3 18 mô hình mô phỏng bộ điều khiển swing up

... lắc tuyến tính chưa có điều khiển 33 Hình 3. 5 Đáp ứng góc θ lắc tuyến tính chưa có điều khiển 33 Hình 3. 6 Sơ đồ khối mô điều khiển lắc tuyến tính hồi tiếp góc α 34 Hình 3. 7 Đáp ứng góc α lắc ... .25 Hình 3. 1 Sơ đồ khối mô hình toán lắc tuyến tính .31 Hình 3. 2 Sơ đồ khối mô hình toán lắc phi tuyến 31 Hình 3. 3 Sơ đồ khối lắc tuyến tính chưa có điều khiển .32 Hình 3. 4 Đáp ứng ... 31 3. 2 Mô điều khiển cân lắc ngược dùng điều khiển PID .32 3. 2.1 Đáp ứng góc lắc tuyến tính chưa có điều khiển 32 3. 2.2 Đáp ứng góc lắc tuyến tính có điều khiển PID cho góc α 34

Ngày tải lên: 07/06/2016, 15:58

... đến ±π với vận tốc thấp Mô hình điều khiển swing- up cân lắc thể Hình 5.4 Hình 5.4 Mơ hình điều khiển swing- up cân lắc ngược 5 .3 Áp dụng điều khiển mờ swing- up lắc Bộ điều khiển mờ xây dựng có hai ... 31 3. 2 Mô điều khiển cân lắc ngược dùng điều khiển PID .32 3. 2.1 Đáp ứng góc lắc tuyến tính chưa có điều khiển 32 3. 2.2 Đáp ứng góc lắc tuyến tính có điều khiển PID cho góc α 34 ... 5.2 Điều khiển swing- up Bộ điều khiển swing- up sử dụng để đưa lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống lúc ban đầu đến vị trí thẳng đứng hướng lên Bộ điều khiển swing- up thiết kế dựa theo báo ? ?Swing- up

Ngày tải lên: 02/12/2021, 08:58

... ±π với vận tốc thấp Mơ hình điều khiển swing- up cân lắc thể Hình 5.4 Hình 5.4 Mơ hình điều khiển swing- up cân lắc ngược 5 .3 Áp dụng điều khiển mờ swing- up lắc Bộ điều khiển mờ xây dựng có hai ... 31 3. 2 Mô điều khiển cân lắc ngược dùng điều khiển PID .32 3. 2.1 Đáp ứng góc lắc tuyến tính chưa có điều khiển 32 3. 2.2 Đáp ứng góc lắc tuyến tính có điều khiển PID cho góc α 34 ... 5.2 Điều khiển swing- up Bộ điều khiển swing- up sử dụng để đưa lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống lúc ban đầu đến vị trí thẳng đứng hướng lên Bộ điều khiển swing- up thiết kế dựa theo báo ? ?Swing- up

Ngày tải lên: 05/12/2021, 10:03

... ±π với vận tốc thấp Mơ hình điều khiển swing- up cân lắc thể Hình 5.4 Hình 5.4 Mơ hình điều khiển swing- up cân lắc ngược 5 .3 Áp dụng điều khiển mờ swing- up lắc Bộ điều khiển mờ xây dựng có hai ... lắc tuyến tính chưa có điều khiển 33 Hình 3. 5 Đáp ứng góc θ lắc tuyến tính chưa có điều khiển 33 Hình 3. 6 Sơ đồ khối mơ điều khiển lắc tuyến tính hồi tiếp góc α 34 Hình 3. 7 Đáp ứng góc α lắc ... 31 3. 2 Mô điều khiển cân lắc ngược dùng điều khiển PID .32 3. 2.1 Đáp ứng góc lắc tuyến tính chưa có điều khiển 32 3. 2.2 Đáp ứng góc lắc tuyến tính có điều khiển PID cho góc α 34

Ngày tải lên: 22/12/2022, 20:29

... đến ±π với vận tốc thấp Mô hình điều khiển swing- up cân lắc thể Hình 5.4 Hình 5.4 Mơ hình điều khiển swing- up cân lắc ngược 5 .3 Áp dụng điều khiển mờ swing- up lắc Bộ điều khiển mờ xây dựng có hai ... 31 3. 2 Mô điều khiển cân lắc ngược dùng điều khiển PID .32 3. 2.1 Đáp ứng góc lắc tuyến tính chưa có điều khiển 32 3. 2.2 Đáp ứng góc lắc tuyến tính có điều khiển PID cho góc α 34 ... 5.2 Điều khiển swing- up Bộ điều khiển swing- up sử dụng để đưa lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống lúc ban đầu đến vị trí thẳng đứng hướng lên Bộ điều khiển swing- up thiết kế dựa theo báo ? ?Swing- up

Ngày tải lên: 02/02/2023, 09:42

... công điều khiển swing- up có khả điều khiển mơ hình RIP thành cơng Kết đóng góp quan trọng vào việc nâng cao hiệu hệ thống điều khiển tương lai Sau đề xuất triển khai thành công điều khiển swing- up ... chứng minh rõ ràng qua kết mô kết điều khiển mơ hình thực tế Điều cho thấy khả thành công điều khiển swing- up dựa phương pháp trượt kết hợp với lượng việc điều khiển mơ hình RIP Bằng cách tận dụng ... trượt Điện áp mà điều khiển tính tốn cung cấp cho động dao động khoảng [-25;25] (rad) điều khiển swing up [-10;10](rad) điều khiển cân theo giải thuật LQR 52 5.2.4 Điều khiển Swing up phương pháp

Ngày tải lên: 09/01/2024, 16:44

... tính tốn vi điều khiển tùy theo công suất động cần điều khiển mà ta phải thiết khối cho phù hợp 1 .3 Ứng dụng hệ điều khiển PID Hình 1.4: Mô hệ điều khiển PID Trong hệ thống điều khiển tự động, ... x ′÷   CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ ĐẶC TÍNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ HỆ CƠ BẰNG PHẦN MỀM 20-SIM Hình 3. 6: Hệ thống điều khiển tốc độ hệ 3. 1 Mô đánh giá hệ thống hở Hình 3. 7: Mơ hệ thống ... giá hệ thống kín gồm hệ điều khiển PID Hình 3. 11: Mơ hệ thống kín điều khiển điều khiển PID phần mềm 20-Sim - Các thông số ban đầu Hình 3. 12: Thơng số ban đầu hệ thống kín 18 Với thông số Kp=0,1

Ngày tải lên: 04/12/2021, 21:17

... về 0. Sơ đồ điều khiển được thể hiện như hình 1. Science & Technology Development, Vol 11, No. 03- 2008 Trang 70 Hình 1. Sơ đồ điều khiển Sơ đồ chi tiết của bộ điều khiển sử dụng ... lập. Hình 3. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển thần kinh Hình 4. Kết quả thí nghiệm sử dụng bộ điều khiển dùng mạng thần kinh với phương pháp suy giảm độ dốc thông thường 3. THUẬT TOÁN ... hình 3, ta có thể thấy được tính thích nghi của bộ điều khiển, đáp ứng ngõ ra của hệ thống nhanh chóng đạt được giá trị mong muốn cần điều khiển. TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03

Ngày tải lên: 22/07/2014, 03:21

... Hồ Đức Long - Remote: Tay điều khiển từ xa điều khiển cửa Hình 2.2 Sơ đồ khối tay điều khiển từ xa cửa 2.2 Thuật tốn điều khiển Hình 2 .3 Thuật tốn điều khiển tay điều khiển từ xa cửa Nút nhấn ... 25 3. 2 Tiến hành mô 30 3. 3 Kết chạy mô 31 KẾT LUẬN 32 TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Cửa Hình 1.2 Cửa điều khiển tay Hình ... xuống đóng cửa Bộ điều khiển cửa cuốn: Có chức điều khiển cửa cuốn, thơng qua thiết bị gọi tay điều khiển cửa Tay điều khiển cửa thiết bị khơng dây, điều khiển từ xa.Có tác dụng điều khiển cửa lên

Ngày tải lên: 22/06/2021, 09:40

... 13 2 .3 Cấu tạo vật lý 14 2 .3. 1 Mô- đun điều khiển hành trình thích ứng 15 2 .3. 2 Cụm thiết bị 16 2 .3. 3 Mô- đun điều khiển động 16 2 .3. 4 Mô- đun điều khiển ... điều khiển gia tốc 41 Hình 11 Bộ điều khiển mơ hình hóa dạng khơng gian 3D 42 Hình 12 Lưu đồ điều khiển ga/ phanh 42 Hình 13 Đồ thị độ mở bướm ga theo tốc độ động 44 Hình Mơ hình ... 38 Hình Hàm liên thuộc gia tốc đầu 39 Hình Xây dựng biến đầu vào cho khối FLC 40 Hình Xây dựng luật điều khiển cho khối điều khiển gia tốc 41 Hình 10 Các luật điều khiển khối điều

Ngày tải lên: 05/06/2022, 23:21

... 22 .39 31  56.7551  17.8215 3. 40 63 7.1205   P  10.7009 3. 40 63 2.4109 2.40 63    2.40 63 4.7096   22 .39 31 7.1205 K   ? ?34 .36 20  10.7009  1.0000  2.4109 30 130 \* MERGEFORMAT (.) Xây dựng ... MERGEFORMAT (.) NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 18 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR 2 .3. 2 Xây dựng LQG Hình 2.14: Bộ điều khiển LQG cho hệ lắc ngược Thơng số nhiễu  Hình 2.15: Thơng số khối nhiễu ... MERGEFORMAT (.) Xây dựng Simulink NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR Hình 2 .3 Bộ điều khiển LQR cho hệ lắc ngược phần mềm mơ Simulink Hình 2.4: Biểu đồ góc quay vận tốc góc

Ngày tải lên: 22/10/2022, 17:53

... ta suy được:  Bộ điều khiển: PI mờ  Tín hiệu vào điều khiển mờ bản: e(t)=Ør(t)-Ø(t) e’(t)  Tín hiệu điều khiển bản: u’  Độ lợi tiền xử lý: K1=1/π ,K2=5/π Hình 1.1.1: Bộ điều khiển PI cánh ... BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - BÁO CÁO MÔN HỌC ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH Mơ điều khiển ... tắc mờ hệ Hình 1.2.12:Khai báo quy tắc  Bước 3: Mô cánh tay robot bậc tự Matlab Simulink Hình 1.2.14: Mơ hình cánh tay robot bậc 1 .3 Kết mơ nhận xét: Kết chạy mô hệ cánh tay Hình 1 .3. 1:Kết mơ

Ngày tải lên: 22/11/2022, 04:29

... Điện Tử K51 36 3. 3 Mô hình điều khiển hệ tham chiếu Xét hệ thống mô tả phương trình: (3. 4) với x vector trạng thái u vector điều khiển f vector hàm Mong muốn hệ thống điều khiển theo mô hình hệ thống ... Thiết kế điều khiển để tạo tín hiệu điều khiển tác động vào cấu chấp hành điều khiển Giả sử mô hình hệ tham chiếu tuyến tính mô tả sau: (3. 5) với vector trang thái mô hình, v vector điều khiển, ... (m) 7.6807e+0 03 RMSE trạng thái ổn định (m) 1.0004e+004 Hình 4.10 Lực điều khiển trường hợp điều khiển độ cao (N) Bảng 4.11 Lực điều khiển bình phương trung bình RMSE trường hợp điều khiển độ cao...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 09:11

... động chậm 3. 1 .3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Hình 3. 3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Setpoint bp   Square Yp ap Sailech_e bp1   Yp1 ap Hình 3. 4a: Sự ... thông số cho điều khiển PID 3. 3.2 Tính toán thông số cho điều khiển PID thích nghi - Bộ lọc SVF 3. 4 Mô hệ thống Hình 3. 12: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống xe hai bánh 13 Kết mô với PID ... Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điều khiển cho điều khiển...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... mong muốn Hình 3. 2: Mấp mô hình thang 37 Hình 3. 3: Mô hình khối xây dựng mấp mô biên dạng hình thang 38  Mấp mô biên dạng nửa chu kỳ hình Sine Hình 3. 4: Mấp mô 1/2 chu kỳ hình sine Hình 3. 5: Sơ ... mô hình dao động Hình 3. 11: Mô hình khối không gian trạng thái hệ 42 LQR_SMC controler: Bộ điều khiển LQR kết hợp với điều khiển trượt Hình 3. 12: Mô hình thuật toán LQR_SMC LQR control: Bộ điều ... mấp mô biên dạng 1/2 chu kỳ hình sine 39 3. 4.2 Mấp mô có dạng hàm điều hòa (hàm sine) Hình 3. 6: Mấp mô biên dạng hình sine Hình 3. 7: Sơ đồ khối xây dựng mấp mô biên dạng hình sine 40 3. 4 .3 Mấp...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:41

... b sy khớ - oC 145 140 130 125 125 HI Trong ni hi - oC 33 7 33 7 33 3 33 1 33 0 u b quỏ nhit s cp - oC 420 420 412 405 400 Primary De-Superheater Outlet - oC 400 400 39 5 39 0 38 0 u b quỏ nhit th cp ... 147.5 147.0 139 .1 135 .7 132 .4 Nhit nc cp - oC 2 23. 5 222.7 209.5 200.0 184 .3 Lu lng nc gim ụn t/h 9. 23 9.10 6.82 5.56 3. 95 p sut nc gim ụn - kg/cm2G 150.9 150.4 142.5 139 .1 135 .8 2 23. 5 222.7 209.5 ... 35 PHNG PHP Mễ PHNG 35 3. 1 IU KHIN QU TRèNH .35 3. 2 SCH LC IU CHNH .42 3. 3 PHNG PHP CHNH NH .49 3. 4 CễNG C THC HIN PHN MM CS 30 00...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 18:18

... disturbances Equation (8) is rewritten as [3] [4], where R n Θ  03 3  J  η   b  T  Θ    03 3   with η   S3 and ν  matrix R  Θ   n b 3 3 (2) The angle rotation is defined in ... ROV/AUV -3 Table Numerical values of ROV/AUV parameters m [kg] l [m] Xu 17.1 0.2225 26.0 Iz [kgm2] g [m/s2] Yv 24.7 9.81 186 .4 Zw 65.95 Nr 3. 704 Xu u 139 .2 Yv v 53. 5 Zw w 79 .3 Nr r 0.0 k 0.107 A2 3- DOF ... nghị toàn quốc Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2011 [10] [11] [12] [ 13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [ 23] [24] [25] [26] MTS/IEEE/TECHNO-OCEAN'04 (OTO’04), pp 911- 918, Kobe, Japan,...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 16:03

... điện Phả Lại chúng em thiết kế mô hình cầu trục: Gồm có phận xe con, cấu nâng hạ đóng mở gầu ngoạm Mô hình điều khiển điều khiển PLC điều khiển giám sát thông qua hình máy tính nhờ sử dụng phần ... “SINK” bàn điều khiển bên trái 13 - Gạt tay gạt điều khiển theo hướng sang trái (CLOSE); hệ thống tác động động đóng , mở gầu theo hướng nâng - Gạt tay gạt điều khiển theo hướng lùi (UP) sang trái ... toán tử logic Bảng 2 .3 Các toán tử logic > >= Lớn Lớn 49 == != Bằng khác || ! Hoặc Đảo CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT MÔ HÌNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC 3. 1 Giới thiệu chung mô hình Qua thời gian...

Ngày tải lên: 18/05/2015, 13:58

... 31 Hình 2 .3: Bộ phận điều khiển hƣớng gió 32 SVTH: Tô Minh Nguyện vii Mục lục hình Hình 2.4: Hộp số máy phát điện 33 Hình 2.5: Bộ phận đo tốc độ gió .34 Hình 2.7: ... 5.1.2 .3 Mô hình khối PWM 80 5.1.2.4 Bộ điều chỉnh PID Setpiont weighting Anti-Windup 82 5.1 .3 Mô hình điền khiển convertor phía lƣới 82 5.1 .3. 1 Khối “calculate Pr” 83 SVTH: ... 4.2.1 Điều khiển converter phía lƣới (GSC) 67 4.2.2 Điều khiển converter phía rotor (RSC) 69 CHƢƠNG V: MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CONVERTER TRONG MATLAB SIMULINK 71 5.1 Mô hình...

Ngày tải lên: 05/06/2016, 13:13

... chọn điều khiển PID 89 2.4.2.2 Giới thiệu điều khiển PID 90 2.4 .3 Sơ đồ điều khiển 92 2.4 .3. 1 Sơ đồ khối điều khiển tịnh tiến hớng kính 92 2.4 .3. 2 Sơ đồ khối điều khiển ... gồm điều khiển tịnh tiến hớng kính điều khiển quay Bên điều khiển , có hai điều khiển PID đợc dùng _ điều khiển PID tự hiệu chỉnh cho chuyển động hớng kính chuyển động quay cần trục, điều khiển ... quay 93 2.5 Mô hệ thống điều khiển với công cụ Simulink 94 2.5.1 Mô điều khiển tịnh tiến hớng kính 95 2.5.2 Mô điều khiển quay 96 2.6 Ghép nối hệ thống điều khiển với hệ...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 16:04