2 7 sơ đồ bộ điều khiển vlb 20120

Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ - bộ điều khiển với TCU - 12004

... OP2 OFF, 100% OP1 OP2 OFF; -100% OP2 ON OP1 OFF • Độ trễ chế độ điều khiển ON/OFF (CHYS) Bộ điều khiển làm việc chế độ điều chỉnh ON/OFF cách đặt hệ số tỷ lệ (trong điều khiển PID) o Độ trễ điều ... OP2 OFF, 100% OP1 OP2 OFF; -100% OP2 ON OP1 OFF • Độ trễ chế độ điều khiển ON/OFF (CHYS) Bộ điều khiển làm việc chế độ điều chỉnh ON/OFF cách đặt hệ số tỷ lệ (trong điều khiển PID) o Độ trễ điều ... (chỉ điều khiển tầng) - SP -2 : điểm đặt nhiệt độ vòng thứ (chỉ điều khiển tầng) Điều cho phép TCU giao tiếp trực tiếp với số thiết bị khác máy ghi biểu đồ, thiết bị đo, điều khiển công suất… 25 điều...

111
770
0

§2-7. SƠ ĐỒ NỐI CÁC BIẾN DÒNG ĐIỆN VÀ RƠ LE CỦA BẢO VỆ CHỐNG NGẮN MẠCH NHIỀU PHA (1) ppsx

Danh mục: Điện - Điện tử

... B-C), dòng điện vào rơ le là: I (2) = I (2) I (2) = I (2) R.ab NT R.bc NT (3) -Giả sử: I NT = I (3) NT k (3) : k (2) : k (2) : k (2) = : 2: 1: n n.AC n.AB n.BC 2- 7 SƠ ĐỒ NỐI CÁC BIẾN DÒNG ĐIỆN VÀ ... (Pha B) sơ đồ hình khuyết không làm việc Nên sơ đồ dùng để chống ngắn mạch nhiều pha (2 pha, pha) 2- 7 SƠ ĐỒ NỐI CÁC BIẾN DÒNG ĐIỆN VÀ RƠ LE CỦA BẢO VỆ CHỐNG NGẮN MẠCH NHIỀU PHA (4) 3) Sơ đồ nối ... sơ đồ là: -Khi NM pha: Điểm cố Ib Đồ thị véc tơ điện áp dòng điện dạng ngắn mạch pha (b-c) -Sơ đồ gọi sơ đồ hình số -Dòng điện vào rơ le là: Eb θ k sd = 2) I(R)AC = 2. I(NT Ia I (2) R Ic Hình 2- 8...

6
1,940
38

Sơ đồ mạch điều khiển đèn báo

Danh mục: Vật lý

...

1
1,693
12

thiết kế tính toán tỷ số truyền bộ điều khiển ly hợp bằng cơ khí

Danh mục: Giao thông - Vận tải

... điện Số chổ ngồi Người HD 170 (4x2) 8,155 7, 650 16,000 973 5 x 25 00 x 3 620 72 1 0 x 23 60 x 825 /21 50 5,850 2, 040 / 1,850 21 0 D6AB-D kỳ, xy lanh thẳng hàng tăng áp 11,149 21 3 kW/ 20 00 v/ph số tiến / số ... 20 00 v/ph số tiến / số lùi Tang trống / khí nén 1 32 36,4 12R 22. 5 /12R 22. 5 24 V-50A 03 II .2 Lựa chọn phương án Nhiệm vụ: Cơ cấu dẫn động cho điều khiển ly hợp có nhiệm vụ truyền lực người lái từ ... hệ thống điều khiển lớn, lực điều khiển từ bàn đạp nhỏ giảm nhẹ điều kiện làm việc cho người điều khiển Tuy vậy, tỷ số truyền bị giới hạn hành trình bàn đạp tầm với chân người điều khiển có hạn...

10
1,033
1

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

82
2,217
13

Nghiên cứu thiết kế chế tạo các bộ điều khiển số CNC thông minh và chuyên dụng 2

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

134
698
0

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  &  H(θ, θ) =     & 1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU11 r1 + m 2gU 21 ...

88
2,170
22

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

83
1,575
12

Tài liệu Nghiên cứu đáp ứng quá độ mạch điều khiển tốc độ của mô tơ thủy lực ROCKFORD ILLINOI S16Z3 khi ứng dụng bộ chuyển đổi số LAB- PC+ và Van servo BD90 ppt

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... + 2B.J. s + s 2 2B.( D m + .f ) 2B(D m + .f ) (s ) K K = 2 = Q (s ) T1 s + .T1 s + s s + D + f K = m Dm +1 (6) (7) 2B.(D2 + .f ) C m = = H T1 V.J J T V.f + 2B.J. = = 2. T 2B.V.J(D2 ... n KA.KV F(s) Kc b, Hình Sơ đồ khối mạch điều khiển tốc độ mô tơ thủy lực a, Sơ đồ khối mô hình toán (5) và(6) b, Sơ đồ khối rút gọn hình 2a Sau rút gọn hình 2a hình 2b ta có ký hiệu ; K = K.Dm ... 01 ADC 12 bít 02 DAC 16 bít, trạm liên kết SC -20 71 Các thông số khác : pS = 35 kg/cm2; QS = 11 l/p ; J = 15 Nms2; Dm= 12Cm3/Rad; KC = 0,032v/(Rad/s); KV = 11,5(Cm3/s)/mA; B = 1,4.107kg/Cm2 ; Thiết...

6
838
2

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... HÀO Để 74 1 hoạt động được, cần phải lắp thêm điện trở R1, R2 vào mạch sơ đồ hình Tính hệ số khuyếch đại mạch dùng vi mạch 74 1 Khuyếch đại đảo: Hệ số khuyếch đại (AV) = -R2 / R1 Ví dụ: Nếu R2 = 100 ... 2. 2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện CHƯƠNG III 13 THI CÔNG MẠCH 13 3 .2. Bộ phận điều khiển moto 16 3.3.Nguyên lý hoạt động toàn mạch .20 ... VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường...

21
961
5

Thiết kế mạch số dùng HDL-Chương 7 Thiết kế và tổng hợp bộ điều khiển dòng dữ liệu potx

Danh mục: Thiết kế - Đồ họa - Flash

... tín hiệu điều khiển  Điều khiển bus trạng thái Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter 20 09, Pham Quoc Cuong 17 Computer Engineering 20 09 Bộ điều khiển – Controller (2) Tín hiệu ... Cập nhật nhớ Điều khiển dòng liệu Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter 20 09, Pham Quoc Cuong 16 Computer Engineering 20 09 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển  Định ... chapter 20 09, Pham Quoc Cuong 26 Computer Engineering 20 09 Controller ASM: BR/BRZ Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter 20 09, Pham Quoc Cuong 27 Computer Engineering 20 09 RISC_SPM...

28
609
5

Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx

Danh mục: Điện - Điện tử

... ÷  Cu.K ft 32. TS2 p Cu.K ft 32. TS2  p  ω ω (2. 13) 2. 4 .2 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ mạch vòng điều khiển dòng : Sơ đồ cấu trúc: ωsp Cu 20 Hình 2. 9: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc ... mạch vòng 1/ kbd + 2TSI p (2. 9) Khi sơ đồ điều khiển rút gọn lại : J.p - 1/ kbd + 2TSI p R - Mc Đo Hình 2. 9: Sơ đồ rút gọn mạch vòng điều chỉnh tốc độ Như đối tượng cho điều khiển tốc độ tính ... P, PI PID Hình 2. 1: Cấu trúc điều khiển PID Bộ điều khiển PID có cấu trúc đơn giản, dễ sử dụng nên sử dụng rộng rãi điều khiển đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp ( hỉnh 2. 2 ) Bộ PID có nhiệm...

36
853
31

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 24 2. 1 Lịch sử phát triển 24 2. 2 Điều khiển mờ .25 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 25 2. 2.1.1 Khối mờ hoá 26 2. 2.1 .2 ... lg1  m2 (l 12  lg1  2l1 lg C2 )  J  J t  mt (l 12  l2 )  2mt l1l2C2 2 D 12 = D21 =m2 (lg  l1 lg C2 )  J  J t  mt l2 2 D 22 =m2 lg  J  J t  mt l2 ; H =  (m2l1 lg  mt l1l2 ) S2 g1 = ... gọi điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tƣợng điều khiển PID Đối tƣợng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển...

118
1,016
5

đồ án : Thiết kế bộ điều khiển PID SỐ TRÊN NỀN VI ĐIỀU KHIỂN PIC

Danh mục: Điện - Điện tử

... Lớp ĐKTĐ1-K49 10 Vi điều khiển Pic Hình 1.1 Sơ đồ khối kiến trúc vi điều khiển PIC18F4 520 Sơ đồ chân vi điều khiển Pic18F4 420 /4 520 Hình 1 .2 Sơ đồ chân vi điều khiển Pic18F4 520 Sau giới thiệu cấu ... 2. 2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2. 3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID số điều khiển động chiều . 72 3.1 Đối tượng điều khiển . 72 ... 74 3.1.5 Đánh giá chất lượng mô hình 76 3 .2 Thiết kế luật điều khiển PID 77 3 .2. 1 Phương pháp Ziegler-Nichols1 77 3 .2. 2 Phương pháp IMC 77 3 .2. 3 Mô đánh...

129
668
2

đồ án điện tử công suất 2 - thiết kế bộ điều khiển giảm dòng mở máy động cơ điện không đồng bộ

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... U II R x2 + R IC= Rx2+R4= 6.C 10, 67. 103 U II R x2 + R = = 0 .22 .106.6 10, 67. 103 12 0, 124 .103 =0, 124 .10 (A) =96 .77 k Để hiệu chỉnh đợc điện áp tụ C 0V sau 10.67ms có khả điều chỉnh điện áp rắng ... Chọn tụ: C=0 .22 àF IC=0 ,22 .10 6.10 =1.32mA U II 12 I C 1, 32. 103 R5= = =9.05.10 Chọn R5=8.2k Khi UII >0 D3 khoá Ura = tụ C phóng điện âm nguồn OP2.Dòng qua tụ dòng qua điện trở Rx2 R4,thời gian ... điôt ổn áp DZ với Uon=12V UCemax=30+ 12+ 1=43V Chọn tranzito T loại ST603 có thông số : Uce =30V ; Ice =800mV = 30ữ100 Khối tạo nguồn chiều : E 78 15 D21 D 22 C1 C2 C3 C4 D23 D24 79 15 C5 C6 -E Khối...

29
608
0

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... y2 ù ù Fx = Fx 1+ - Fx 1- = x 1+ ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y x 2+ ù x2 x 2+ x 2 2m0S ù ù ợ 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x21= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH ... 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x 22= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 (2. 31a) Tng t, lc nõng ca cỏc t theo phng y ti v trớ t t c xỏc nh theo phng trỡnh: ù y2 ù ù Fy = Fy 1+...

91
299
0

Nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... 3 .2: Thông số hệ thống điiều khiển Số liệu theo bảng 3 .2, từ ta có sơ đồ mô matlab – simulink sau: 3 .2. 2 Sơ đồ mô điều khiển PID cho (kp = 10; kD = 0,5): Hình 3.3: Sơ đồ mô với kp = 10 kD = 0,5 ... (2. 22) Thay (2. 18) (2. 19) ta công thức tính lực từ đơn giản sau: Fx = ki‟Ibib (2. 23) Từ thấy lực hướng tâm tỉ lệ với dòng điện điều khiển lực i b dòng điện phân cực Ib giữ không đổi Hình 2. 7 ... thức điều khiển thành phần dòng điện Lực từ biểu diễn dạng: Fx = ki ib (2. 24) với ki = ki‟Ib ki tham chiếu hệ số lực - dòng điện Hình 2. 9 biểu diễn sơ đồ khối để điều khiển dòng điện Trong điều khiển, ...

75
293
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO

Danh mục: Kỹ thuật

... ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 29 2. 1 Lịch sử phát triển 29 2. 2 Điều khiển mờ 30 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 30 2. 2.1.1.Khối mờ hoá 31 2. 2.1 .2. Khối ... + mt (l 12 + l 22 ) + 2mt l1l2C2 D 12 = D 21 =m2 (lg + l1 lg C2 ) + J + J t + mt l 22 2 D 22 =m2 lg + J + J t + mt l2 ; H = − (m2l1 lg + mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1 + m2 g (l1 C1 + lg C 12 ) + mt ... chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tượng điều khiển PID Đối tượng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển...

120
365
0

Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... định thiết kế điều khiển vấn đề quan trọng 2. 2 Các tính chất điều khiển ổ đỡ từ 2. 2.1.Lực kéo không cân 2. 2 .2 Các nguyên tắc 2. 2.3 Phép phân tích lõi từ hình C lõi từ hình chữ I 13 2. 2.4 Hệ giảm ... 3 .2: 17 Hình 3 .2: Hệ thống điều khiển ổ từ hai bậc tự theo phương x Bảng 3 .2: Thông số hệ thống điiều khiển Số liệu theo bảng 3 .2, từ ta có sơ đồ mô matlab – simulink sau: 3 .2. 2 Sơ đồ mô điều khiển ... Thiết kế điều khiển nâng cao 4.1 Thiết kế điều khiển mờ nâng cao 4.1.1 Giới thiệu điều khiển mờ 4.1 .2 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 22 Hình 4.1- Sơ đồ khối điều khiển mờ - Khối giải mờ có nhiệm vụ chuyển...

26
337
0