ảnh hưởng bở dao động nhẹ

... ch ng trỡnh c i t trờn tr c to cú kh n ng nh v , h ng i, di chuy n cỏc i t ng nh : Chi ti t ,dao, cỏc cụng c , gỏ l p theo nh ng h nh trỡnh thay i ó ch ng trỡnh hoỏ nh m m c ớch th c hi n ... đầu Vẽ hệ toạ độ chuẩn (cố định ) ban đầu Vẽ hình chiếu ? HC:= OR HC := B(Hình chiếu bằng) Sơ đồ động tay máy (ở vị trí chuẩn ban đầu) hệ toạ độ chuẩn -Cho kích th ớc khâu li , i = (điều kiện li ... + = = = =0 +Vẽ theo 2= (0 +90 ) = (0 60) HC: = 1= C HC: =2 = B C (Hình chiếu cạnh ) Sơ đồ động tay máy (ở vị trí chuẩn ban đầu) hệ toạ độ chuẩn -Cho kích th ớc khâu li , i = (điều kiện li...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 19:43

... robot vạn năng… -Theo kiểu truyền động : truyền động thủy lực, truyền động khí nén, truyền động điện … -Theo phương thức điều khiển : điều khiển tay điều khiển tự động -Theo kiểu điều khiển : điều ... giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA 2,3,4 bậc tự do, robot ELBOW, robot Stanford Trên sở tham khảo nhiều nguồn tài liệu khác em giải toán động học thuận động học ngược ... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... zi - di khoảng cách đo dọc trục khớp động i từ đư ng vuông góc chung trục khớp động i-1 với trục khớp động i đến đư ng vuông góc chung khớp động i trục khớp động i+1 - θi góc quay quanh trục zi-1 ... toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B ... AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... Bệ cố định - Cơ cấu gồm: bệ, dịch chuyển, chuỗi động, chuỗi động gồm khâu, nên n = 14 Vậy F = 6(14 – 18 – 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên  = - Cơ cấu có khớp lăng trụ...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B ... AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... chuyển động t r = ∫ v.dt + r0 * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động t v = ∫ a.dt + v0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn ... I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm dần * ... ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc không • Là chuyển động thẳng có vectơ vận tốc không đổi a=0 • Vì chuyển động thẳng nên an = dv a = at = =0 ⇒ dt...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... hành động hay hành động Muốn thực hành động, cá nhân phải hiểu mục đích, phương thức tri thức hành động, thực thực tiễn theo yêu cầu khác tức có kĩ hành động Mức độ hiểu biết vận dụng đắn hành động ... hay hành động định Kĩ mục đích riêng Mục đích mục đích hành động Không có kĩ chung trừu tượng tách rời hành động Khi nói tới kĩ nói tới hành động cụ thể đạt tới mức đắn thục định Kĩ hành động đồng ... không hiểu sâu sắc hành động mà chủ yếu triển khai hành động thực tiễn logic với vật liệu Như ta hiểu kĩ hành động khả triển khai đắn hành động sở hiểu sâu sắc đầy đủ hành động 1.1.2 Phân biệt kĩ...

Ngày tải lên: 29/03/2015, 18:28

... diện tích tiếp xúc bánh xe - ray là: S - Vùng trợt động Lý luận cho rằng, tỷ số trợt biến dạng x, y, nhỏ, vùng trợt động nhỏ, ảnh hởng bỏ qua Bởi vậy, giả định vùng bám dính phủ kín toàn diện ... bánh xe ray mặt phẳng xy, u = uw - ur hiệu trị số Bởi vậy, tốc độ trợt động thực tế W, độ chất điểm bánh xe tơng chất điểm ray Có thể từ & trợt động rắn S cộng với đạo hàm u ( trợt chúng (-V, 0) ... chúng S = V + C trợt động rắn bánh xe đờng ray Thông thờng: S

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... linh động phối hợp phương pháp dạy học cách hiệu quả, phù hợp với đối tượng tâm sinh lý học sinh Sau học xong em tự hệ thống hóa kiến thức cần nhớ để áp dụng vào tập vào thực tế, việc học nhẹ ... cần nhớ để áp dụng vào tập vào thực tế, việc học nhẹ nhàng có hiệu em giải Toán nhẹ nhàng nhanh chóng, không thụ động trông chờ vào người khác Việc phát triển tư đồng thời gây hứng thú học tập ... từ áp dụng vào giải tập Hình học mà học thuộc lòng câu chữ, giúp cho học sinh cảm thấy việc học nhẹ nhàng có hiệu để rèn luyện nâng cao trình độ chuyên môn nghiệp vụ nên mạnh dạn chọn đề tài:...

Ngày tải lên: 28/12/2015, 22:47

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

... 600g, mB = 400g nối với sợi dây nhẹ không dãn vắt qua ròng rọc cố định hình vẽ Bỏ qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi ... Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ ... song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển động Bài giải: Đối với vật A ta có: ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a Chiếu xuống Ox ta có:...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động chất điểm, xác định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết ... Khi chất điểm cô lập (không chịu tác động từ bên ngoài) đứng yên, tiếp tục đứng yên, chuyển động chuyển động thẳng v=0 - Chất điểm đứng yên: - Chất điểm chuyển động thẳng đều: v = h / s Cả hai trạng...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... vào động dạng nhiên liệu Tổn thất giới động phụ thuộc nhiều vào tốc độ động phụ thuộc vào tải điều kiện làm việc khác nhiệt độ động cơ, độ nhớt dầu bôi trơn Tuy nhiên, tốc độ có mức ảnh hưởng ... quan trọng số thập niên gần Một cấu cân đồng nghĩa với thuộc tính động học tốt giảm thiểu dao động chuyển động Cân tĩnh cân động cấu phẳng nghiên cứu rộng rãi nhiều tài liệu Tuy nhiên, cân tĩnh ... nhau, tuổi bền dao giá trị theo tiêu đánh giá phải nằm giới hạn định Phải có điều kiện sau: Chiều sâu cắt độ lớn chạy dao, hình học lưỡi cắt dao, kích thước dạng dao, loại vật liệu dao, độ mòn lưỡi...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20

... động lực học chất điểm chia thành hai dạng chính: Dạng 1: Bài toán vật: có ba trường hợp: + Một vật chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động ... chuyển động thành phần tìm chuyển động vật Đây dạng phân tích chuyển động không thẳng hai chuyển động thẳng thành phần Nên cần mô tả tượng để học sinh có hiểu được, thay khảo sát chuyển động vật ... phát huy khả huy động kiến thức, kỹ cần thiết cho việc giải tập Hướng dẫn học sinh trả lời câu hỏi sau: - Khi động hoạt động, trục động quay, có tượng diễn ra? Các vật chuyển động theo chiều Giáo...

Ngày tải lên: 29/08/2014, 20:57

... động lực học chất điểm chia thành hai dạng chính: Dạng 1: Bài toán vật: có ba trường hợp: + Một vật chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động ... Bước 3: Khảo sát chuyển động thành phần vật theo trục tọa độ Bước 4: Phối hợp chuyển động thành phần tìm chuyển động vật Đây dạng phân tích chuyển động không thẳng hai chuyển động thẳng thành phần ... sát chuyển động vật khảo sát chuyển động thành phần, cách nghiên cứu đặc trưng vật lý Sau phân tích, việc khảo sát chuyển động thẳng, nên tiến hành toán động học chất điểm chuyển động thành phần...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 20:22

Ngày tải lên: 19/09/2014, 20:14

... dấu hiệu nhận biết học sinh cho em hoạt động nhóm thi điền dấu hiệu nhận biết tứ giác hình bình hành thích hợp vào hình cho sẵn HS: Rất hứng thú với hoạt động em kể HS yếu nắm kiến thức nhanh ... nói đến chứng minh hình học + Khi dạy học sinh giải toán hình học giáo viên phải tổ chức hành động trí tuệ bên đầu óc học sinh để khám phá lời giải tức : hướng dẫn , gợi ý , nêu vấn đề kích ... tâm đến việc học em gần khoán trắng em cho nhà trường Các em học sinh việc học tập cần phải lao động giúp đỡ bố mẹ nên việc quan tâm đến học tập rèn luyện em hạn chế Do kết học tập em chưa cao,...

Ngày tải lên: 23/12/2014, 19:45