạc cải thiện... để thực hiện bộ điều khiển rời rạc trên bộ vi xử lý [15-20] Các kiến trúc phần cứng và phần mềm như đã thảo luận trong phần VII là sử dụng cho các mô phỏng thời gian thực của bộ điều khiển rời rạc MATLAB / SIMULINK / REAL THỜI GIAN HỘI THẢO / C ++ Compiler watcom được sử dụng để tạo ra các mã C tương ứng, biên dịch và liên kết với các máy tính mục tiêu So sánh được nghiên cứu giữa thời gian thực mô phỏng