2 mô tả toán học

... Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 ΣPm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2. 12, 2. 13 Trang ... động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc pha : Điều khiển tự động 21 Chương Mơ tả tóan học Một số lệnh Matlab sử dụng để mơ tả hệ thống Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi hàm truyền Hàm zp2tf(z,p,k): ... = 10 + 20 r (t ) dt dt x1 = c(t ) x2 = x1 − B1.r (t )  x3 = x2 − B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn-1/an = / = B2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10 B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – *10...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:17

... Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 ΣPm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2. 12, 2. 13 Trang ... động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc pha : Điều khiển tự động 21 Chương Mơ tả tóan học Một số lệnh Matlab sử dụng để mơ tả hệ thống Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi hàm truyền Hàm zp2tf(z,p,k): ... = 10 + 20 r (t ) dt dt x1 = c(t ) x2 = x1 − B1.r (t )  x3 = x2 − B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn-1/an = / = B2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10 B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – *10...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 20:20

... (2. 1 02) : ⎡1 ⎤ ⎡0 1⎤ Φ (t ) = (2e − t − e −2t ) ⎢ + (e − t − e −2t ) ⎢ ⎥ ⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ 2 −3⎦ ⎡ (2e − t − e −2t ) ( e − t − e 2 t ) ⎤ Φ (t ) = ⎢ ⎥ (−2e − t + 2e −2t ) (−e − t + 2e−2t ) ⎦ ⎣ C2 Mô Tả ... (2. 27) (2. 29) R2 , K D = − R2C R1 • Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative) G(s) = K P + C2 Mô Tả Toán Học KI + KDs s (2. 31) KP = − R1C1 + R2C2 , KI = − , K D = − R2C1 R1C2 ... s+a (2. 16) • Hàm sin ⎧sin ωt t ≥ f (t ) = (sin ωt ).u (t ) = ⎨ , t

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 Pm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2. 12, 2. 13 Trang ... động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc pha : Điều khiển tự động 21 Chương Mơ tả tóan học Một số lệnh Matlab sử dụng để mơ tả hệ thống Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi hàm truyền Hàm zp2tf(z,p,k): ...  10  20 r (t ) dt dt x1  c(t ) x2  x1  B1.r (t )  x3  x2  B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn-1/an = / = B2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10 B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – *10...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... s5 2s(s  2) s5 30 15 9/4 /20 14 23 2. 2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược 11 Y(s)    20 s 12( s  2) 15(s  5)  2t 11 5t 2t 11 5t y(t)  L [Y(s)]  1(t)  e  e   e  e 20 12 15 20 12 15 ... Y(s)     2s(s  2) (s  5) s s  s  5s  3  A1  lim [s.Y(s)]  lim s0 2( s  2) (s  5) s0 20 Ví dụ : Tìm y(t) biết 5s   A  lim [(s  2) Y(s)]  lim s 2 2s(s  5) s 2 12 5s  22 11   ... phép U1 Y U2 U3 Y=U1-U2+U3 9/4 /20 14 U1 Y U3 U2 U1 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 48 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối  Lưu ý :  Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U =U -U =U U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2  Không...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 21:22

... thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t) t Nếu bỏ qua sai số lượng tử hóa khâu chuyển đổi A/D khâu lấy mẫu 26 September 20 06 ... qua sai số lượng tử hóa khâu chuyển đổi D/A khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho ... k =0 Miền hội tụ (Region Of Convergence – ROC) ROC tập hợp tất giá trò z cho X(z) hữu hạn 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ( z ) = G1 ( z )G2 ( z ) + G1 ( z )G2 H ( z ) ⎛ G1 ( z ) = Z {G1 ( s )} ⎞ ⎜ ⎟ G2 ( z ) = Z {G2 ( s )} ⎜ ⎟ ⎜ G H ( z ) = Z {G ( s ) H ( s )}⎟ ⎝ ⎠ 3 .2 PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI 3 .2. 1 Thành lập phương ... xi (k ) = xi −1 (k + 1) (i = 2, n) Theo cách đặt biến trên, ta có: x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) ⇒ x2 (k ) = c(k + 1) x3 (k ) = x2 (k + 1) ⇒ x3 (k ) = c(k + 2) M xn (k ) = xn −1 (k + 1) ... ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ M ⎪ ⎪β n = bn − a1β n −1 − a2 β n − K − an −1β1 − an β ⎩ 3 .2. 2 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền hệ rời rạc Cho thống ô Ch hệ thố mô tả hàm truyền: hà t ề C ( z ) b0 z m...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... f2 ⎡( n − m ) T ⎤} = Z {∑ f1 ⎡( n − m ) T ⎤ f2 ( mT )} ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ * = Z { f1 ( mT )}.Z { f ( nT )} = F1* ( p ) F2 ( p ) (6.11) 6.3 .2 Mô tả toán học phương trình sai phân - Trong hệ liên tục, mô tả ... có cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( ... ) tín hiệu rời rạc tương ứng x (t ) x ( 2T ) x ( 8T ) x ( 4T ) t Hình 6.5 Quá trình lượng tử hóa theo thời gian T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 6 .2 MÔ TẢ TOÁN HỌC TÍN HIỆU RỜI RẠC * Sai phân hàm rời rạc:...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... 0.104 z ( z 0 .22 3)( z 0.607) 0.777( z 0.607) 0.83z 0.135 z 0 .20 2 z 0.104 0.777 G( z) z ( z 0 .22 3) 0 .20 2 z 0.104 GH ( z ) z ( z 0 .22 3)( z 0.607) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tính hàm ... e 2t (T ) T Bd T ( ) Bd 0 e 22 e 2 Cd C T 2t x[(k 1)T ] Ad x(kT ) Bd eR (kT ) c(kT ) Cd x(kT ) 0.316 0.368 t T 1 (1 e e e 0.5 2 ) d 0.5 22 22 e (1 e 0.5 ) e 0.5 ) 0.5 2 T (1 e e 2 ) d 0.0 92 0.316 ... x(k ) Bd r (k ) c ( k ) Cd x ( k ) đó: x( k ) x1 (k ) x2 (k ) xn (k ) Cd 26 September 20 06 a 12 a 22 a1n a2 n an1 an Ad a11 a21 ann c1 c Bd b1 b2 bn cn © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Thành lập PTTT từ...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... dư? W2W3 W ( p) = + W2W3 + W1W2 a b c d W ( p) = W1W2 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2W3 + W2W3 + W1W2 Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học ... ⎪ ⎣ 2 ⎩ c ⎧ ⎡1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎥+ u ⎪x = ⎢ 0.5 1.75 ⎥ ⎢ x2 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ d ⎧ 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎡ x=⎢ ⎪ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ... a ⎧ ⎡1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ b ⎧ ⎡1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... (k ) an x2 (k ) a1 xn (k ) n r (k ) Trong đó: b0 b1 a1 b2 a1 b3 a1 b4 a1 n bn 3 a2 a2 a2 a3 a3 a2 n 1 a4 … a1 n a3 n a4 n an 1 an Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 22 Do hệ phương ... ) Trong đó: b0 0 b1 a1 b2 a1 b3 a1 3 r (k ) 0.5 0.5 0.5 a2 0 0.5 0.5 2. 5 0 .25 a2 a3 1.5 0.5 ( 0 .25 ) 2. 5 0.5 0.375 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 23 Hệ phương trình biến trạng ... aT a a2 T a a2 a (1 e a e K a2 a e aT a2 e aT a a 2, T B K K e aT a2 T K a K aT e aT a2 e aT a T a aT ) aT 0.5 sec , K 10 D 10 0 0 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Bước 2: (1...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20

... Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp 3.3 Phát triển mô hình Burckhardt cho bánh xe máy kéo nông nghiệp Hình giới thiệu lưu đồ thuật toán mô tả toán học đặc ...  S x2  S y2 (1) - Bánh xe chủ động: 2 S xR  S yR  (1  S xR ) tg 2 R  S xR (3) - Bánh xe bị động: S RF  2 S xF  S yF  (1  S xF ) tg 2 F  S xF (4) Các hệ số thực nghiệm C1, C2, C có ... =Fmax F1, α1 F2 , α1 F3 , α1 F4 , α1 F1 , α F2 , α F3 , 2 F4 , α F1 , α3 F2 , α F3 , α3 F4 , α3 F1 , α4 F2 , α4 F3, α4 F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 393 Ứng dụng mô hình Burckhardt...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 17:20

... basa: Phần lớn ester acid béo tự có mạch C từ C 12 đến C 22 hàm luợng C18H34O2 chiếm 40% C16H32O2 chiếm 28 % C18H32O2 chiếm 13% C18H36O2 chiếm % C14H28O2 chiếm % Còn lại phần khác mỡ cá basa Phần I: ... N = 2k + 2k +no 2k: số thí nghiệm vùng quy hoạch 2k: số thí nghiệm điểm no: số thí nghiệm tâm chọn Phần II: Quy hoạch thực nghiệm • Vậy số thí nghiệm 25 • Tổ chức thí nghiệm: Để việc tính toán ... trình sau 25 S = ∑ (Yi − (b0 + b1 x1 + b2 x2 + + x14 )) i =1 Giá trị S thõa hệ phương trình sau Phần II: Quy hoạch thực nghiệm δS ∑ δb = i =1 i 25 Ta giải hệ phương trình 25 δS = 2 yi −(b0...

Ngày tải lên: 31/05/2014, 13:52

... mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1 .2. 1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1 .2. 2 Mô tả hệ thống miền tần số  1 .2. 3 Phương pháp không gian trạng thái  1 .2. 4 Mối quan hệ phương pháp mô ... khối  1.1 .2 Nguyên tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1 .2 Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1 .2. 1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1 .2. 2 Mô tả hệ thống ... miền tần số  1 .2. 3 Phương pháp không gian trạng thái  1 .2. 4 Mối quan hệ phương pháp mô tả 1.3 Graph tín hiệu 1.4 Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối 1.5 Xây dựng mô hình toán học mô tả hệ thống điều...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... 0 .22 3)( z − 0.607) 0.777 G( z) 0.777( z − 0.607) z ( z − 0 .22 3) Gk ( z ) = = = 0 .20 2 z + 0.104 + GH ( z ) + z − 0.83 z + 0.135 z + 0 .20 2 z + 0.104 z ( z − 0 .22 3)( z − 0.607) C7 Mô Tả Toán Học ... Ví dụ 7. 12 Cho hệ thống mô tả hàm truyền C( z ) z2 + G( z) = = R( z ) z + z + z + Viết lại dạng PTSP : 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) a0 = 2, a1 = 1, a2 = 5, a3 ... ⎨ ⎩c(kT ) = Cd x(kT ) C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 16 Ví dụ 7.14 : Thành lập PTTT mô tả hệ thống Với : a = 2, T = 0.5, K = 10 Giải : Bước : Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục X (s) & ⇒...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... KC ỉ R2 R1 R2 Mạch trể pha: R1 KC R1 R2 R1C R1 R2 T R2 R2 G(s) R2 R2 G (s) KC C R2 KC February 20 06 T ( R1 R2 )C © H T Hồng - ÐHBK TPHCM R1 Ts Ts R2 Ts Ts 1 20 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu ... (s) KP ỉ KP R2 R1 KDs KD R2C Khâu vi tích phân tỉ lệ PID: (Proportional Integral Derivative) G (s) KP KD February 20 06 KP R1C1 R2C2 R1C2 R2C1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM KI s KDs KI R1C2 22 Hàm truyền ... phân Ø Quan hệ PTTT hàm truyền February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 06:21

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền Phương trình trạng thái 26 September 20 06 © H ... Khái niệm 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa ... hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ) 26 September 20 06 z →∞ z →1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Biến đổi Z hàm Hàm dirac: δ(k) k = k ≠ 1 δ (k ) =  0 k Z {δ (k )} = Hàm nấc đơn vò: 1 u (k ) =  0 u(k) k ≥ k < k Z {u (k )} = 26 ... September 20 06 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) =  0 k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1 )2 Hàm mũ: x(k) e-akT k ≥ x(k ) =  0 k < k Z {x(k )} = 26 September ... x(k) e-akT k ≥ x(k ) =  0 k < k Z {x(k )} = 26 September 20 06 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20