1 2 mô tả toán học

... + 10 c(t ) = 10 + 20 r (t ) dt dt x1 = c(t ) x2 = x1 − B1.r (t )  x3 = x2 − B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn -1/ an = / = B2 = (bn -2 – an -1. B1)/an = (10 – 5*0) /1= 10 B3 = (bn-3 – an -1. B2 – an-2B1)/an= ... Chương Mơ tả tóan học Với: B1 = bn -1/ an B2 = (bn -2 – an -1. B1)/an B3 = (bn-3 – an -1. B2 – an-2B1)/an … Bn = (b0 – an-1Bn -1 - … - a1B1)/an Khi đó:  0  0 x ( t ) =    0  − a  an  c = [1 Điều ... tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 ΣPm1 = L1 + L2 +...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:17

... ) + 10 c(t ) = 10 + 20 r (t ) dt dt x1 = c(t ) x2 = x1 − B1.r (t )  x3 = x2 − B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn -1/ an = / = B2 = (bn -2 – an -1. B1)/an = (10 – 5*0) /1= 10 B3 = (bn-3 – an -1. B2 – an-2B1)/an= ... Chương Mơ tả tóan học Với: B1 = bn -1/ an B2 = (bn -2 – an -1. B1)/an B3 = (bn-3 – an -1. B2 – an-2B1)/an … Bn = (b0 – an-1Bn -1 - … - a1B1)/an Khi đó:  0  0 x ( t ) =    0  − a  an  c = [1 Điều ... tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 ΣPm1 = L1 + L2 +...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 20:20

... L ⎥ β n 1 ⎥ ⎢ ⎢ βn ⎥ − an 1 − an − L − a1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎦ C = [1 0 0] ⎧ 1 = b0 ⎪β = b − a β ⎪ 1 ⎪ với ⎨ β = b2 − a1β − a2 1 ⎪ ⎪ ⎪ β n = bn 1 − a1β n 1 − an 1 1 ⎩ C2 Mô Tả Toán Học 16 2. 4.4 Thành ... ⎢ 2 s ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ s+3 ⎧ ⎫ ⎪ ( s + 1) ( s + 2) ⎪ ⎪ 1 1 ⎪ ( s + 1) ( s + 2) Φ (t ) = L {Φ ( s )} = L ⎨ ⎬ 2 s ⎪ ⎪ ⎪ ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2) ⎪ ⎩ ⎭ C2 Mô Tả Toán Học 21 ⎡ 1 ⎧ ⎫ 1 ⎧ 1 ⎫⎤ ... (2. 29) R2 , K D = − R2C R1 • Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Integral Derivative) G(s) = K P + C2 Mô Tả Toán Học KI + KDs s (2. 31) KP = − R1C1 + R2C2 , KI = − , K D = − R2C1 R1C2 R1C2...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = ……, L3, L4, L5 Pm1 = L1 + L2 + L3 + L4 + L5 = Bài tập 1: Câu hỏi tuần trước 2 . 12 , 2 .13 ...  10 c (t )  10  20 r (t ) dt dt x1  c(t ) x2  x1  B1.r (t )  x3  x2  B2 r (t )  Trong đó: B1 = bn -1/ an = / = B2 = (bn -2 – an -1. B1)/an = (10 – 5*0) /1= 10 B3 = (bn-3 – an -1. B2 – an-2B1)/an= ... Chương Mơ tả tóan học Với: B1 = bn -1/ an B2 = (bn -2 – an -1. B1)/an B3 = (bn-3 – an -1. B2 – an-2B1)/an … Bn = (b0 – an-1Bn -1 - … - a1B1)/an Khi đó:  0  0 x ( t )     0   a  an  c  1 Điều...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... 2s(s  5) s 2 12 5s  22 11   A3  lim [(s  5)Y(s)]  lim s5 2s(s  2) s5 30 15 9/4 /2 014 23 2. 2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược 11 Y(s)    20 s 12 (s  2) 15 (s  5)  2t 11 5t 2t 11 ... t 1   G1K1 G tñ1G G1G G t 2    G tñ1G K  G1K1  G1G K G tñ2G G1G 2G Y(s) G tñ (s)    R(s)  G tñ2G 3K  G1K1  G1G K  G1G 2G 3K 9/4 /2 014 50 Ví dụ 2. 9_ Cách giải G5 R G1 Gt 2 R G2 Gt 1 ... U3=U1 U =U -U =U U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2  Không đảo vị trí tổng hai tổng có điểm rẽ U4=U1+U3 U4=U1-U2 U1 U1 U2 9/4 /2 014 U3 U5 U5 U3 U2 49 Ví dụ 2. 8 Tìm hàm truyền tương đương Gt 1 Gt 2 G1...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 21:22

... chương 1:      1. 1 Khái niệm chung  1. 1 .1 Sơ đồ khối  1. 1 .2 Nguyên tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1. 2 Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1. 2 .1 Mô ... mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1. 2 .1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1. 2. 2 Mô tả hệ thống miền tần số  1. 2. 3 Phương pháp không gian trạng thái  1. 2. 4 Mối quan hệ phương pháp mô ... động  1. 2 .1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1. 2. 2 Mô tả hệ thống miền tần số  1. 2. 3 Phương pháp không gian trạng thái  1. 2. 4 Mối quan hệ phương pháp mô tả 1. 3 Graph tín hiệu 1. 4 Các quy tắc...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền Phương trình trạng thái 26 September 20 06 © H ... Khái niệm 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa ... hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t) t Nếu bỏ qua sai số lượng tử hóa khâu chuyển đổi A/D khâu lấy mẫu 26 September 20 06 ... qua sai số lượng tử hóa khâu chuyển đổi D/A khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho ... tụ (Region Of Convergence – ROC) ROC tập hợp tất giá trò z cho X(z) hữu hạn 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... định theo: ⎨β = b2 − a1 1 − a2 β 0 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎢β ⎥ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ M ⎥; Bd = ⎢ M ⎥; ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ β n 1 ⎥ ⎢ βn ⎥ − a1 ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ M ⎪ ⎪β n = bn − a1β n 1 − a2 β n − K − an 1 1 − an β ⎩ 3 .2. 2 Thành lập phương ... x (k + 1) = x (k ) ⎪ ⎪ M ⎨ ⎪ x (k + 1) = x (k ) n ⎪ n 1 ⎪ xn (k + 1) = − an x1 (k ) − an 1 x2 (k ) − − a2 xn 1 (k ) − a1 xn (k ) + b0 r (k ) ⎩ Hệ viết lại: ⎡ x1 (k + 1) ⎤ ⎡ ⎢ x (k + 1) ⎥ ⎢ ... + an 1 x2 (k ) + an x1 (k ) = b0 r (k ) ⇒ xn (k + 1) = −an x1 (k ) − an 1 x2 (k ) − − a2 xn 1 (k ) − a1 xn (k ) + b0 r (k ) Kết hợp quan hệ có slide trước, ta có: ⎧ x1 (k + 1) = x2 (k )...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... + Du (1. 9) đó: ⎡ a 11 a 12 ⎢a a A = ⎢ 21 22 ⎢ ⎢ ⎢ an1 an ⎣ a1n ⎤ ⎡ b 11 b 12 ⎥ ⎢b a2n ⎥ b , B = ⎢ 21 22 ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ann ⎥ ⎢ bn1 bn ⎦ ⎣ ⎡ c 11 c 12 ⎢c c 22 C = ⎢ 21 ⎢ ⎢ ⎢cm1 cm ⎣ b1r ⎤ b2r ⎥ ... tiếp: X1 X2 W1 X3 X2 X1 W1 W1.W2 Hình 1. 20 19 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động - Các nhánh song song: W1 X1 X2 X1 X2 W1+W2 W2 Hình 1. 21 - Phản hồi dương (âm) W1 X1 W1 ± W1.W2 W2 Hình ... hình 1. 24 X1 X2 W1 + W2 Hình 1. 24 Theo hình 1. 23 ta có: X = W1 X1 + W2 X 20 W3 X3 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động X = W3 X W13 = Vậy: X W1W3 = X1 − W2 Theo hình 1. 24 ta có: W13...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... vào trước khâu z 1 đạo hàm tín hiệu B1 Bm 1 yl ( i + 1) u (i ) Bm z 1 yl ( i ) Al B0 yl 1 ( i + 1) y2 ( i + 1) 1 1 z z A2 Al 1 y2 ( i ) y1 ( i + 1) z 1 y ( i ) = y1 ( i ) A1 Hình 6.8 Sơ đồ ... liên tục, mô tả động học hệ thống PTVP: dy dmu dm−1y du a0 n + a1 n 1 + + an 1 + an y = b0 n +b n 1 +…+bm 1 +bmu dt dt dt dt dt dt dn y dn−1y (6 . 12 ) - Trong hệ rời rạc, mô tả động học hệ thống ... Bm−1z + Bm A0 z l + A1z l 1 + + Al −1z + Al ⎧ y1 ( i ) = y ( i ) ⎪ ⎪ y1 ( i + 1) = y2 ( i ) − A1 y1 ( i ) + B0u ( i ) ⎪ y i +1 = y i − A y i + B u i ) 3( ) 1( ) ( ) ⎪ 2( ⎨ ⎪ ⎪ y ( i + 1) =...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... dạng: x(k 1) Ad x(k ) Bd r (k ) c ( k ) Cd x ( k ) đó: x( k ) x1 (k ) x2 (k ) xn (k ) Cd 26 September 20 06 a 12 a 22 a1n a2 n an1 an Ad a 11 a 21 ann c1 c Bd b1 b2 bn cn © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Thành ... Ad (1 e e 2t (T ) T Bd T ( ) Bd 0 e 22 e 2 Cd C T 2t x[(k 1) T ] Ad x(kT ) Bd eR (kT ) c(kT ) Cd x(kT ) 0. 316 0.368 t T 1 (1 e e e 0.5 2 ) d 0.5 22 22 e (1 e 0.5 ) e 0.5 ) 0.5 2 T (1 e e 2 ) d ... liên tục ỉ Bước 2: Tính ma trận độ (s) sI A -1 s s ( s 2) L 1[ ( s )] L 1 s (t ) (1 e e 2t 26 September 20 06 2t s 1 (t ) 0 s s ( s 2) s 1 s L s s s ( s 2) s 1 s L 1 s ( s 2) L1 s ) © H T Hồng...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... dư? W2W3 W ( p) = + W2W3 + W1W2 a b c d W ( p) = W1W2 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2W3 + W2W3 + W1W2 Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học ... ⎣ −0.5 1. 75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ b ⎧ 1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1. 75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = 1 ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ c ⎧ 1. 125 0.375⎤ ... b c d ) 1- e- pT p ? ( p + a) 28 / Biến đổi Z khâu ? a b c d ( ) (1 − e aT Z 1 ) (1 − e − aT Z 1 ) (1 + e − aT Z 1 ) 1 − e − aT Z 29 / Điền vào vị trí 1, 2, 3, hình theo thứ tự để mô tả sơ đồ...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... Gk=feedback(G1,G2,) tính hàm truyền hệ hồi tiếp âm Gk = G1/ (1+ G1*G2) Gk=feedback(G1,G2, +1) tính hàm truyền hệ hồi tiếp dương Gk = G1/ (1 G1*G2) Thí dụ: >> G1=tf (1, [2 1] , -1) ; % G1 =1/ (2z +1) >> G2=tf([4 1] ,conv( [1 ... TS =1; MS= [2 1] ; G1=tf(TS,MS,0 .2) %G1 =1/ (2z +1) , T = 0 .2 sec Transfer function: -2z + Sampling time: 0 .2 >> TS =1; MS= [2 1] ; G1=tf(TS,MS, -1) %G1 =1/ (2z +1) , T khong xac dinh Transfer function: -2z ... 0. 316 0.368 e 0.5 22 22 e 0.5 2 0.0 92 0. 316 10 Bd Dd 1 0. 316 0.368 0. 316 0.368 0.0 92 10 0. 316 0. 920 0.080 0. 316 3 .16 0 3 .16 0 0.368 Kết luận: Hệ phương trình biến trạng thái cần tìm là: x1 (k 1) ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20

... =Fmax F1, 1 F2 , 1 F3 , 1 F4 , 1 F1 , α F2 , α F3 , 2 F4 , α F1 , α3 F2 , α F3 , α3 F4 , α3 F1 , α4 F2 , α4 F3, α4 F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 393 Ứng dụng mô hình Burckhardt ... nghiệm mô men chủ động bánh xe thí nghiệm tạo Bảng Ma trận thí nghiệm để xây dựng đặc tính bánh xe máy kéo Fx  o 1 = o 2 = o 3 = 10 o 3 = 15 F1 =1/ 4Fmax F2 =1/ 2Fmax F3 =3/4Fmax F4 =Fmax F1, 1 ... Các hệ số theo mô hình Burckhardt bánh xe chủ động máy kéo Yanmar 3000 Loại đường C2 C3 0,84 23 0 , 12 Đường đất 0,79 12 0 ,15 Mặt ruộng gốc rạ 394 C1 Đường Asphalt 0,76 0 ,18 3.3 .1 Nhận xét đặc...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 17:20

... basa: Phần lớn ester acid béo tự có mạch C từ C 12 đến C 22 hàm luợng C18H34O2 chiếm 40% C16H32O2 chiếm 28 % C18H32O2 chiếm 13 % C18H36O2 chiếm % C14H28O2 chiếm % Còn lại phần khác mỡ cá basa Phần I: ... δS = 2 yi −(b0 +b1 x1i + +b14 x14 )) = ( δb0 i= 25 δS = 2 1i ( yi −(b0 +b1 x1i + +b14 x14 )) = x δb1 i= 25 δS = 2 14 i ( yi −(b0 +b1 x1i + +b14 x14 )) = x δb14 i= Phần II: Quy hoạch thực ... i= ∑y x i= i= = nb0 +b1 ∑x1i + +b14 ∑x14 i n i n 1i n n i= i= = b0 ∑x1i +b1 ∑x 1i n + +b14 ∑x14i i= n ∑y x i i= 14 i n n n i= i= i= = b0 ∑x14 i +b1 ∑x1i + +b14 ∑x 21 4 i Tại trình bày lên...

Ngày tải lên: 31/05/2014, 13:52

... G(s) ⎫ ⎧A 1 G ( z ) = (1 − z 1 ) Z ⎨ = (1 − z 1 ) Z ⎨ ⎬ ⎬ = (1 − z )3 Z ⎨ + ⎬ ⎩ s ⎭ ⎩ s s + 2 ⎩ s ( s + 2) ⎭ A = 1/ 2, B = 1/ 1 ⎫ 3⎛ z z ⎞ = (1 − z 1 ) ⎜ − G ( z ) = (1 − z 1 ) Z ⎨ − ⎬ ... 5 (1 − z ) z s ⎭ 2( z − 1) 3 ⎩ ⎪ s ⎪ ⎩ ⎭ 0 .1( z + 1) G( z) = z ( z − 1) 1 ⎧ G (s) H (s) ⎫ ⎧ G ( s ) ⎫ 0. 01( z + 1) 1 GH ( z ) = (1 − z 1 ) Z ⎨ ⎬ = 0 .1( 1 − z ) Z ⎨ ⎬= s ⎩ ⎭ ⎩ s ⎭ z ( z − 1) 10 ... 0 .1( z + 1) ⎤ ⎢ z ⎥ ⎢ z ( z − 1) 2 ⎥ Gc ( z )G ( z ) ⎣ ⎦⎣ ⎦ Gk ( z ) = = + Gc ( z )GH ( z ) 10 z − ⎤ ⎡ 0. 01( z + 1) ⎤ 1+ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ z ⎥ ⎣ z ( z − 1) 2 ⎦ ⎦ C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 ...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... ỉ Mạch sớm pha: R1 KC ỉ R2 R1 R2 Mạch trể pha: R1 KC R1 R2 R1C R1 R2 T R2 R2 G(s) R2 R2 G (s) KC C R2 KC February 20 06 T ( R1 R2 )C © H T Hồng - ÐHBK TPHCM R1 Ts Ts R2 Ts Ts 1 20 Hàm truyền điều ... (s) KP ỉ KP R2 R1 KDs KD R2C Khâu vi tích phân tỉ lệ PID: (Proportional Integral Derivative) G (s) KP KD February 20 06 KP R1C1 R2C2 R1C2 R2C1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM KI s KDs KI R1C2 22 Hàm truyền ... phân Ø Quan hệ PTTT hàm truyền February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 06:21

... TPHCM 12 Biến đổi Z hàm Hàm dirac: δ(k) k = k ≠ 1 δ (k ) =  0 k Z {δ (k )} = Hàm nấc đơn vò: 1 u (k ) =  0 u(k) k ≥ k < k Z {u (k )} = 26 September 20 06 z z 1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến ... (z − 1) 2 Hàm mũ: x(k) e-akT k ≥ x(k ) =  0 k < k Z {x(k )} = 26 September 20 06 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ... x(k )}= X (a −1z ) Đạo hàm miền Z: dX ( z ) Z {kx(k )} = − z dz Đònh lý giá trò đầu: x(0) = lim X ( z ) Đònh lý giá trò cuối: x(∞) = lim (1 − z 1 ) X ( z ) 26 September 20 06 z →∞ z 1 © H T Hồng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20