Thiết kế mô hình ROBOT ĐỊA HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG1.1 Giới thiệu chung 1.2 Các vấn đề đặt ra 1.3 Phương pháp nghiên cứu1.4 Phạm vi giới hạn đề tàiCHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐỊA HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ XA2.1 Tổng quan về Mobile Robot2.2 Tình hình nghiên cứu, chế tạo Mobile Robot trong nước và trên thế giới2.3 Tổng quan về hệ thống truyền động2.4 Tổng quan về hệ thống cơ khí2.5 Tổng quan về hệ thống điều khiểnCHƯƠNG 3 MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG3.1 Mô hình hóa hệ thống cơ khí3.2 Mô hình hóa hệ thống điều khiển3.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Giới thiệu chung

2.5 Tổng quan về hệ thống điều khiển

CHƯƠNG 3 MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG

3.1 Mô hình hóa hệ thống cơ khí

3.2 Mô hình hóa hệ thống điều khiển

3.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 2.2Robot chiến đấu, cứu hỏa của DDH Nguyễn Tất Thành

Hình 2.3 Robot Sojourner của NASA

Hình 2.4Robot Asendro

Hình 2.5 Irobot 510 Packbot

Hình 2.6 Robot Snake

Hình 2.7 Robot BRAT

Hình 2.8 Robot di chuyển bằng 2 cơ cấu bánh đai

Hình 2.9 Robot di chuyển bằng 6 cơ cấu bánh đai

Hình 2.10 Khả năng chuyển động Robot di chuyển bằng 6 cơ cấu bánh đaiHình 2.11 Robot di chuyển bằng 4 cơ cấu bánh đai

Hình 2.12 Phân loại động cơ

Hình 2.13 Cảm biến khí gas MQ2

Hình 2.14 Cảm biến nhiệt độ LM35

Hình 2.15 Vi điều khiển ATmega32

Hình 2.17 Vi điều khiển PIC

Hình 2.18 Vi điều khiển hãng intel

Hình 2.19 Mạch giao tiếp vi điều khiển

Hình 3.1 Cơ cấu bánh đai

Hình 3.2 Hình chiếu bằng cơ cấu bánh đai

Hình 3.3 Hình chiếu cạnh của cơ cấu bánh đai

Hình 3.4 Mặt cắt ngang của cơ cấu bánh đai

Hình 3.5Mô hình robot được mô phỏng bằng phần mềm SolidworkHình 3.6 Mạch nguyên lý sử dụng cảm biến MQ2

Hình 3.16 Mạch điều khiển động cơ

Hình 3.17 Sơ đồ khối mô hình điều khiển

Hình 3.18 Sơ đồ tổng quát chương trình điều khiển của robotHình 3.18 Sơ đồ tổng quát chương trình điều khiển của robotHình 4.1 Khối nguồn

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu chung

Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ-Điện tử, robot vượt địahìnhngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong quân sự, trongnghiên cứu Nó có khả năng thăm dò những khu vực mà con người không đến đượcthậm chí trong khám phá vũ trụ Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật.Cộng với nhu cầu con người ngày càng cao, tiềm năng ứng dụng của robot địa hìnhcàng rộng lớn Có thể kể tới một vài ứng dụng của robot địa hình như:

- Kiểm tra trong các môi trường nguy hiểm, khắc nhiệt những nơi nhiễm khí độc,môitrường nước, các đường ống ngầm…

- Dùng trong lĩnh vực quân sự, robot do thám…

- Một ưu điểm khác của robot địa hình phải kể đến là tính linh hoạt và thích nghikhi làm việc ở những vị trí và địa hình khác nhau, điều này mở ra cho robotvượt địa hình có thêm nhiều ứng dụng mới

1.2 Các vấn đề đặt ra

- Vấn đề đầu tiên là robot địa hình điều khiển từ xa phải leo được cầu thang vàhoạt động linh hoạt ở địa hình gồ gề

- Từ yêu cầu về vượt địa hình phức tạp của robot, phải đưa ra thiết kế hệ thống

cơ khí phù hợp, mạch điều khiển phù hợp cho robot

- Vật liệu làm khung robot phải nhẹ nhưng cũng phải chịu được lục tác dụng lớn

- Robot di chuyển vượt địa hình nhấp nhô, và có khả năng leo dốc với gócnghiêng lớn nhất là 30°, vận tốc lớn nhất có thể đạt được là 2m/s

- Kết cấu cơ khí của robot được chế tạo bằng thép có khả năng chịu lực tốt, đảmbảo gọn nhẹ đẹp, bền, chắc

1.3 Phương pháp nghiên cứu

Từ những nhiệm vụ đặt ra và thực tế bên ngoài , chúng em đã chọn những bước làm

cụ thể như sau:

- Tích cực tra cứu thông tin, tìm tài liệu liên quan tới những gì phải dùng trong

đồ án qua mạng internet, qua những cuốn sách có liên quan Tìm những đồ án,công trình nghiên cứu liên quan tới robot địa hình

- Liên tục lên gặp thầy hướng dẫn để có những ý kiến đóng góp của thầy, sau khikết hợp với ý tưởng của nhóm để có một ý tưởng hoàn chỉnh

- Phân công công việc cho những thành viên ở trong nhóm, những vẫn có sự hỗtrợ của những thành viên trong nhóm

- Thiết kế cơ khí, vẽ mạch điều khiển

1.4 Phạm vi giới hạn đề tài

Những tồn tại của robot mà chúng em chưa làm được:

- Robot chưa có cơ cấu nâng bánh trước và sau nên khả năng vượt được các địahình có độ nhấp nhô lớn, các vật cản có chiều cao lớn trên >50mm là hạn chế

CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐỊA HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

2.1 Tổng quan về Mobile Robot

Robot di động ( Mobile Robot ) là một loại máy tự động mà có khả năng di chuyểntrong một môi trường nhất định Robot di động có khả năng di chuyển xung quanhmôi trường của chúng và không cố định với một môi trường vật lý nào Robot di độngtập trung với số lượng lớn các nghiên cứu hiện nay và hầu hết các trường đại học lớnđều có một hoặc nhiều phòng thí nghiệm để tập trung nghiên cứu robot này Robot diđộng cũng có trong công nghiệp, quân sự và bảo mật Chúng cũng xuất hiện nhưnhững sản phẩm dành cho nghành giải trí hoặc thực hiện những nhiệm vụ nhất địnhtrong cuộc sống hàng ngày như hút bụi hay cắt cỏ Mobile Robot được chia thành 2loại: Theo môi trường và theo phương pháp di chuyển

a) Phân loại theo môi trường mà chúng di chuyển:

- Robot ngoài trời và robot trong nhà Thông thường, chúng được lắp bánh

xe, nhưng cũng có loại robot có chân (gồm 2 hoặc nhiều chân) như robothình người, robot hình dạng động vật hoặc côn trùng

- Robot trên không thường dùng các phương tiện trên không, phương tiệnkhông người lái

- Robot dưới nước dùng cho các phương tiện hoạt động dưới nước, chúnghoạt động độc lập

b) Phân loại theo phương pháp di chuyển:

- Robot có chân, chân giống người hay chân giống động vật

- Robot có bánh xe

- Robot di chuyển bằng bánh xích

2.2 Tình hình nghiên cứu, chế tạo Mobile Robot trong nước và trên thế giới

Robot đã có những bước tiến đáng kể hơn nửa thế kỷ qua Robot đầu tiên được ứngdụng trong công nghiệp vào những năm 60 để thay thế con người làm các công việcnặng nhọc, nguy hiểm trong môi trường độc hại Ngày nay, ngoài ứng dụng trong chế

tạo máy thì các ứng dụng robot trong y tế, chăm sóc sức khỏe, nông nghiệp, đóng tàu,xây dựng, an ninh quốc phòng và gia đình đang có nhu cầu gia tăng là động lực chocác Mobile robot phát triển.

Trong nước hiện nay thì tình hình nghiên cứu, chế tạo mobile robot đang rất sôinổi Ban đầu, việc nghiên cứu diễn ra tại các trường đại học rồi dần đến các công ty.Mobile robot dần trở thành sản phẩm thương mại phục vụ trong nhiều lĩnh vực côngnghiệp, đời sống dân sinh đến an ninh quốc phòng với chủng loại đa dạng phong phú Mẫu robot chiến trường do học viện kỹ thuật quân sự chế tạo năm 2012 có trọnglượng nhỏ hơn 120kg, với hệ thống cơ khí vững chắc, ổn định, di chuyển linh hoạt quacác địa hình không bằng phẳng Robot chiến trường được ứng dụng trong trinh sát,chiếm lĩnh trận địa, chiến đấu bí mật, bất ngờ, tác chiến trên đường phố, chống bạoloạn

Hình 2.1 Robot chiến trường của HV Kỹ thuật Quân Sự

Hay mới đây là robot chiến đấu, cứu hỏa của ĐH Nguyễn Tất Thành Robot được ứng dụng với mục đích giám sát trong các nhà xưởng, khu công nghiệp…, tìm kiếm người và vật trong môi trường phức tạp và nguy hiểm Được thiết kế cụm súng với chức năng mô phỏng việc bắn đạn tự động, có thể được phát triển thành cụm súng thật

để ứng dụng trong việc bảo vệ, tuần tra các khu vực an ninh phức tạp, tham gia giám sát và chiến đấu trên chiến trường.Đặc biệt, với thiết kế có khả năng mang 02 vòi nước cứu hỏa, robot hoàn toàn có thể thử nghiệm và phát triển để ứng dụng trong

công tác phòng cháy chữa cháy tại Việt Nam giúp giảm thiểu tai nạn có thể xảy ra chocác chiến sĩ PCCC trong công tác cứu hộ.

Hình 2.2 Robot chiến đấu, cứu hỏa của DDH Nguyễn Tất Thành

Trên thế giới, từ lâu đã chế tạo ra các mobile robot thăm giò, thám hiểm ở những nơicon người không có khả năng đến được như sao Hỏa, đáy biển Người ta phải dùngrobot tự hành với cấu trúc đặc biệt Ví dụ như Robot Sojourner được sử dụng trongnhiệm vụ tìn kiếm sự sống trên sao hỏa năm 1997 Robot này hầu như hoàn toàn đượcđiều khiển từ xa từ trái đất Tuy nhiên robot cũng có một số cảm biến được trang bịgiúp nó có thể di chuyển một cách khá độc lập

Hình 2.3 Robot Sojourner của NASA

Hay Robot Asendro chỉ nặng 40kg, robot nhẹ cân này trông giống một chiếc xetăng Với cánh tay của mình, thiết bị này có thể mở các cánh cửa và sử dụng cặp

mắt video của mình để do thám và điều tra các vị trí nguy hiểm mà con ngườikhông tiếp cận được.

- Ưu điểm: Phù hợp khi di chuyển trên các địa hình phức tạp

- Nhược điểm: Do chuyển động bằng bánh xích nên khi đổi hướng sẽ xảy ra hiệntượng trượt do đó khó điều khiển chính xác Một vấn đề nữa là loại robot nàyrất dễ làm nóng bề mặt của nền, đặc biệt là khi chuyển hướng

Hình 2.5 Irobot 510 Packbot

b) Robot chuyển động bằng bánh xe

Loại robot này dùng bánh xe để di chuyển, phần lớn mobile robot đều dùng bánh

xe để di chuyển

- Ưu điểm: Dễ điều khiển, ổn định và chuyển động nhanh hơn so với xích

- Nhược điểm: Chỉ phù hợp với bề mặt nhẵn và cứng, với bề mặt mềm robot rất

dễ bị sa lầy

Hình 2.6 Robot Snake c) Robot chuyển động bằng chân

Mobile robot di chuyển bằng chân là loại robot có những chuyển động phức tạp bằngcách rời rạc hóa việc tiếp xúc với mặt đất theo các điểm Tùy thuộc vào số chân mà

người ta phân chia thành các loại robot một chân, hai chân (biped), bốn chân(quadruped), sáu chân (hexaped) hoặc nhiều hơn.

- Ưu điểm : Robot này có ưu thế trên các địa hình phức tạp, gồ ghề và không liêntục Đồng thời bằng cách thay đổi chiều dài hiệu dụng của các chân cho phùhợp với môi trường nên robot di chuyển rất êm

- Nhược điểm : Loại robot này khó điều khiển và khó chế tạo

Hình 2.7 Robot BRAT

Robot địa hình đã có khá nhiều những nghiên cứu chế tạo ở nước ta nhưng hầu hếtđều tập trung ở mảng robot địa hình dùng bánh Với mong muốn robot có thể thựchiện được việc vượt qua nhiều dạng địa hình, từ bằng phẳng đến gập ghềnh nên nhómchúng em quyết định lựa chọn Robot địa hình dùng bánh xích vì đây là nhóm có khảnăng di động linh hoạt cao, có khả năng bám mọi địa hình, điều mà robot dùng bánhrất khó thỏa mãn Hơn thế nữa việc nghiên cứu chế tạo cũng sẽ không gặp quá nhiềukhó khăn phức tạp so với nhóm robot dùng chân, điều này phù hợp với hoàn cảnh chếtạo thực tế và khả năng làm việc của nhóm

Những điều nêu trên là lý do nhóm chúng em quyết định chọn Robot địa hình dùngbánh xích

2.3.2 Cơ cấu truyền động

Truyền động giữa các trục thông thường dùng các cơ cấu truyền là truyền động bằngbánh răng, truyền động bằng xích, bằng đai, bằng vít, v.v

Ở đây ta chỉ xét đến cơ cấu truyền động bằng bánh đai Truyền động bằng bánh đaidùng để truyền động giữa các trục, thông thường có kèm theo sự thay đổi về trị số vàchiều của momen hoặc vận tốc.

Ở trong phạm vi đồ án này chúng em sử dụng đai thay cho truyền động xích bởinhững lí do sau:

- Do kích thước của robot nhỏ nên việc dùng xích là rất khó khăn vì khối lượngxích rất nặng

- Việc chế tạo xích đạt yêu cầu là một công việc phức tạp tốn nhiều công sứctrong khi đó việc dùng đai tỏ ra ưu việt hơn Vật liệu làm đai vốn mềm và cókhả năng ma sát tốt Kết cấu robot đơn giản mà vẫn có hiệu quả cao Khốilượng theo đó sẽ giảm đáng kể

Việc lựa chọn đai cần đảm bảo các yêu cầu sau:

- Đai có khả năng chuyền chuyển động tốt, hiệu quả, không xảy ra hiện tượngtrượt đai,dão đai trong quá trình hoạt động

- Hệ thống đai phải có mặt ngoài ma sát tương đối tốt, đảm bảo cho robot luônbám địa hình, đặc biệt trong địa hình gồ ghề đai phải tạo ma sát đủ lớn để robot

có thể vượt qua

2.4 Tổng quan về hệ thống cơ khí

Các phương án di chuyển

Phương án 1.Robot di chuyển bằng 2 cơ bánh đai xích

-Chuyển động bởi robot được điều khiển bởi 4 động cơ: 2 động cơ bánh sau cần có

momen lớn và ổn định để cho robot di chuyển trên mọi địa hình Chuyển động cơ cấutay nâng, kết cấu của tay nâng có thể nâng thân robot giúp cho robot di chuyển quanhững vật cản một cách dễ dàng

- Chuyển động song phẳng ở hai bên robot, khi đi trên địa hình phẳng, robot dichuyển bằng 4 bánh và đồng tốc độ Khi di chuyển trên địa hình lồi lõm, nhờ cơ cấudẫn động bằng xích có gắn thêm đai giúp robot bám sát trên bề mặt địa hình

- Hai cơ cấu bánh đai được gắn vào 2 bên , mỗi bánh dẫn động bởi mỗi động cơriêng, các động cơ truyền động này có thể gắn gián tiếp qua bộ truyền hoặc gắn trựctiếp vào bánh đai để tạo chuyển động của Robot.

Hình 2.8 Robot di chuyển bằng 2 cơ cấu bánh đai

- Khi 2 cơ cấu bánh đai cần điều khiển cần rẽ trái hay phải thì 2 động cơ quayngược chiều nhau để 2 bánh đai chuyển động ngược chiều tạo ra chuyển động quayqua trái hay qua phải Phương án này là một đại diện cho kiểu Robot địa hình đơngiản nhất

Phương án 2: Robot di chuyển bằng 6 cơ cấu bánh đai xích

- Phương án thêm vào nhiều hơn các cơ cấu bánh đai sẽ làm tăng tính cơ động và linhhoạt hơn cho Robot

Hình 2.9 Robot di chuyển bằng 6 cơ cấu bánh đai

- Với phương án này thì có ưu điểm là các nhánh cơ cấu bánh đai làm kéo dài chiềudài Robot, giúp dễ dàng vượt qua các khe nứt rộng và trèo lên các địa hình gập ghềnh,tạo khả năng di chuyển cao

Hình 2.10 Khả năng chuyển động Robot di chuyển bằng 6 cơ cấu bánh đai

- Song với việc thêm các nhánh bánh đai như vậy thì có nghĩa Robot có nhiều phầnchuyển động hơn, làm tăng độ phức tạp cho việc chế tạo và điều khiển Đồng thờikích thước của Robot tăng lên sẽ làm hạn chế khả năng xoay chuyển, hoạt động trongcác không gian hẹp

Phương án 3: Robot di chuyển bằng 4 cơ cấu bánhđai xích

Hình 2.11 Robot di chuyển bằng 4 cơ cấu bánh đai

Với phương án này, Robot vẫn đảm bảo được tính linh hoạt vượt qua các địa hìnhphức tạp như phương án 2 Với kết cấu nhỏ gọn và đơn giản hơn, nó cũng góp phầnlàm giảm mức độ phức tạp trong khâu chế tạo và điều khiển Việc di chuyển bằng 4

cơ cấu bánh đai cũng có thể nâng hạ phần thân Robot lên xuống dễ dành, do đó nếuđặt camera lên đó sẽ tạo điều kiện cho việc quan sát địa hình được thuận lợi hơn

2.5 Tổng quan về hệ thống điều khiển

2.5.1 Động cơ

Phân loại động cơ:

Hình 2.12 Phân loại động cơ

Với robot địa hình điều khiển từ xa chúng ta chỉ đề cập đến Động cơ một chiều, Động

cơ bước và Động cơ servo

- Động cơ một chiều: Tốc độ nhanh, động cơ xoay vòng liên tục.Được sửdụng cho các thiết kế cần phải có một thiết bị quay với tốc độ RPM, dễ điềukhiển

- Động cơ bước: Tốc độ chậm nhưng xác định chính xác hướng khi xoay, dễdàng thiết lập và kiểm soát.Ưu điểm vượt trội của động cơ bước là ở khảnăng kiểm soát vị trí chính xác Trong trường hợp động cơ trợ lực yêu cầucần có một cơ chế xoay chiều và mạch dẫn trong việc xác lập định vị vị trí,hướng hoạt động của động cơ, một động cơ bước hoàn hảo có thể kiểm soát

và giải quyết các yêu cầu này thông qua tính chất đặc trưng của mình khiquay bởi các “bước” ngắt mạch thiết kế bên trong Có mạch điều khiểnphức tạp

- Động cơ Servo: Nếu tải đặt vào động cơ tăng, bộ điều khiển sẽ tăng dòng

trong động cơ bước Có thể hoạt động ở tốc độ cao Độ trùng khớp với lệnhđiều khiển kém, giá thành cao.

Từ những ưu nhược điểm trên chúng em quyết định sử dụng động cơ một chiều

- Khi môi trường sạch điện áp đầu ra của cảm biến thấp, giá trị điện áp đầu ra càng tăng khi nồng độ khí gây cháy xung quang MQ2 càng cao

- MQ2 hoạt động rất tốt trong môi trường khí hóa lỏng LPG, H2, và các chất khí gây cháy khác

 Với việc được trang bị cảm biến khí thì robot có thể được sử dụng để kiểm tra môi trường trước khi con người có thể tiếp cận tránh gây nguy hiểm

b) Cảm biến nhiệt độ:

Hình 2.14 Cảm biến nhiệt độ LM35

Cảm biến nhiệt độ LM35 là một loại cảm biến tương tự rất hay được ứng dụng trongcác ứng dụng đo nhiệt độ thời gian thực Vì nó hoạt động khá chính xác với sai sốnhỏ, đồng thời với kích thước nhỏ và giá thành rẻ là một trong những ưu điểm của nó

Vì đây là cảm biến tương tự (analog sensor) nên ta có thể dễ dàng đọc được giá trị của

nó bằng hàm analogRead()

 Với việc có sử dụng cảm biến nhiệt độ thì robot sẽ có thể kiểm tra chính xácđược môi trường để con người có thể tiếp cận tránh nguy hiểm Ví dụ nhưcác đám cháy

2.5.3 Mạch điều khiển

 Các vi điều khiển có thể dùng trong robot :

- Vi điều khiển AVR : Do hãng Atmel sản xuất được giới thiệu lần đầu năm

1996 AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny AVR (nhưAT13,AT Tiny 22…) có kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoại vi rồi đếndòng AVR (chẳng hạn AT90S535, AT90S8515…) có kích thước bộ nhớ vàoloại trung bình và mạnh hơn dòng Mega ( như AT mega 32,ATmega128 ) với

bộ nhớ kích thước vài kb đến vài trăm kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạngđược tích hợp trên chip, cũng có dạng tích hợp cả bộ LCD trên chip( dòngLCDAVR) tốc độ của dòng Mega cũng cao hơn so với dòng khác

- Vi điều khiển PIC : Là một họ vi điều khiển RISC được sản xuất bởi công ty

Microchip Technology Dòng PIC đầu tiên là PIC1650 được phát triển bởiMicroelectrnics Division thuộc General Instrument PIC thực sự là một vi điềukhiển với kiến trúc RISC, chạy một lệnh một chu kỳ máy ( 4 chu kỳ của bộ daođộng) Ngày nay rất nhiều dòng PIC được xuất xưởng với hang loạt các modulengoại vi tích hợp sẵn ( như USART,RWM, ADC…) với bộ nhớ chương trình

512 Word đến 32kWord

Hình 2.15 Vi điều khiển PIC

- Vi điều khiển intel : Vào năm 1971 tập đoàn Intel đã giới thiệu 8080, bộ vi xử

lí thành công đầu tiên, tiếp đó không lâu Motorola, RCA, MOS Technology vàZilog cũng đã giới thiệu các bộ vi xử lí tương tự : 6800, 1801, 6502 và Z80.Năm 1976 Intel giới thiệubộ vi điều khiển( Micro Controller) 8748, một chiptương tự như các bộ vi xử lí và là chip đầu tiên trong họ vi điều khiển MCS-48

8748 là một vi mạch chứa trên 17000 transistor bao gồm một CPU, 1K byteEPROM, 64 byte RAM, 27 chân xuất nhập và một bộ định thời 8 bit Những bộ

vi xử lý dùng chung thường gặp như họ Intel x86 (8086, 80286, 80386, 80486,Pentium ) hoặc họ 680x0 của Motorola (6800, 68010, 68020, 68030,68040…) Những bộ vi xử lý này không có RAM, ROM và không có các portI/O trên chip, do đố khi sử dụng thiết kế hệ thống phải bổ sung thêm RAM,ROM, I/O và các bộ định thời (Timer/Counter) ngoài để cho chúng hoạt độngđược

Hình 2.16 Vi điều khiển hãng intel

Với đề tài này chúng em sử dụng vi điều khiển 89C51

Mạch giao tiếp vi điều khiển:

Hình 2.17 Mạch giao tiếp vi điều khiển

Yêu cầu về điều khiển :

- Điều khiển tốc độ 4 động cơ: chạy tiến, chạy lùi, rẽ sang phải, rẽ sang trái, linh hoạttrong các địa hình hiểm trở

- Nhận tín hiệu điều khiển từ bộ phát RF