3 5 mô hình mô phỏng bộ điều khiển mờ

... Min 53 3.4 Khâu giải mờ 53 3 .3. 1- Phơng pháp cực đại 53 3 .3. 2- Phơng pháp điểm trọng tâm 54 3. 5 Luật mờ cơ bản 55 3. 6 Nguyên tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ 57 3. 7 Tính ổn định của hệ điều khiển mờ ... thành 75 4.2 .3 Giải mờ 77 4 .3 Mô phỏng hệ điều khiển vị trí khi có bù mờ 77 4 .3. 1-Chơng trình mô phỏng viết trên M- file 79 4 .3. 2-Kết quả mô phỏng 83 4.4 Nhận xét kết quả mô phỏng 92 4 .5 Kết luận ... hiệu vào/ra 49 3. 2 Khâu mờ hóa 51 3. 3 Thiết bị hợp thành 52 3. 3.1 Thiết bị hợp thành là Max- Min 52 3. 3.2 Thiết bị hợp thành là Max- Prod 52 3. 3 .3 Thiết bị hợp thành là Sum- Prod 52 3. 3.4 Thiết bị

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:35

... phi tuyến dùng mơ hình mờ hay mạng nơrơn q trình điều khiển Đó là các bộ điều khiển nghịch, điều khiển dự báo, và hai kỹ thuật điều khiển thích nghi Mơ hình nội tại có thể ... trình (8 .33 ), (8 .39 ) và (8.40). Có thể kiểm nghiệm lại là kết nối nối tiếp giữa bộ điều khiển và mơ hình nghịch, được vẽ ở hình 8 .3, cho phép ánh xạ đơn vị (identity mapping) (điều khiển hồn ... ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH TRANG – 120 120 CHƯƠNG 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRƠN Chương này trình này việc thiết kế bộ điều khiển phi tuyến dùng các mơ hình fuzzy

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:20

... 32 Hình 3. 1 Sơ đồ khối bộ điều khiển tuyến tính (PID) 35 Hình 3. 2 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển PID 35 Hình 3. 3 Đồ thị quá độ 37 Hình 3. 4 Sơ đồ hệ thống điều khiển 38 Hình 3. 5 Mô ... 2 .5. Kết luận chương 2 34 Chƣơng 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO Ổ ĐỠ TỪ 4 BẬC TỰ - MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 35 3. 1. Tổng hợp bộ điều khiển PID 35 3. 1.1. Thiết kế bộ điều khiển ... khiển ổ đỡ từ 47 Hình 3. 8 Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển ổ đỡ từ với 2 mạch vòng điều khiển 48 Hình 3. 9 Bộ điều khiển vị trí 49 Hình 3. 10 Bộ điều khiển dòng điện 49 Hình 3. 11a Đáp ứng

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

... Bộ điều khiển mờ động 62 4.1.4.2. Bộ điều khiển thích nghi 63 4.1.4 .3. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 64 4.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển ... xét 69 4 .3. Khảo sát bằng mô phỏng Matlab/Simulink 69 4 .3. 1. Sơ đồ mô phỏng 69 4 .3. 2. Kết quả mô phỏng và so sánh bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 70 4 .3. 3. Nhận ... LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 57 4.1. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ 57 4.1.1. Mờ hóa 57 4.1.2. Giải mờ 58 4.1 .3. Khối luật mờ và khối

Ngày tải lên: 01/07/2015, 15:18

... sánh với kết mô Kết mô điều khiển mức hình 3. 7, hình 3. 8 kết thực nghiệm hình 3. 13, hình 3. 14 cho thấy kết tương tự chất lượng điều khiển Như vậy, thơng qua thực nghiệm mơ hình điều khiển mức trường ... nhiều điều kiện 4.1 .3. 2 Thuật tốn xây dựng luật hợp thành nhiều mệnh đề hợp thành 4.1.4 Bộ điều khiển mờ 4.1.4.1 Bộ điều khiển mờ động 4.1.4.2 Điều khiển mờ thích nghi 4.1.4 .3 Bộ điều khiển mờ chỉnh ... lượng điều khiển PID kinh điển 24 4 .3 Khảo sát mô Matlab/Simulink 4 .3. 1 Sơ đồ mô Sơ đồ mô hệ thống sử dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID điều khiển PID Hình 4.16: Sơ đồ mô mức

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bằng bộ điều khiển PID. - Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID. - Nghiên cứu điều khiển hệ thống bằng mô phỏng. - Nghiên cứu ... khiển mờ - Đưa ra được phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID. .. phỏng 4. 3. 2 Kết quả mô phỏng và so sánh bộ điều khiển mờ ... 3 KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ 4 BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 3. 1 Tổng hợp bộ điều khiển PID. .. ra 4. 1.2 Bộ điều khiển mờ

Ngày tải lên: 27/08/2015, 09:19

... trúc điều khiển mờ PD * Bộ điều khiển PI Bộ điều khiển mờ PI mô tả sơ đồ sau: 14 Ta sử dụng mơ hình: Hình 3. 11: Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 3. 1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Hình 3. 13: ... mờ B' thành giá trị rõ y' chấp nhận cho đối tượng (tín hiệu điều chỉnh) 3. 1.2 Bộ điều khiển mờ [9] 3. 1.2.1 Bộ điều khiển mờ động * Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển mờ PD mô tả sơ đồ sau: Hình 3. 9: ... Hình 3. 13: Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 3. 1.2 .3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID có cấu trúc hình vẽ: Hình 3. 14:

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:53

... LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 3. 1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 3. 1.1 Hệ Logic mờ 3. 1.2 Bộ điều khiển mờ 30 3. 2 Thiết kế điều khiển mờ ... PID 43 3 .3. 2 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ chỉnh định tham 46 số điều khiển PID 3. 3 .3 So sánh điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển 48 PID với điều khiển PID 49 3. 3.4 Nhận xét 3. 4 Kết ... số điều khiển PID 3. 2.1 Phương pháp thiết kế 40 40 3. 2.2 Nhận xét 43 30 30 37 3. 3 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ chỉnh định PID so 43 sánh với điều khiển PID 3. 3.1 Khảo sát chất lượng điều khiển

Ngày tải lên: 22/09/2017, 05:39

... định tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID có cấu trúc hình 3. 13 Bộ điều khiển mờ KP x - KI KD Bộ điều khiển PID Đối tượng y Hình 3. 13: Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định ... tượng Bộ điều khiển mờ I Hình 3. 10: Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 3. 1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích ... Out3 Bo dk Mo Hình 3. 21: Khối điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Trong điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID có cấu trúc mô phỏng: 63 Hình 3. 22: Sơ đồ mô cấu trúc điều khiển

Ngày tải lên: 09/10/2017, 16:59

... Hình 3. 2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID 35 Hình 3. 3 Đồ thị độ 37 Hình 3. 4 Sơ đồ hệ thống điều khiển 38 Hình 3. 5 Mơ hình điều khiển PID cho mơ hình tuyến tính xung quanh điểm làm việc ổ đỡ từ 45 Hình ... vào 53 Hình 3. 19 Màn hình hiển thị phần mềm control desk 53 Hình 3. 20 Đồ thị tốc độ động 53 Hình 3. 21 Đồ thị vị trí trục quay ổ đỡ từ theo trục y x 54 Hình 3. 22 Đồ thị tốc độ động 55 Hình 3. 23 ... trục y x 54 Hình 3. 24 Đồ thị tốc độ động 55 Hình 3. 25 Đồ thị vị trí trục quay ổ đỡ từ theo trục y x 55 Hình 4.1 Hàm thuộc biến ngơn ngữ 58 Hình 4.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 58 Hình 4 .3: Luật hợp

Ngày tải lên: 15/05/2018, 10:09

... … x - Bộ điều khiển PID Đối tượng Hình 4.10: Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID y Bộ điều khiển KP mờ e e KD Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển  mờ Hình 4.11: Bên điều chỉnh mờ Các ... LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ 56 57 57 4.1.1 Mờ hóa 57 4.1.2 Giải mờ 58 4.1 .3 Khối luật mờ khối hợp thành 59 4.1 .3. 1 Các ... nhiều điều kiện 60 4.1 .3. 2 Thuật tốn xây dựng luật hợp thành nhiều mệnh đề hợp thành 61 4.1.4 Bộ điều khiển mờ 62 4.1.4.1 Bộ điều khiển mờ động 62 4.1.4.2 Bộ điều khiển thích nghi 63 4.1.4 .3 Bộ điều

Ngày tải lên: 14/01/2019, 15:54

... Hình 3. 1 Hàm thuộc biến ngơn ngữ 31 Hình 3. 2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 31 Hình 3. 3 Luật hợp thành 32 Hình 3. 4 Mờ hố 33 Hình 3. 5 Thực phép suy diễn mờ 34 vii Hình 3. 6 Thực phép hợp mờ 35 Hình 3. 7 ... với điều khiển PID 43 3 .3. 1 Khảo sát chất lượng điều khiển PID 3. 3.2 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ chỉnh định tham 46 số điều khiển PID 3. 3 .3 So sánh điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển ... giải mờ 36 Hình 3. 8 Cấu trúc hệ logic mờ 37 Hình 3. 9 Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD 38 Hình 3. 10 Sơ đồ khối hệ thống với điều chỉnh mờ PI(1) 38 Hình 3. 11 Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ

Ngày tải lên: 20/01/2019, 23:46

... stator 32 Hình 2.11 chuyển dịch x rotor Hình 3. 1 Sơ đồ khối điều khiển tuyến tính (PID) 35 Hình 3. 2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID 35 Hình 3. 3 Đồ thị độ 37 Hình 3. 4 Sơ đồ hệ thống điều khiển 38 Hình ... Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển mờ PD mô tả sơ đồ sau: P et Bộ điều khiển mờ d det dt - Đối tượng Hình 4.9: Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD * Bộ điều khiển PI Bộ điều khiển mờ PI mô tả sơ đồ sau: ... tham số Bộ chỉnh định mờ x Bộ điều khiển - Đối tượng y Hình 4. 13: Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 4.1.2 .3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ chỉnh

Ngày tải lên: 25/02/2019, 05:41

... Điện Tử K51 36 3. 3 Mô hình điều khiển hệ tham chiếu Xét hệ thống mô tả phương trình: (3. 4) với x vector trạng thái u vector điều khiển f vector hàm Mong muốn hệ thống điều khiển theo mô hình hệ ... để điều khiển máy bay Chiều cao H=40000(ft)=12192(m); M=0.9; T/ = 0. 751 7; ρ/= 0.2 53 6 = 288. 15 K; T=0. 751 7*288. 15= 216K =1.2 25 kg/ ; ρ = 0.2 53 6 *1.2 25= 0 .31 08 kg/ a=296(m/s); =2 65. 56(m/s) m=19769 .32 (slugs)=289027.46(kg) ... 0.042 5. 5 0.47 -1.6 0.006 -9.0 6 .58 - 25 0.2 0. 25 -0.1 0 .3 -1.2 0.2 25 -0.09 2. 131 6 -0 .3 Bảng 4.2 Các tham số máy bay theo chiều ngang -0. 85 -0.1 0.2 -0 .3 0.2 0.2 -0 .32 5 0.014 0.0 03 0.0 75 0.0 05 -0.09...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 09:11

... SignalMonitor 0 .5 1 .5 Ym 0 .5 1 .5 Yp 0 .5 sailech-e 0.8 0.6 0.4 0.2 Ka 1 .5 0 .5 Kb -5 -10 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 time {s} Hình 3. 9.b: Đáp ứng đầu mô hình mẫu (Ym), mô hình đối tượng (Yp), ... LinearSystem Ym Hình 3. 5a: Bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT theo tham số Kb Hình 3. 5b: Kết việc thích nghi dựa vào luật MIT theo tham số Kb 8 Hình 3. 6: Kết việc thích nghi Ka Kb Hình 3. 7: Việc ... động chậm 3. 1 .3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Hình 3. 3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Setpoint bp   Square Yp ap Sailech_e bp1   Yp1 ap Hình 3. 4a: Sự...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... muốn Hình 3. 2: Mấp mô hình thang 37 Hình 3. 3: Mô hình khối xây dựng mấp mô biên dạng hình thang 38  Mấp mô biên dạng nửa chu kỳ hình Sine Hình 3. 4: Mấp mô 1/2 chu kỳ hình sine Hình 3. 5: Sơ ... cao mấp mô 0. 05 (m)  45 Hình 3. 15: Đường đặc tính v = 20 (km/h) [m/s2] Fd1 [N] Fd2 [N] Không điều khiển 2.2 139 2990.2 41 23. 0 Có điều khiển 0. 254 4 1017.9 1008 .3 Tỷ lệ giảm 88 .5% 65. 9% 75. 5% Fa [N] ... [N] Fd2 [N] Không điều khiển 3. 8140 5 4 35 .1 752 2.8 Có điều khiển 0.4794 2741 .5 2709.1 Tỷ lệ giảm 87.4% 49 .5% 64% Fa [N] Fb [N] 35 88 4162 .5 Bảng 3. 7: Kết mô v = 20 (km/h) 50  Mô với vận tốc 40...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:41

... P2 .3/ A11 P2.4/A12 P2 .5/ A 13 P2.6/A14 P2.7/A 15 PSEN ALE EA 39 38 37 36 35 34 33 32 A B +5V +24 C PWM thuan nghich 21 22 23 24 25 26 27 28 D U2 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3 .3/ INT1 P3.4/T0 P3 .5/ T1 ... BYTE (bộ đếm) 8 051 4K ROM 128 BYTE 857 1 4K EPROM 128 BYTE 8 951 4K FLASH 128 BYTE 8 032 0K 256 BYTE 8 052 8K ROM 256 BYTE 8 752 8K EPROM 256 BYTE 8 952 II Bộ nhớ 8K FLASH 256 BYTE Chức chân họ 8 051 Port ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 11:58

... P2 .3/ A11 P2.4/A12 P2 .5/ A 13 P2.6/A14 P2.7/A 15 PSEN ALE EA 39 38 37 36 35 34 33 32 A B +5V +24 C PWM thuan nghich 21 22 23 24 25 26 27 28 D U2 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3 .3/ INT1 P3.4/T0 P3 .5/ T1 ... BYTE (bộ đếm) 8 051 4K ROM 128 BYTE 857 1 4K EPROM 128 BYTE 8 951 4K FLASH 128 BYTE 8 032 0K 256 BYTE 8 052 8K ROM 256 BYTE 8 752 8K EPROM 256 BYTE 8 952 II Bộ nhớ 8K FLASH 256 BYTE Chức chân họ 8 051 Port ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 08:57

... (bộ đếm) 8 031 8 051 857 1 8 951 8 032 8 052 8 752 8 952 0K 4K ROM 4K EPROM 4K FLASH 0K 8K ROM 8K EPROM 8K FLASH 128 BYTE 128 BYTE 128 BYTE 128 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 2 2 3 3 Bảng 1: ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Đề tài ... vận chuyển, điều khiển băng tải, điều khiển robot… Để điều khiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điều khiển động dùng họ vi điều khiển 8 051 phương pháp...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:35

... 8 031 trình 0K 128 BYTE (bộ đếm) 8 051 4K ROM 128 BYTE 857 1 4K EPROM 128 BYTE 8 951 4K FLASH 128 BYTE 8 032 0K 256 BYTE 8 052 8K ROM 256 BYTE 8 752 8K EPROM 256 BYTE 8 952 8K FLASH 256 BYTE Bảng 1: So sánh ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên ... 29 đến chân 31 chân PSEN,ALE,EA Chức chân trình bày phần sơ lược 8 051 Hình Sơ đồ chân 89S52 Hình Sơ đồ khối vi điều khiển AT89S52 AT 89S52 có 8byte Flash ROM chip,khi chân /EA (chân 31 ) đặt mức...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 19:25