BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ∆ ⸙ ⸙ BÁO CÁO MÔN HỌC ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Mô phỏng bộ điều k[.]
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - BÁO CÁO MÔN HỌC ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH Mơ điều khiển PI mờ cho cánh tay robot bậc tự hệ bồn nước đơn GVHD: TS.Trần Đức Thiện SVTH: Võ Văn Dũng MSSV: 19151210 Tp Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2022 Chương 1: ĐIỀU KHIỂN PI MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT MỘT BẬC TỰ DO 1.1 Yêu cầu hệ thống J=0.05 kg m Moment quán tính cánh tay máy M =1.0 kg Khối lượng cánh tay máy m=0.1 kg Khối lượng vật nặng l=0.4 m Chiều dài cánh tay máy l c =0.15 m Khoảng cách từ trọng tâm cánh tay máy đến trục quay m2 Hệ số ma sát nhớt B=0.2 kg s g=9.81 m/ s Gia tốc trọng trường Với u ngõ vào, θ ngõ Từ ta suy được: Bộ điều khiển: PI mờ Tín hiệu vào điều khiển mờ bản: e(t)=Ør(t)-Ø(t) e’(t) Tín hiệu điều khiển bản: u’ Độ lợi tiền xử lý: K1=1/π ,K2=5/π Hình 1.1.1: Bộ điều khiển PI cánh tay robot bậc Độ lợi hậu xử lý: Ku=8 Các tập mờ tương ứng với giá trị ngơn ngữ biến vào/ra: Hình 1.1.2: Ngõ vào E,DE ;ngõ DU Hệ quy tắc mờ đưa dựa vào kinh nghiệm: Hình 1.1.3: Bảng quy tắc mờ hệ Phương pháp suy diễn MAX-MIN Phương pháp giải mờ trung bình trọng số 1.2 Các bước xây dựng file mô Bước 1: Xây dựng mơ hình cánh tay robot bậc tự matlab simulink Mở Simulink Malab ,chọn Blank Model Hình 1.2.1: Giao diện simulink matlab Chọn Model Configuration Parameters Trong Solver chọn Type: Fixed-step Fixed-srep size: 0.01 Hình 1.2.2: Cài đặt Solver Chọn Data Import/Export,bỏ dấu tick “Single simulation output”,chọn OK Hình 1.2.3: Thiết lập Data Import/Export Thực lấy khối chức Library Simulink cần cho hệ thống Hình 1.1.2.4: Các khối function Simulink Thực tạo hệ cánh tay robot : Hình 1.2.4: Xây dựng hệ cánh tay robot Thực nhập phương trình vi phân cánh tay robot bậc tự vào khối Fcn hệ cánh tay Hình 1.2.5 : Nhập phương trình vi phân hệ cánh tay robot Thực khai báo thông số cánh tay: Hình 1.2.6:Khai báo thơng số cánh tay robot Bước 2: Xây dựng điều khiển mờ fuzzy toolbox Thực khai báo ngõ vào, hệ cánh tay: Hình 1.2.7: Khai báo ngõ vào Thực khai báo ngõ vào giống yêu cầu hệ thống: Hình 1.2.9: Ngõ vào E Hình 1.2.10: Ngõ vào DE Thực khai báo ngõ hệ thống: Hình 1.2.11: Ngõ DU Thực khai báo quy tắc mờ hệ Hình 1.2.12:Khai báo quy tắc Bước 3: Mô cánh tay robot bậc tự Matlab Simulink Hình 1.2.14: Mơ hình cánh tay robot bậc 1.3 Kết mơ nhận xét: Kết chạy mô hệ cánh tay Hình 1.3.1:Kết mơ cánh tay robot bậc tự Nhận xét : Dựa vào đồ thị ngõ ta quan sát tín hiệu đặt tín hiệu điều khiển ln bám sát nhau.Sai số tín hiệu đặt tín hiệu điều khiển gần không Chương 2: HỆ BỒN NƯỚC ĐƠN ĐIỀU KHIỂN PI MỜ 2.1 Yêu cầu hệ thống Bộ điều khiển: PI mờ sugeno Các tập mờ tương ứng với điểm làm việc: Hệ qui tắc: 2.2 Các bước xây dựng file mô ... tắc mờ hệ Hình 1.2.12:Khai báo quy tắc Bước 3: Mô cánh tay robot bậc tự Matlab Simulink Hình 1.2.14: Mơ hình cánh tay robot bậc 1.3 Kết mô nhận xét: Kết chạy mô hệ cánh tay Hình 1.3.1:Kết mơ cánh. ..Chương 1: ĐIỀU KHIỂN PI MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT MỘT BẬC TỰ DO 1.1 Yêu cầu hệ thống J=0.05 kg m Moment quán tính cánh tay máy M =1.0 kg Khối lượng cánh tay máy m=0.1 kg Khối lượng... Simulink cần cho hệ thống Hình 1.1.2.4: Các khối function Simulink Thực tạo hệ cánh tay robot : Hình 1.2.4: Xây dựng hệ cánh tay robot Thực nhập phương trình vi phân cánh tay robot bậc tự vào khối