Đang tải... (xem toàn văn)
1.2 Các vấn đề đặt ra Robot được điều khiển từ xa, khả năng mở rộng nhiều. Giá thành vật liệu thấp nhưng vẫn phải đảm bảo chất lượng. Vì robot được điều khiển từ xa(RF) nên khả năng bị nhiễu sóng, phải hạn chế sự nhiễu sóng đó. Tăng tính cơ động cho robot trong nhiều trường hợp có thể cải tiến thêm để tăng sự thích nghi với yêu cầu đặt ra Robot phải cân đối được điều khiển dễ dàng, đòi hỏi thiết kế hệ thống cơ khi phải chính xác, đồng đều.
PHẦN I Muc Lục LỜI NÓI ĐẦU Thế kỷ 20, kỷ phát triển vượt bậc nhân loại kinh tế lẫn khoa học kỹ thuật Ngày nay, Robot không xa lạ với người Chúng kết tinh thành tựu to lớn khoa học kỹ thuật nhân loại Sản xuất Robot nghành công nghiệp trị giá hàng tỉ USD ngày phát triển mạnh Robot di chuyển với tốc độ độ xác cao để thực động tác lặp lặp lại hàn hay sơn Robot ứng dụng rộng rãi ngành công nghiệp, y tế, nghiên cứu khoa học, giải trí phục vụ đời sống người Kéo theo yêu cầu hệ robot thông minh, linh hoạt có kỹ lao động người Trong họ Robot, không nhắc tới loại Mobile Robot với đặc thù riêng mà loại Robot khác Các tay máy cố định hoạt động không gian bị giới hạn quanh vị trí Ngược lại, Mobile Robot di chuyển, có không gian làm việc lớn Cho đến nay, dần khẳng định vai trò thiếu nhiều lĩnh vực, thu hút nhiều quan tâm đầu tư nghiên cứu Mobile Robot phân chia thành nhiều chủng loại, dựa theo cách thức vận hành ( Mobile Robot dùng bánh, dùng chân, dùng xích) PHẦN II CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu chung Ngày nay, Robotic đạt thành tựu to lớn sản xuấtcông nghiệp Những cánh tay robot có khả làm việc với tốc độ cao, xácvà làm tăng suất lao động lên nhiều lần Chúng làm việc môi trường độc hại hàn, phun sơn, nhà máy hạt nhân, hay lắp ráp linh kiệnđiện tử với độ xác cao tạo nên thiết bị tinh vi điện thoại, máy tính,…Tuy nhiên robot có hạn chế chung hạn chế không gian làm việc Không gian làm việc chúng bị giới hạn số bậc tự tay máy vị trígắn chúng Ngược lại, Robot tự hành lại có khả hoạt động cách linhhoạt môi trường khác Robot tự hành hay robot di động định nghĩa loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự hoạt động (có thể lập trình lại được) điều khiển tự động để thực thi nhiệm vụ Với cảm biến, chúng có khả nhận biết môi trường xung quanh Robot tự hành ngày có nhiều ý nghĩa ngành công nghiệp, thương mại, y tế, ứng dụng khoa học phục vụ đời sống người Với phát triển ngành Robotic, robot tự hành ngày có khả hoạt động môi trường khác nhau, tùy lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương, robot làm việc vũ trụ Cùng với yêu cầu thực tế ngày cao,robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu 1.2 Các vấn đề đặt - Robot điều khiển từ xa, khả mở rộng nhiều Giá thành vật liệu thấp phải đảm bảo chất lượng -Vì robot điều khiển từ xa(RF) nên khả bị nhiễu sóng, phải hạn chế nhiễu sóng -Tăng tính động cho robot nhiều trường hợp cải tiến thêm để tăng thích nghi với yêu cầu đặt -Robot phải cân đối điều khiển dễ dàng, đòi hỏi thiết kế hệ thống phải xác, đồng 1.3 Mục đích nghiên cứu đề tài -Cũng cố kiến thức học -Ứng dụng lý thuyết vào thực tiễn nhằm giải vấn đề cụ thể -Nâng cao trình độ chuyên môn, kiến thức người nghiên cứu -Rèn luyện thói quen tích cực nghiên cứu, làm việc nghiêm túc suy nghĩ độc lập -Giới thiệu ứng dụng hay sóng RF vào thực tiễn -Trong thời gian thực xảy khó khăn, điều dòi hỏi sinh viên phải rèn luyện tính kiên nhẫn vượt qua khó khăn 1.4 Phương pháp nghiên cứu Phương pháp thiết kế trải qua bước sau: Đặt vấn đề tìm hiểu nhu cầu Giải vấn đề lựa chọn phương án Thiết kế phận chọn phương án tốt Thiết kế chi tiết Để hoàn thành đề tài, nhóm áp dụng kiến thức chuyên ngành điện tử kiến thức liên ngành như: Cơ khí, điện-điện tử, công nghệ thông tin hệ thống điều khiển Cùng tài liệu mạng internet, tham khảo đồ án anh chị khóa trước, đặt câu hỏi vấn đề trả lời câu hỏi để chọn phương án thực tốt CHƯƠNG II: TỔNG QUAN MOBILE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG SÓNG RF 2.1 Giới thiệu điều khiển từ xa Ít người biết điều khiển giới đời nhằm mục đích phục vụ cho chiến tranh Các loại điều khiển từ xa sóng vô tuyến xuất vào chiến tranh giới thứ I nhằm hướng dẫn tàu hải quân Đức đâm vào tàu Đồng Minh Đến chiến tranh giới thứ II, điều khiển từ xa dùng để kich nổ bom Sau chiến tranh, công nghệ tuyệt vời chúng tiếp tục cải tiến để phục vụ đắc lực đời sống người Và đến nay, nói, gần sử dụng điều khiển từ xa để điều khiển thiết bị Ban đầu, người ta dùng điều khiển từ xa sử dụng công nghệ tần số vô tuyến RF(Radio Frequency) sau bắt đầu ứng dụng công nghệ hồng ngoại IR(Infrared Remote) vào điều khiển từ xa Hiện nay, đời sống sử dụng hai loại điều khiển từ xa 2.2 Tổng quan sóng RF Trong phiên truyền thông, tận chất liệu bao gồm bit 1, bên phát liệu cần có cách thức để gửi bit để gửi cho bên nhận Một tín hiệu xoay chiều hay chiều tự không thực tác vụ Tuy nhiên, tín hiệu có thay đổi dao động, dù ít, thay đổi giúp phân biệt bit bit Lúc đó, liệu cần truyền gửi nhận thành công dựa vào thay đổi tín hiệu Dạng tín hiệu điều chế gọi sóng mang (carrier signal) Có ba thành phần dạng sóng thay đổi để tạo sóng mang, biên độ, tần số pha Tất dạng truyền thông dùng sóng vô tuyến dùng vài dạng điều chế để truyền liệu Để mã hóa liệu vào tín hiệu gửi qua sóng AM/FM, điện thoại di động, truyền hình vệ tinh, ta phải thực vài kiểu điều chế sóng vô tuyến truyền 2.2.1 Biên độ bước sóng Truyền thông vô tuyến bắt đầu sóng vô tuyến tạo từ máy phát gửi đến máy nhận vị trí khác Sóng vô tuyến tương tự sóng mà bạn hay gặp biển, hồ, sông, suối Sóng có hai thành phần chính: biên độ bước sóng - Biên độ chiều cao, độ mạnh công suất sóng - Bước sóng khoảng cách hai điểm tương tự hai đỉnh sóng liên tiếp - Biên độ tần số hai thuộc tính sóng Hình 2.1 Dạng sóng điện từ 2.2.2 Bức xạ điện từ Đầu tiên ta xét đến sóng điện từ Bức xạ điện từ bao gồm sóng radio, vi ba, hồng ngoại, ánh sáng khả kiến, tia cực tím, tia X, tia gamma Tất chúng truyền với vận tốc ánh sáng c = 3x108 m/s tạo phổ điện từ Sự khác loại sóng điện từ phụ thuộc vào bước sóng thứ gọi bước sóng liên quan trực tiếp đến lượng sóng (bước sóng nhỏ lượng cao) 2.2.3 Pha Pha thuật ngữ mang tính tương đối Nó mối quan hệ hai sóng có tần số Để xác định pha, bước sóng chia thành 360 phần, gọi độ 2.3 Các phương thức điều chế Để liệu truyền, tín hiệu phải xử lý cho bên máy nhận có cách để phân biệt bit Phương pháp xử lý tín hiệu cho tượng trưng cho nhiều mẫu liệu gọi điều chế Phương thức biến tín hiệu vào sóng mang Phương thức mã hóa liệu cho truyền Có ba kiểu điều chế: điều biên, điều tần điều pha 2.4 Mã hóa bit Mã hóa bit trình chuyển đổi dãy bit (1- 0) sang tín hiệu thích hợp để truyền dẫn môi trường vật lý Việc chuyển đổi sử dụng tham số thông tin thích hợp để mã hóa dãy bit cần truyền tải Các tham số thông tin chứa đựng biên độ, tần số, pha sườn xung, v.v Sự thích hợp phải đánh giá dựa theo yêu cầu kỹ thuật khả chống nhiểu gây nhiểu, khả đồng hóa triệt tiêu dòng chiều 2.4.1 Các phương pháp mã hóa tín hiệu Việc tạo mã để có tín hiệu hệ thống số thực cách đơn giản gán giá trị điện cho trạng thái logic giá trị khác cho mức logic lại Tuy nhiên để sử dụng mã cách có hiệu quả, việc tạo mã phải dựa vào số tính chất sau.(Phổ tần tín hiệu, đồng bộ, khả dò sai, tính miễn nhiễu giao thoa, mức độ phức tạp giá thành hệ thống) 2.4.2 Các dạng mã phổ biến Dưới giới thiệu số dạng mã thông dụng sử dụng cho mục đích khác tùy vào yêu cầu cụ thể tính chất nói hình Hình 2.2Các kiểu mã hóa thông dụng Giới thiệu mã Manchester Mã hóa Manchester phương pháp mã hóa bit liệu sử dụng việc truyền tín hiệu dạng số Đây phương pháp mã hóa bit liệu 1,0 thành chuổi tín hiệu có mức tín hiệu thay đổi liên tục dù dãy bit liệu liên tiếp Do đó, ưu điểm mã hóa Manchester dễ dàng tạo tự đồng bên phát bên nhận Trong lĩnh vực truyền thông điều khiển sử dụng vi điều khiển, mã Manchester dễ thực để lập trình với khả phát lỗi phát có vi phạm mã Đây phương pháp sử dụng rộng rãi lĩnh vực truyền thông vô tuyến, hữu tuyến, Ethernet,… 2.6 Linh kiện sử dụng 2.6.1 Vi điều khiển PIC 16F877A Hình 2.3Sơ đồ chân VĐK Pic16F877A Dựa yêu cầu chức tốc độ xử lí nhóm lựa chon vi điều khiển PIC 16F877A hãng Microchip sản xuất, với số chức thông số sau: - Sử dụng công nghệ tích hợp RISC CPU Người sử dụng lập trình với 35 câu lệnh Tất câu lệnh thực chu kỳ lệnh, ngoại trừ số câu lệnh rẽ nhánh thực chu kỳ lệnh Tốc độ hoạt động xung đồng hồ 20MHZ Bộ nhớ hoạt động flash 8k x14 words Bộ nhớ RAM 368x8 bytes Bộ nhớ EFPROM 256x8 bytes Khả ngắt lên đến 14 ngắt ngắt Ngăn nhớ Stack phân chia làm mức Truy cập nhớ địa trực tiếp gián tiếp Nguồn khởi động (POR) Bộ tạo xung (PWRT) tạo dao động (OST) Bộ đếm thời gian (WDT) với nguồn dao động chíp (nguồn dao động RC) hoạt động đáng tin cậy - - Có mã chương trình bảo vệ Phương thức cất giữ SLEEP Có bảng lựa chọn dao động Công nghệ CMOS FLASH/EFPRO nguồn mức thấp tốc độ cao Thiết kế hoàn toàn tĩnh Mạch chương trình nối tiếp có chân Mạch xử lý đọc ghi tới nhớ chương trình Dải điện hoạt động 2.0 đến 5.5V Nguồn điện sử dụng 25mA Dãy nhiệt độ công nghiệp thuận lợi Công suất tiêu thụ thấp TIMER0: bits định thời, đếm với hệ số tỉ lệ trước TIMER1: 16 bits định thời, đếm với hệ số tỉ lệ trước, có khả tăng chế độ sleep qua xung đồng hồ cung cấp bên TIMER2: bits định thời, đếm với bits hệ số tỉ lệ trước, hệ số tỉ lệ sau Chân 13, 14 chân kết nối với thạch anh tạo dao động cho chip Ta mắc thêm vào tụ điện có điện dung =33pF để tăng độ ổn định cho dao động thạch anh PORTB PORTB lúc đóng vai trò ngõ xuất nên ghi TRISB chíp phải đặt giá trị logic (Nếu ta đặt ngõ B ngõ nhập ta phải đặt giá trị logic 0) VDD: Là điện áp cấp nguồn cho vi điều khiển, nguồn điện cấp 5V GND: Là chân nối mass sử dụng cần thiết kế mạch ổn áp để bảo vệ cho vi điều khiển , thường sử dụng IC ổn áp 7805 PORTA: Có pin từ chân đến chân PORTB: Có chân từ 34 đến 40, chức làm cổng xuất nhập có thêm số chức phụ khác PORTC, PORTE: Tương tự PORTB Chân Reset (MCLR): Ngõ vào chân dùng để thiết lập điều kiện đầu chovi điều khiển OSC1, OSC2: Hai chân sử dụng để nhận nguồn xung clock từ bênngoài cụ thể từ thạch anh dao động Các chân RC3, RC4 dùng để kết I2C Các chân RC6, RC7 chân kết nối RS232 • Giao tiếp UART PIC 16F877A Trong PIC16F877A có tất năm ghi cho trình điều khiển UART: Bao gồm hai ghi chức TXSTA, RCSTA, hai ghi liệu RCREG TXREG Thanh ghi tốc độ baund SPBRG Trong PIC16F877A có hai chế độ truyền High speed Low speed quy định Bit BRGH ghi TXSTA Việc phân chia hai mức tốc độ để có chọn lựa cho trường hợp sai số với tốc độ baud chuẩn PC: Mà PC có mức chuẩn: 300, 2400, 9600, 19200, 28800 Trong PIC16F877A có nhiều chế độ truyền nhận khác nhau: Chế độ truyền nhận dùng bit để định chẵn lẻ, hay cho mạng vi điều khiển master nhiều slave Và chế 10 Hình 2.9 Sờ đồ chân đặt mã IC 2262 va IC 2272 Hình vẽ cho thấy chân địa A0 đến A5 chân liệu D0 đến D5 bên IC phát cà bên thu giống Vậy bạn chọn chân nối vào masse chân 15 định bit 0, cho nối lên đường nguồn định bit chân bỏ trống xem bit f Chỉ mã lệnh bên phát bên thu đặt giống tần số xung nhịp phù hợp, lúc cặp IC “hiểu nhau”, có tác dụng điều khiển, có khác bên thu không nhận bên phát lệnh điều khiển VT theo lệnh bên phát 2.6.5 LED đơn Hình 2.10 LED đơn -Tính chất Tùy theo mức lượng giải phóng cao hay thấp mà bước sóng ánh sáng phát khác (tức màu sắc LED khác nhau) Mức lượng (và màu sắc LED) hoàn toàn phụ thuộc vào cấu trúc lượng nguyên tử chất bán dẫn LED thường có điện phân cực thuận cao điốt thông thường, khoảng 1,5 đến V Nhưng điện phân cực nghịch LED không cao Do đó, LED dễ bị hư hỏng điện ngược gây -Ứng dụng Đèn chiếu sáng sử dụng LED phát ánh sáng trắng LED dùng để làm phận hiển thị thiết bị điện, điện tử, đèn quảng cáo, trang trí, đèn giao thông Có nghiên cứu loại LED có độ sáng tương đương với bóng đèn khí neon Đèn chiếu sáng LED cho có ưu điểm gọn nhẹ, bền, tiết kiệm lượng.Các LED phát tia hồng ngoại dùng thiết bị điều khiển từ xa cho đồ điện tử dân dụng 16 CHƯƠNG III: MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Mô hình hóa hệ thống khí - Thực công việc phần mềm Solid Works 14 13 12 111 15 16 17 100 Hình 3.1 mô hình hệ thống khí -Hộp điều khiển(thân xe): 1.tấm 3.tấm sau 13.tấm trái phải 14.tấm trước 16.tấm giưới – ghép với bulong đai ốc qua lỗ khoan (2) -Khung xe: khung chữ V trái, phải 5,6 khung dao động 10 trục dao động 17 17.khung động trái, phải -Các chi tiết khác: động ốc cố định ổ bi với khung V 11.ổ bi(2) 12.bánh xe (4) 15 bulong-dai ốc cố định động 3.1.1 Chi tiết hệ thống Yêu cầu đặt chi tiết làm từ vật liệu bền nhẹ như: nhôm, inox,… Khi ghép nối chi tiết với phải đảm bảo xác, cân đối Tư robot hoạt động xác đạt hiểu cao a, Thân xe: Hình 3.2 giưới 18 Hình 3.3 sau Hình 3.4 19 Hình 3.5 trước Hình 3.6 bên thân b,Khung xe: 20 Hình 3.7 khung xe Hình 3.8 khung thăng robot vượt địa hình 21 3.2 hệ thống điều khiển Các phần tập hợp mạch phần cứng thuộc nội dung đồ án bao gồm: - Khối điều khiển trung tâm : Sử dụng vi điều khiển PIC Khối thu, phát sóng: Sử dụng module thu phát sóng PT 2262 2272 Mạch công suất, điều khiển động cơ: Mạch cầu L298 Mạch nguồn 5V: Sử dụng IC 7805 3.2.1 Chi tiết hệ thống điện điều khiển a, Khối điều khiển trung tâm hiển thị (KIT 16F877A) 3.10Khối vi điều khiển hiển thị b,Khối nguồn Khối nguồn tạo dòng điện an toàn cung cấp cho toàn mạch Dùng cho nguồn 12V nên dùng diode để ngăn dòng chiều qua IC ổn áp 7805 để tạo nguồn 5V cung cấp cho mạch 22 Hình 3.11 Khối nguồn mạch điều khiển c, Khối UART Bao gồm bốn chân Jump cho phép ghép nối với cổng kết nối chuẩn nối tiếp cho phép kết nối máy tính với vi điều khiển với chức chân: - Vcc cấp nguồn 5V - GND nối đất - Chân TX truyền liệu từ máy tính xuống kết nối với RC6 - Chân RX nhận liệu từ vi điều khiển truyền máy tính kết nối với RC7 Hình 3.15 Khối giao tiếp nối tiếp d, Khối nạp chương trình 23 - Nhóm sử dụng chuẩn nạp ICSP để nạp chương trình điều khiển cho PIC Khối kết nối mạch nạp sử dụng sáu jump Chức chân sau: Chân PGC: Tạo xung đồng chiều nối tiếp từ mạch nạp đến chip Chân PGD: Xung đồng liệu hai chiều Chân Vcc: Nguồn điện cấp cho Chip Chân MCLR: Khi xác lập thông báo đưa chip vào trạng thái nạp liệu e, Khối phát Khối phát phát tín hiệu để cung cấp cho khối thu, dùng IC 2262 để tạo mã lệnh sử dụng mdul phát RF 315MHz để truyền Hình 3.17 Khối tạo mã phát sóng RF 24 f, Khối thu Khối dùng để thu tín hiệu từ khối phát, sau qua IC 2272 để giải mã đưa tín hiệu vi điều khiển Hình 3.18 Khối thu sóng giải mã RF g, Khối công suất L298 25 Hình 3.19 Khối công suất L298 26 3.3 Mô hình hóa hệ thống điều khiển Hình 3.20 Mô hình hóa hệ thống điều khiển - Khối điều khiển trung tâm: Khối thực chức tiếp nhận xử lý thông tin đầu vào đồng thời có khả đưa tín hiệu điều khiển lập trình Trong đề tài nhóm sử dụng hai vi điều khiển PIC 16F877A có tính phù hợp nhớ đủ lớn, hoạt động ổn đinh, bền, giá rẻ, sử dụng phổ biến - Khối nguồn: Nguồn 5V sử dụng IC ổn áp 7805, nguồn 12V sử dụng IC ổn áp 7812, nguồn cấp cho động >12V sử dụng cell pin laptop cũ (3,7V3500mAh / 1cell) - Khối thu-phát sóng: Sử dụng module thu phát sóng PT2262 PT2272 - Hai động DC 24V có hộp giảm tốc Mạch điều khiển động cơ: sử dụng IC L298 tích hợp mạch cầu diot ổn áp bên trong, với điện áp làm tăng công suất đầu vào từ 5V – 47V, dòng lên tới 4A 27 CHƯƠNG IV: TỔNG KẾT VÀ ĐÁNH GIÁ 4.1 Đánh giá kết đạt Sau thời gian làm việc nghiêm túc nhóm hoàn thành đề tài:“Mobile robot điều khiển sóng radio(RF)”với đặc điểm sau: - Phần khí: Hoàn chỉnh mô hình xe đơn giản, chắn, đảm bảo tính thẩm mỹ, hoạt động tốt, đáp ứng đủ đề tài - Phần mạch điện tử: Nhóm tính toán mạch điện định sử dụng modul có sẵn thị trường để tăng tính ổn định thẩm mỹ Mạch điện bố trí hợp lý, hoạt động tốt 4.2 Hướng phát triển đề tài Nhóm hướng phát triển : - Robot điểu khiển địa hình Lắp thêm cảm biến để phân tích môi trường mà robot qua ghi nhớ vào thẻ nhớ Thêm tính điều khiển từ webcam Lắp đặt thêm hệ thống cảnh báo vật cản, dừng khẩn cấp 28 29 [...]... sáng bằng LED được cho là có các ưu điểm như gọn nhẹ, bền, tiết kiệm năng lượng.Các LED phát ra tia hồng ngoại được dùng trong các thiết bị điều khiển từ xa cho đồ điện tử dân dụng 16 CHƯƠNG III: MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Mô hình hóa hệ thống cơ khí 1 - Thực hiện công việc trên phần mềm Solid Works 2 14 3 4 13 5 12 6 9 111 15 16 8 17 100 Hình 3.1 mô hình hệ thống cơ khí -Hộp điều khiển( thân... công suất L298 26 3.3 Mô hình hóa hệ thống điều khiển Hình 3.20 Mô hình hóa hệ thống điều khiển - Khối điều khiển trung tâm: Khối thực hiện chức năng tiếp nhận xử lý thông tin đầu vào đồng thời có khả năng đưa ra tín hiệu điều khiển đã được lập trình Trong đề tài nhóm sử dụng hai vi điều khiển PIC 16F877A có các tính năng phù hợp như bộ nhớ đủ lớn, hoạt động ổn đinh, bền, giá rẻ, được sử dụng phổ biến... cân đối Tư đó robot có thể hoạt động chính xác và đạt hiểu quả cao a, Thân xe: Hình 3.2 tấm giưới 18 Hình 3.3 tấm sau Hình 3.4 tấm trên 19 Hình 3.5 tấm trước Hình 3.6 tấm bên thân b,Khung xe: 20 Hình 3.7 bộ khung xe Hình 3.8 bộ khung thăng bằng khi robot vượt địa hình 21 3.2 hệ thống điều khiển Các phần chính trong tập hợp các mạch phần cứng thuộc nội dung đồ án bao gồm: - Khối điều khiển trung tâm... dung đồ án bao gồm: - Khối điều khiển trung tâm : Sử dụng vi điều khiển PIC Khối thu, phát sóng: Sử dụng module thu phát sóng PT 2262 và 2272 Mạch công suất, điều khiển động cơ: Mạch cầu L298 Mạch nguồn 5V: Sử dụng IC 7805 3.2.1 Chi tiết hệ thống điện điều khiển a, Khối điều khiển trung tâm và hiển thị (KIT 16F877A) 3.10Khối vi điều khiển và hiển thị b,Khối nguồn Khối nguồn tạo ra dòng điện thế an toàn... chiều đi qua và IC ổn áp 7805 để tạo ra nguồn 5V cung cấp cho mạch 22 Hình 3.11 Khối nguồn mạch điều khiển c, Khối UART Bao gồm bốn chân Jump ngoài cho phép ghép nối với cổng kết nối chuẩn nối tiếp cho phép kết nối máy tính với vi điều khiển với chức năng các chân: - Vcc cấp nguồn 5V - GND nối đất - Chân TX truyền dữ liệu từ máy tính xuống kết nối với RC6 - Chân RX nhận dữ liệu từ vi điều khiển truyền... module thu phát sóng PT2262 và PT2272 - Hai động cơ DC 24V có hộp giảm tốc Mạch điều khiển động cơ: sử dụng IC L298 tích hợp 2 mạch cầu diot ổn áp bên trong, với điện áp làm tăng công suất đầu vào từ 5V – 47V, dòng lên tới 4A 27 CHƯƠNG IV: TỔNG KẾT VÀ ĐÁNH GIÁ 4.1 Đánh giá kết quả đạt được Sau một thời gian làm việc nghiêm túc nhóm đã hoàn thành đề tài:“Mobile robot điều khiển bằng sóng radio(RF)”với... gồm phần ứng, phần kích từ, chổi than và cổ góp Có 5 loại động cơ DC là : động cơ kích từ nối tiếp, động cơ kích từ song song, động cơ kích từ hỗn hợp, động cơ kích từ độc lập và động cơ nam châm vĩnh cửu Hình 2.4 Cấu tạo và hình ảnh thực tế động cơ DC Các trạng hoạt động của động cơ DC khá đơn giản, phân tích dựa trên đường đặc tính cơ của động cơ Gồm các trạng thái khởi động và trạng thái hãm Do đường... đưa chip vào trạng thái nạp dữ liệu e, Khối phát Khối phát phát tín hiệu để cung cấp cho khối thu, dùng IC 2262 để tạo các mã lệnh và sử dụng mdul phát RF 315MHz để truyền đi Hình 3.17 Khối tạo mã và phát sóng RF 24 f, Khối thu Khối dùng để thu tín hiệu từ khối phát, sau đó qua IC 2272 để giải mã và đưa tín hiệu về vi điều khiển Hình 3.18 Khối thu sóng và giải mã RF g, Khối công suất L298 25 Hình 3.19... RF PT2262 và PT2272 Trước khi ghĩ đến việc mở rộng các ứng dụng của sóng điện từ trong viễn khiển, chúng ta hãy tìm hiểu kỹ hơn về hai ic chuyên dùng trong điều khiển từ xa, icPT2262 dùng để tạo mã lệnh và icPT2272 dùng để giải mã Ngày nay người ta ché tạo rất nhiều các cặp ic, một con dùng bên phát một con dùng bên nhận Hình 2.7 Sơ đồ chân IC 2262 IC PT2262 có nhiều nhóm, nhiều phiên bản, hình vẽ cho... ta biết khi phát lệnh ra từ IC PT2262, nhóm xung mã lệnh này sẽ đưa vào IC PT 2272 để được giải mã tạo ra tín hiệu để điều khiển thiết bị Chúng ta Hãy tìm hiểu hoạt động bên trong cua IC PT2272 Hình 2.8 Cấu trúc IC PT2272 Từ sơ đò khối chức năng chúng ta thấy hoạt động của IC PT2272 sẽ như sau: Chân OSC1 và OSC 2 dùng gắn thạch anh để định tần cho xung nhịp, xung nhịp này cần thiết cho hoạt động của ... mã PT 227 2 Chúng ta biết phát lệnh từ IC PT 226 2, nhóm xung mã lệnh đưa vào IC PT 22 72 để giải mã tạo tín hiệu để điều khiển thiết bị Chúng ta Hãy tìm hiểu hoạt động bên cua IC PT 227 2 Hình 2. 8 Cấu... Modul thu phát RF PT 226 2 PT 227 2 Trước ghĩ đến việc mở rộng ứng dụng sóng điện từ viễn khiển, tìm hiểu kỹ hai ic chuyên dùng điều khiển từ xa, icPT 226 2 dùng để tạo mã lệnh icPT 227 2 dùng để giải mã... nguồn 12V sử dụng IC ổn áp 78 12, nguồn cấp cho động >12V sử dụng cell pin laptop cũ (3,7V3500mAh / 1cell) - Khối thu-phát sóng: Sử dụng module thu phát sóng PT 226 2 PT 227 2 - Hai động DC 24 V có