... (2. 1 02) : ⎡1 ⎤ ⎡0 1⎤ Φ (t ) = (2e − t − e −2t ) ⎢ + (e − t − e −2t ) ⎢ ⎥ ⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ 23 ⎡ (2e − t − e −2t ) ( e − t − e 2 t ) ⎤ Φ (t ) = ⎢ ⎥ (−2e − t + 2e −2t ) (−e − t + 2e−2t ) ⎦ ⎣ C2 MôTả ... (2. 27) (2. 29) R2 , K D = − R2C R1 • Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative) G(s) = K P + C2 MôTảToánHọc KI + KDs s (2 .31 ) KP = − R1C1 + R2C2 , KI = − , K D = − R2C1 R1C2 ... nút chung C2 MôTảToánHọc 12 Ví dụ 2. 4 : Tính hàm truyền tương đương hệ thống môtả sơ đồ dòng (graph) tín hiệu : • Độ lợi đường tiến : P = G1G2G3G4G5 , P2 = G1G6G4G5 , P3 = G1G2G7 • Độ lợi...
... =Fmax F1, α1 F2 , α1 F3 , α1 F4 , α1 F1 , α F2 , α F3 , 2 F4 , α F1 , 3 F2 , α F3 , 3 F4 , 3 F1 , α4 F2 , α4 F3, α4 F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 39 3 Ứng dụng mô hình Burckhardt ... Burckhardt để môtảtoánhọc đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp 3.3 Phát triển mô hình Burckhardt cho bánh xe máy kéo nông nghiệp Hình giới thiệu lưu đồ thuật toánmôtảtoánhọc đặc ... Yanmar 30 00 Loại đường C2 C3 0,84 23 0, 12 Đường đất 0,79 12 0,15 Mặt ruộng gốc rạ 39 4 C1 Đường Asphalt 0,76 0,18 3. 3.1 Nhận xét đặc tính bám - trượt đường nhựa asphalt (Hình 4) Khi bánh xe YM -30 00...
... ( z ) = G1 ( z )G2 ( z ) + G1 ( z )G2 H ( z ) ⎛ G1 ( z ) = Z {G1 ( s )} ⎞ ⎜ ⎟ G2 ( z ) = Z {G2 ( s )} ⎜ ⎟ ⎜ G H ( z ) = Z {G ( s ) H ( s )}⎟ ⎝ ⎠ 3.2 PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI 3.2. 1 Thành lập phương ... xi (k ) = xi −1 (k + 1) (i = 2, n) Theo cách đặt biến trên, ta có: x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) ⇒ x2 (k ) = c(k + 1) x3 (k ) = x2 (k + 1) ⇒ x3 (k ) = c(k + 2) M xn (k ) = xn −1 (k + 1) ... ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ M ⎪ ⎪β n = bn − a1β n −1 − a2 β n − K − an −1β1 − an β ⎩ 3.2.2 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền hệ rời rạc Cho thống ô Ch hệ thố môtả hàm truyền: hà t ề C ( z ) b0 z m...
... 1 .24 X1 X2 W1 + W2 Hình 1 .24 Theo hình 1. 23 ta có: X = W1 X1 + W2 X 20 W3 X3 Chương Môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động X = W3 X W 13 = Vậy: X W1W3 = X1 − W2 Theo hình 1 .24 ta có: W 13 = ... ba khâu W2, W3, W6 có hệ thống tương đương hình 1.18: W 23 6 = W2 − W2 W3 W6 W6 U W1 + W3 + W2 W5 Hình 1.17 18 B A’ W3 W4 Y Chương Môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động U W1 B W 23 6 W3 W4 Y W5 ... X1 X2 W1 X3 X2 X1 W1 W1.W2 Hình 1 .20 19 Chương Môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động - Các nhánh song song: W1 X1 X2 X1 X2 W1+W2 W2 Hình 1 .21 - Phản hồi dương (âm) W1 X1 W1 ± W1.W2 W2 Hình...
... f2 ⎡( n − m ) T ⎤} = Z {∑ f1 ⎡( n − m ) T ⎤ f2 ( mT )} ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ * = Z { f1 ( mT )}.Z { f ( nT )} = F1* ( p ) F2 ( p ) (6.11) 6 .3. 2Môtảtoánhọc phương trình sai phân - Trong hệ liên tục, môtả ... có cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6 .3. 3Môtả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái môtả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( ... ) tín hiệu rời rạc tương ứng x (t ) x ( 2T ) x ( 8T ) x ( 4T ) t Hình 6.5 Quá trình lượng tử hóa theo thời gian T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 6 .2 MÔTẢTOÁNHỌC TÍN HIỆU RỜI RẠC * Sai phân hàm rời rạc:...
... hệ thống hình trên? a W2 W3.W4 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 b W1.W2 W3 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 c W1.W3.W4 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 d W1.W2 W3.W4 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 35 / Theo định lý tới hạn ... X ( p ) p→0 d 37 / Hàm truyền đạt hệ thống hình trên? a b c d W ( p) = W1W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W2W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2 + W2W3 + W1W2 38 / X X1 hình bao ... nhiêu? a b c W 13 = X3 W1 = X1 − W2 W 13 = X W1W3 = X1 + W2 W 13 = X3 W3 = X1 − W2 W 13 = X W1W3 = X1 − W2 d Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 39 / Hệ thống biểu...
... vậy, theo toánhọc chọn 10 cách thắt cà-vạt lý tưởng! Trong số ta tìm lại cách thắt cổ điển: đơn giản (với m =3 p=1, nên gọi nút 3, 1”), Windsor (“8 ,3 ), bán Windsor (“6 ,2 ) Pratt (“5 ,2 ) Như vậy, ... đạt tiêu chuẩn thẩm mỹ thành điều kiện toánhọc Một người đàng hoàng trước hết đánh giá chất lượng vẻ nhã nút theo tính đối xứng Tiêu chuẩn đánh giá toánhọc theo hiệu s số động tác phía trái ... phải s nhỏ nút đối xứng Kinh nghiệm khoa học Người đàng hoàng muốn đòi hỏi nút cà-vạt phải để không bị xô lệch ngày Để đánh giá độ bền vững này, hai nhà toánhọc tính số lần hướng chuyển động bị...
... e e 2t 2t ) Bước3: Ad Ad e aT a2 e aT a T a Bd Dd Bước 4: (1 e a e aT D aT ) a2 a (1 e 0.5 ) e 0.5 0 .31 6 0 .36 8 e 0.5 22 22 e 0.5 2 0.0 92 0 .31 6 10 Bd Dd 1 0 .31 6 0 .36 8 0 .31 6 0 .36 8 0.0 92 10 0 .31 6 ... ) Trong đó: b0 0 b1 a1 b2 a1 b3 a1 3 r (k ) 0.5 0.5 0.5 a2 0 0.5 0.5 2. 5 0 .25 a2 a3 1.5 0.5 ( 0 .25 ) 2. 5 0.5 0 .37 5 Chương7: MÔTẢTOÁNHỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 23 Hệ phương trình biến trạng ... (k ) an x2 (k ) a1 xn (k ) n r (k ) Trong đó: b0 b1 a1 b2 a1 b3 a1 b4 a1 n bn 3 a2 a2 a2 a3 a3 a2 n 1 a4 … a1 n a3 n a4 n an 1 an Chương7: MÔTẢTOÁNHỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 22 Do hệ phương...
... a 221 + a 222 + a2 23 = 1; a 23 1 + a 23 2 + a 23 3 =1; a11a 12+ a21a 22+ a31a 32= 0; a11a 13+ a21a 23 + a31a 33= 0; a12a 13+ a22a 23 + a32a 33= 0; Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing Tran Trung Anh 38 Cosin ... ωA ϕ A κ r ⇔ 39 a 11 a 12 A ωϕκ = A ωA ϕ A κ = a 21 a 22 a 31 a 32 a 13 a11 a 12 A ϕκω = A ϕ A κ A ω = a 21 a 22 a 23 a 31 a 32 a 33 ωϕκ a 13 a 23 a 33 ϕκω cos ... 11 (X − X ) + a 21 (Y − Y0 ) − a 31 (Z − Z ) a 13 (X − X ) + a 23 (Y − Y0 ) − a 33 (Z − Z0 ) a 12 (X − X ) + a 22 (Y − Y0 ) − a 32 (Z − Z0 ) a 13 (X − X ) + a 23 (Y − Y0 ) − a 33 (Z − Z ) Photogrammetry...
... basa: Phần lớn ester acid béo tự có mạch C từ C 12 đến C 22 hàm luợng C18H34O2 chiếm 40% C16H32O2 chiếm 28 % C18H32O2 chiếm 13% C18H36O2 chiếm % C14H28O2 chiếm % Còn lại phần khác mỡ cá basa Phần I: ... N = 2k + 2k +no 2k: số thí nghiệm vùng quy hoạch 2k: số thí nghiệm điểm no: số thí nghiệm tâm chọn Phần II: Quy hoạch thực nghiệm • Vậy số thí nghiệm 25 • Tổ chức thí nghiệm: Để việc tính toán ... trình sau 25 S = ∑ (Yi − (b0 + b1 x1 + b2 x2 + + x14 )) i =1 Giá trị S thõa hệ phương trình sau Phần II: Quy hoạch thực nghiệm δS ∑ δb = i =1 i 25 Ta giải hệ phương trình 25 δS = 2 yi −(b0...
... môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động 1 .2. 1 Môtả hệ thống miền thời gian 1 .2. 2Môtả hệ thống miền tần số 1 .2 .3 Phương pháp không gian trạng thái 1 .2. 4 Mối quan hệ phương pháp mô ... khối 1.1 .2 Nguyên tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1 .2 Các phương pháp môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động 1 .2. 1 Môtả hệ thống miền thời gian 1 .2. 2Môtả hệ thống ... miền tần số 1 .2 .3 Phương pháp không gian trạng thái 1 .2. 4 Mối quan hệ phương pháp môtả 1 .3 Graph tín hiệu 1.4 Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối 1.5 Xây dựng mô hình toánhọcmôtả hệ thống điều...