2 2 mô tả toán học của cfbg

... Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 ΣPm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2. 12, 2. 13 Trang ... động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc pha : Điều khiển tự động 21 Chương Mơ tả tóan học Một số lệnh Matlab sử dụng để mơ tả hệ thống Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi hàm truyền Hàm zp2tf(z,p,k): ... = 10 + 20 r (t ) dt dt x1 = c(t ) x2 = x1 − B1.r (t )  x3 = x2 − B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn-1/an = / = B2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10 B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – *10...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:17

... Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 ΣPm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2. 12, 2. 13 Trang ... động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc pha : Điều khiển tự động 21 Chương Mơ tả tóan học Một số lệnh Matlab sử dụng để mơ tả hệ thống Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi hàm truyền Hàm zp2tf(z,p,k): ... = 10 + 20 r (t ) dt dt x1 = c(t ) x2 = x1 − B1.r (t )  x3 = x2 − B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn-1/an = / = B2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10 B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – *10...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 20:20

... (2. 1 02) : ⎡1 ⎤ ⎡0 1⎤ Φ (t ) = (2e − t − e −2t ) ⎢ + (e − t − e −2t ) ⎢ ⎥ ⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ 2 −3⎦ ⎡ (2e − t − e −2t ) ( e − t − e 2 t ) ⎤ Φ (t ) = ⎢ ⎥ (−2e − t + 2e −2t ) (−e − t + 2e−2t ) ⎦ ⎣ C2 Mô Tả ... (2. 27) (2. 29) R2 , K D = − R2C R1 • Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative) G(s) = K P + C2 Mô Tả Toán Học KI + KDs s (2. 31) KP = − R1C1 + R2C2 , KI = − , K D = − R2C1 R1C2 ... s+a (2. 16) • Hàm sin ⎧sin ωt t ≥ f (t ) = (sin ωt ).u (t ) = ⎨ , t

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 Pm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2. 12, 2. 13 Trang ... động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc pha : Điều khiển tự động 21 Chương Mơ tả tóan học Một số lệnh Matlab sử dụng để mơ tả hệ thống Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi hàm truyền Hàm zp2tf(z,p,k): ...  10  20 r (t ) dt dt x1  c(t ) x2  x1  B1.r (t )  x3  x2  B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn-1/an = / = B2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10 B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – *10...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... s5 2s(s  2) s5 30 15 9/4 /20 14 23 2. 2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược 11 Y(s)    20 s 12( s  2) 15(s  5)  2t 11 5t 2t 11 5t y(t)  L [Y(s)]  1(t)  e  e   e  e 20 12 15 20 12 15 ... Y(s)     2s(s  2) (s  5) s s  s  5s  3  A1  lim [s.Y(s)]  lim s0 2( s  2) (s  5) s0 20 Ví dụ : Tìm y(t) biết 5s   A  lim [(s  2) Y(s)]  lim s 2 2s(s  5) s 2 12 5s  22 11   ... phép U1 Y U2 U3 Y=U1-U2+U3 9/4 /20 14 U1 Y U3 U2 U1 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 48 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối  Lưu ý :  Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U =U -U =U U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2  Không...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 21:22

... thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t) t Nếu bỏ qua sai số lượng tử hóa khâu chuyển đổi A/D khâu lấy mẫu 26 September 20 06 ... qua sai số lượng tử hóa khâu chuyển đổi D/A khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho ... k =0 Miền hội tụ (Region Of Convergence – ROC) ROC tập hợp tất giá trò z cho X(z) hữu hạn 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp 3.3 Phát triển mô hình Burckhardt cho bánh xe máy kéo nông nghiệp Hình giới thiệu lưu đồ thuật toán mô tả toán học đặc ...  S x2  S y2 (1) - Bánh xe chủ động: 2 S xR  S yR  (1  S xR ) tg 2 R  S xR (3) - Bánh xe bị động: S RF  2 S xF  S yF  (1  S xF ) tg 2 F  S xF (4) Các hệ số thực nghiệm C1, C2, C có ... =Fmax F1, α1 F2 , α1 F3 , α1 F4 , α1 F1 , α F2 , α F3 , 2 F4 , α F1 , α3 F2 , α F3 , α3 F4 , α3 F1 , α4 F2 , α4 F3, α4 F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 393 Ứng dụng mô hình Burckhardt...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 17:20

... ki n c a góc quay c l p φ,ω,κ: a211+ a2 12+ a213=1; a 221 + a 222 + a 223 =1; a231+ a2 32+ a233=1; a11a 12+ a21a 22+ a31a 32= 0; a11a13+ a21a23+ a31a33=0; a12a13+ a22a23+ a32a33=0; Tran Trung Anh Photogrammetry ... ϕ A κ r ⇔ 39  a 11 a 12 A ωϕκ = A ωA ϕ A κ = a 21 a 22  a 31 a 32  a 13   a11 a 12 A ϕκω = A ϕ A κ A ω = a 21 a 22 a 23    a 31 a 32 a 33  ωϕκ   a 13  a 23   a 33  ϕκω  cos ... 0,00 122 5 (1 − 0, 022 576 ⋅ h )5, 25 6 − (1 − 0, 022 57 H )5 ,25 6 − 27 7 ∗ (1 − 0, 022 57 H )4, 24 5 H0 ] E M0 h M M’ K R Mô hình H0

Ngày tải lên: 23/05/2014, 19:29

... KC ỉ R2 R1 R2 Mạch trể pha: R1 KC R1 R2 R1C R1 R2 T R2 R2 G(s) R2 R2 G (s) KC C R2 KC February 20 06 T ( R1 R2 )C © H T Hồng - ÐHBK TPHCM R1 Ts Ts R2 Ts Ts 1 20 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu ... (s) KP ỉ KP R2 R1 KDs KD R2C Khâu vi tích phân tỉ lệ PID: (Proportional Integral Derivative) G (s) KP KD February 20 06 KP R1C1 R2C2 R1C2 R2C1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM KI s KDs KI R1C2 22 Hàm truyền ... phân Ø Quan hệ PTTT hàm truyền February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 06:21

... 1:1000 1 :20 00 50 x50 500 x 500 25 a, b, c, d 321 5 02- 9-d 1:500 1 :20 00 50 x50 25 0 x250 6 .25 16 321 5 02- 9(16) 1 :20 0 1 :20 00 50 x50 100 x100 1.0 100 321 5 02- 9100 2. 4 .2 Chia mảnh đồ địa theo tọa độ ... x 48 120 00x 120 0 14400 25 -330 493 1:10000 1 :25 000 60 x60 6000 x 6000 3600 10- 324 499 1:5000 1:10000 60 x60 3000 x 3000 900 321 5 02 1 :20 00 1:5000 50 x50 1000 x 1000 100 321 5 02- 9 1:1000 1 :20 00 50 ... hợp với lãnh thổ Việt Nam với: Bán trục lớn: a = 6378137.000 m Độ dẹt: α = 29 8 .25 722 3563 Tốc độ quay quanh trục: ω = 729 2115 1011 rad/s - Điểm gốc hệ tọa độ quốc gia điểm N00 - Phép chiếu UTM sử...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 19:53

... 4 725 = 32 53  Phân tích h ợp s ố thành th ừa s ố nguyên tố      Ví dụ: tìm gcd lcm ( 143, 22 0) 143=11.13 22 0= 2^ 2 11 Gcd(143, 22 0)= 2min (2, 0) 5min(1,0) 11 13min(1, 0) lcm(143, 22 0)= 2max (2, 0) ... n nguyên tố nhau) Ví dụ: 8= 22 -1 (mod 25 ) vì: 8 .22 =176=1(mod 25 ) Ví d ụ ngh ịch đ ảo nhân     Cho m=5, a =2 gcd (2, 5)=1, có nghịch đảo nhân modulo  3 =2- 1 (mod 5) 2. 3≡1(mod 5) gcd(4, 15)=1 có ... x=a1*m1*y1+ a2*m2*y2+ a3*m3*y3 = 5*143*5+3*91*4+11*77* 12 = 14831  2. 4 H ệ hai phương trình đ ồng dư      Xét hệ hai phương trình: x ≡ a1(mod n1)  x ≡ a 2( mod n 2) Với gcd(n1,n2)=1 Tính t=n2-1...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 12:00

... Kr  Vdc   Vd cos    Vd sin    18 14:15 2. 5 Mô hình toán học loại động 2. 5.1 Mô hình toán học động chiều Các phương trình mô tả động điện chiều: v(t )  e(t )  Raia (t )  La dia ... thấy thay đổi tốc độ, dòng điện phần ứng động Nhận xét kết mô phỏng? Các số liệu động tải giống với tập 24 12 14:15 2. 5 .2 Mô hình toán học động xoay chiều pha không đồng (IM) Ba dòng điện pha hình ... nhau: Ti = 1 ,2, 5,… 12 14:15 ĐÁP ỨNG CỦA HỆ THỐNG VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PD Đối tượng điều khiển Hệ số tỷ lệ KP = Thay đổi Td nhận giá trị khác nhau: Td = 0.1, 0.7, 4.5,… 13 2. 3 Mô hình toán học cảm biến...

Ngày tải lên: 02/06/2016, 22:17

... ( z ) = G1 ( z )G2 ( z ) + G1 ( z )G2 H ( z ) ⎛ G1 ( z ) = Z {G1 ( s )} ⎞ ⎜ ⎟ G2 ( z ) = Z {G2 ( s )} ⎜ ⎟ ⎜ G H ( z ) = Z {G ( s ) H ( s )}⎟ ⎝ ⎠ 3 .2 PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI 3 .2. 1 Thành lập phương ... xi (k ) = xi −1 (k + 1) (i = 2, n) Theo cách đặt biến trên, ta có: x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) ⇒ x2 (k ) = c(k + 1) x3 (k ) = x2 (k + 1) ⇒ x3 (k ) = c(k + 2) M xn (k ) = xn −1 (k + 1) ... ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ M ⎪ ⎪β n = bn − a1β n −1 − a2 β n − K − an −1β1 − an β ⎩ 3 .2. 2 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền hệ rời rạc Cho thống ô Ch hệ thố mô tả hàm truyền: hà t ề C ( z ) b0 z m...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... X1 X2 W1 X3 X2 X1 W1 W1.W2 Hình 1 .20 19 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động - Các nhánh song song: W1 X1 X2 X1 X2 W1+W2 W2 Hình 1 .21 - Phản hồi dương (âm) W1 X1 W1 ± W1.W2 W2 Hình ... (1.9) đó: ⎡ a11 a 12 ⎢a a A = ⎢ 21 22 ⎢ ⎢ ⎢ an1 an ⎣ a1n ⎤ ⎡ b11 b 12 ⎥ ⎢b a2n ⎥ b , B = ⎢ 21 22 ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ann ⎥ ⎢ bn1 bn ⎦ ⎣ ⎡ c11 c 12 ⎢c c 22 C = ⎢ 21 ⎢ ⎢ ⎢cm1 cm ⎣ b1r ⎤ b2r ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ... trúc hình 1 .24 X1 X2 W1 + W2 Hình 1 .24 Theo hình 1 .23 ta có: X = W1 X1 + W2 X 20 W3 X3 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động X = W3 X W13 = Vậy: X W1W3 = X1 − W2 Theo hình 1 .24 ta có:...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... f2 ⎡( n − m ) T ⎤} = Z {∑ f1 ⎡( n − m ) T ⎤ f2 ( mT )} ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ * = Z { f1 ( mT )}.Z { f ( nT )} = F1* ( p ) F2 ( p ) (6.11) 6.3 .2 Mô tả toán học phương trình sai phân - Trong hệ liên tục, mô tả ... có cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( ... ) tín hiệu rời rạc tương ứng x (t ) x ( 2T ) x ( 8T ) x ( 4T ) t Hình 6.5 Quá trình lượng tử hóa theo thời gian T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 6 .2 MÔ TẢ TOÁN HỌC TÍN HIỆU RỜI RẠC * Sai phân hàm rời rạc:...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... 0.104 z ( z 0 .22 3)( z 0.607) 0.777( z 0.607) 0.83z 0.135 z 0 .20 2 z 0.104 0.777 G( z) z ( z 0 .22 3) 0 .20 2 z 0.104 GH ( z ) z ( z 0 .22 3)( z 0.607) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tính hàm ... e 2t (T ) T Bd T ( ) Bd 0 e 22 e 2 Cd C T 2t x[(k 1)T ] Ad x(kT ) Bd eR (kT ) c(kT ) Cd x(kT ) 0.316 0.368 t T 1 (1 e e e 0.5 2 ) d 0.5 22 22 e (1 e 0.5 ) e 0.5 ) 0.5 2 T (1 e e 2 ) d 0.0 92 0.316 ... x(k ) Bd r (k ) c ( k ) Cd x ( k ) đó: x( k ) x1 (k ) x2 (k ) xn (k ) Cd 26 September 20 06 a 12 a 22 a1n a2 n an1 an Ad a11 a21 ann c1 c Bd b1 b2 bn cn © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Thành lập PTTT từ...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... dư? W2W3 W ( p) = + W2W3 + W1W2 a b c d W ( p) = W1W2 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2W3 + W2W3 + W1W2 Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học ... ⎪ ⎣ 2 ⎩ c ⎧ ⎡1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎥+ u ⎪x = ⎢ 0.5 1.75 ⎥ ⎢ x2 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ d ⎧ 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎡ x=⎢ ⎪ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ... a ⎧ ⎡1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ b ⎧ ⎡1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... đạt tiêu chuẩn thẩm mỹ thành điều kiện toán học Một người đàng hoàng trước hết đánh giá chất lượng vẻ nhã nút theo tính đối xứng Tiêu chuẩn đánh giá toán học theo hiệu s số động tác phía trái ... vậy, theo toán học chọn 10 cách thắt cà-vạt lý tưởng! Trong số ta tìm lại cách thắt cổ điển: đơn giản (với m=3 p=1, nên gọi nút “3,1”), Windsor (“8,3”), bán Windsor (“6 ,2 ) Pratt (“5 ,2 ) Như vậy, ... phải s nhỏ nút đối xứng Kinh nghiệm khoa học Người đàng hoàng muốn đòi hỏi nút cà-vạt phải để không bị xô lệch ngày Để đánh giá độ bền vững này, hai nhà toán học tính số lần hướng chuyển động bị...

Ngày tải lên: 03/12/2013, 12:11

... (k ) an x2 (k ) a1 xn (k ) n r (k ) Trong đó: b0 b1 a1 b2 a1 b3 a1 b4 a1 n bn 3 a2 a2 a2 a3 a3 a2 n 1 a4 … a1 n a3 n a4 n an 1 an Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 22 Do hệ phương ... ) Trong đó: b0 0 b1 a1 b2 a1 b3 a1 3 r (k ) 0.5 0.5 0.5 a2 0 0.5 0.5 2. 5 0 .25 a2 a3 1.5 0.5 ( 0 .25 ) 2. 5 0.5 0.375 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 23 Hệ phương trình biến trạng ... aT a a2 T a a2 a (1 e a e K a2 a e aT a2 e aT a a 2, T B K K e aT a2 T K a K aT e aT a2 e aT a T a aT ) aT 0.5 sec , K 10 D 10 0 0 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Bước 2: (1...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20