điều khiển con lắc ngược bằng

... nơron điều khiển cân lắc ngược? ?? tác giả Nguyễn Hữu Mỹ, đại học Đà Nẵng (2011) so sánh kết thuật toán PID điều khiển mờ nơron giúp cân hệ lắc ngược Trong đó, điều khiển PID đơn giản điều khiển ... khiển cân lắc ngược Hình 3: Mơ hình thực nghiệm cân lắc ngược dùng xử lí ảnh CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Khái qt mơ hình lắc ngược Mơ hình lắc ngược Hình 1.1 , lắc với cánh tay đòn gắn xe điều ... phịng thí nghiệm điều khiển tự động Các giải thuật hay phương pháp điều khiển nghiên cứu mơ hình lắc ngược nhằm tìm giải pháp tốt ứng dụng điều khiển thiết bị tự động thực tế: điều khiển tốc độ động...

Ngày tải lên: 20/09/2021, 15:21

... đủ bằng cách cấp điều khiển của Bus hệ thống cho khoảng đònh trước Điều khiển DMA lấy đòa chỉ yêu cầu và tín hiệu điều khiển Tại... TỔNG QUAN VỀ HỌ VI ĐIỀU KHIỂN MCS-51 Họ vi điều ... : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode 2 và mode 1 (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode 2 và mode 1 (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode 2 và mode 0 (in) : từ điều khiển ... đáp ứng và xử lý điều kiện bên ngoài theo cách ngắt quãng, rất hiệu quả trong các ứng dụng điều khiển Thông qua các chân điều khiển. .. có chức năng điều khiển Chức năng các...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... cứu lên đối tuợng con lắc ngược hai bậc và trên hai bậc tự do. • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường được áp dụng trên con lắc ngược xoay là các phương pháp điều khiển tuyến tính như ... Thiết kế bộ điều khiển dựa trên nhận dạng  Điều khiển thích nghi để hiệu chỉnh sai số mô hình nhận dạng và mô hình thật. • Các phương pháp điều khiển mới cho phép thiết kế bộ điều khiển trực ... như tối ưu, bền vững…., hoặc các phương pháp điều khiển phi tuyến như : điều khiển PID, điều khiển trượt, tuyến tính hóa… Các phương pháp điều khiển này đòi hỏi phải biết rõ mô hình toán...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 10:22

... cũn l i c a con l c th nh t ck tn iv i con l c th hai, c con l c th nh t v con l c th hai u cú th quay t do trong mt phng vuụng gúc v i mt t C hai con l c ngh... con l c c i ... m m t con ch y cú kh nng di chuy n theo ph thanh ray, con l c th nh t ng ngang trờn m t c g n trờn con ch y. u cũn l i c a con l c th nh t c k t n i v i con l c th hai, c con l c ... cho gúc c a con l c th hai tnglờn Vi ci u khi n cõn bng l r t khú n u c hai con l c nghiờng cựng chi u v con l c th hai l ch nhi uh nconl... g p v i con l c th nh t Con ch y cú...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... CHƯƠNG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng 1.3 Bài toán điều khiển lắc ngược có liên kết đàn ... kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược có liên kết đàn hồi 44 3.1.2 Thiết kế điều khiển ... bám theo lắc sử dụng điều khiển mờ (FLC – Fuzzy Logic Controller) HAC (Hedge-Algebras Controller) 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng Trong thực tế có nhiều công trình có mô hình dạng lắc ngược...

Ngày tải lên: 23/08/2016, 15:15

... hệ lắc ngƣợc hai bậc tự  Xây dựng đƣợc điều khiển LQR điều khiển cân hệ lắc ngƣợc hai bậc tự Từ điều khiển LQR điều khiển tốt hệ thống, học viên huấn luyện dùng Anfis tạo điều khiển mờ điều khiển ... bằng, điểm hạn chế đề tài điều khiển thực tế mô hình  Vì việc tự tạo điều khiển mờ cho hệ lắc ngƣợc hai bậc tự phức tạp, nên học viên dùng Anfis để huấn luyện điều khiển Fuzzy dựa vào điều khiển ... TÀI: ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƢỢC HAI BẬC TỰ DO DÙNG FUZZY LOGIC 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN:  Xây dựng điều khiển nhúng cân hệ lắc ngƣợc hai bậc tự  Mô giải thuật cho hệ lắc ngƣợc hai bậc tự  Xây dựng điều...

Ngày tải lên: 25/10/2016, 16:16

... tham số điều khiển lắc ngược II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG a Nhiệm vụ đề tài  Nghiên cứu phương pháp điều khiển  Xác định mơ hình tốn học Con lắc ngược quay  Xây dựng mơ hình thuật tốn điều khiển ... hệ lắc cân ngược phía  Kết mô cho thấy đáp ứng hệ thống tốt, lắc từ vị trí cân phía điều khiển tới vị trí cân phía nhanh ổn định Từ hai mơ hình ta thấy với tín hiệu điều khiển sử dụng điều khiển ... hệ thống lắc ngược quay biết đến tảng thử nghiệm phổ biến để đánh giá thuật toán điều khiển khác mơ hình lý thuyết điều khiển tính chất phi tuyến khơng ổn định Nhiều phương pháp điều khiển từ...

Ngày tải lên: 21/10/2018, 23:28

... việc thiết kế luật điều khiển sở kỹ thuật điều khiển trượt cho hệ lắc ngược quay Mơ hình tốn học hệ lắc ngược quay xây dựng làm tảng cho việc thiết kế luật điều khiển Luận điều khiển trượt thiết ... 3D lắc ngược 5.1.2 Thiết kế mạch điều khiển 5.1.2.1 Sơ đồ khối điều khiển lắc ngược – Khối sử lý MCU có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ encorder, xử lý thuật toán điều khiển xuất tín hiệu điều khiển ... : ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY II – Nhiệm vụ nội dung : • Nghiên cứu mơ hình lắc ngược quay: thông số hệ hệ số ma sát, moment qn tính… • Tìm hiểu điều khiển trượt • Xây dựng thuật tốn điều khiển...

Ngày tải lên: 31/12/2018, 16:02

... "Thiết kế điều khiển lắc ngược ” CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CON LẮC NGƯỢC 1.1 Tổng quan lắc ngược Con lắc ngược loại robot ứng dụng vấn đề quan trọng lý thuyết điều khiển đề cập nhiều tài liệu điều khiển ... thực tế lắc ngược kiểm chứng lại lý thuyết điều khiển nhiên lắc ngược đặt nhiều thách thức lý thuyết điều khiển thiết bị điều khiển chúng Vì vậy, hệ thống phi tuyến nên vấn đề điều khiển lắc ổn ... thống lắc trì trạng thái đứng cân hướng lên lắc Hiện có nhiều nhà nghiên cứu sử dụng thuật toán điều khiển khác để điều khiển hệ thống lắc thuật toán điều khiển PID, điều khiển trượt, thuật toán điều...

Ngày tải lên: 18/03/2019, 15:55

... "Thiết kế điều khiển lắc ngược ” Sinh viên: Đỗ Thị Nguyệt;Đỗ Văn Khánh V Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế điều khiển lắc ngược CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CON LẮC NGƯỢC 1.1 Tổng quan lắc ngược Con lắc ngược loại ... thuyết điều khiển đề cập nhiều tài liệu điều khiển Mơ hình thực tế lắc ngược kiểm chứng lại lý thuyết điều khiển nhiên lắc ngược đặt nhiều thách thức lý thuyết điều khiển thiết bị điều khiển chúng ... khiển khác để điều khiển hệ thống lắc thuật toán điều khiển PID, điều khiển trượt, thuật toán điều khiển tối ưu LQR điều khiển logic mờ Fuzzy thu số thành công đáng kể Từ đề tài lắc ngược có đề tài...

Ngày tải lên: 18/03/2019, 15:57

... việc thiết kế luật điều khiển sở kỹ thuật điều khiển trượt cho hệ lắc ngược quay Mơ hình tốn học hệ lắc ngược quay xây dựng làm tảng cho việc thiết kế luật điều khiển Luận điều khiển trượt thiết ... 3D lắc ngược 5.1.2 Thiết kế mạch điều khiển 5.1.2.1 Sơ đồ khối điều khiển lắc ngược – Khối sử lý MCU có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ encorder, xử lý thuật toán điều khiển xuất tín hiệu điều khiển ... : ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY II – Nhiệm vụ nội dung : • Nghiên cứu mơ hình lắc ngược quay: thông số hệ hệ số ma sát, moment qn tính… • Tìm hiểu điều khiển trượt • Xây dựng thuật tốn điều khiển...

Ngày tải lên: 10/04/2020, 12:45

... VỀ CON LẮC NGƯỢC 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG Hình 1: Con lăc ngược Hệ thống lắc ngược bao gồm phận hình vẽ: Khối lượng thân xe Khối lượng lắc Độ giảm chấn xe đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc ... Từ yêu cầu ta xây dựng mơ hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ điều khiển LQR Hình 14: Bên điều khiển Các u cầu cần tính tốn: GVHD: PGS.TS NGUYỄN ... mơ hình lắc ngược cần phải điều khiển vị trí góc nghiêng nên dùng phương pháp LQR thích hợp Các tín hiệu nhiễu khắc phục nhờ lọc nhiễu Chương III : MƠ HÌNH HĨA ĐƠNG HỌC CON LẮC NGƯỢC BẰNG SOLIDWORK...

Ngày tải lên: 16/04/2020, 22:08

... hình tốn học đối tượng lắc ngược 1.3 Các phương pháp điều khiển lắc ngược .9 1.3.1 Bài toán điều khiển lắc ngược .9 1.3.2 Các phương pháp điều khiển lắc ngược nghiên cứu trước ... TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC 1.1 Cấu tạo lắc ngược 1.2 Mơ hình hóa lắc ngược 1.2.1 Giới thiệu toán điều khiển lắc ngược .4 1.2.2 Mơ ... 55 4.2 Mô hệ thống lắc ngược có điều khiển số kết hợp khâu hiệu chỉnh mơ hình 57 4.3 Mô so sánh hệ thống lắc ngược có điều khiển số hệ thống lắc ngược có điều khiển số kết hợp khâu...

Ngày tải lên: 14/07/2020, 14:49

... vi điều khiển STM32F1 C8T6 cân góc vị trí, qua kiểm nghiệm giải thuật HAC vào thực tế điều khiển -Đồ án điều khiển giải thuật HAC cho lắc ngược, từ đúc kết kinh nghiệm điều khiển để từ điều khiển ... mơ điều khiển mơ hình sử dụng HAC -Thiết kế mơ hình lắc ngược 3D phần mềm NX11 -Xây dựng hoàn thiện mơ hình khí lắc ngược để phục vụ trình kiểm nghiệm giải thuật điều khiển -Phần mềm điều khiển ... module: - Điều khiển động DC - Điều khiển vị trí vận tốc cấu servo - Dùng robot - Trong máy điều khiển chương trình số, máy in máy vẽ Sơ đồ nguyên lý [14]: Hình 4.13 Mạch nguyên lý module điều khiển...

Ngày tải lên: 22/11/2020, 18:52

... toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mơ hình tốn học lắc ngược quay Xây đụng mô hỉnh mô phòng hệ lắc ngược quay,giải thuật điều khiển swing-up giải thuật điều khiển cân bằng, ... thuật điều khiển Chương Thiết kế thi công mơ hình lắc ngược quay Chương trình bày thiết kế phần cứng mô hỉnh lắc ngược quay,cách nhúng giải thuật điều khiển từ Matlab xuống vỉ điều khiển điều khiển ... tài NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY Nội dung Nội đung đề tài gồm chương sau: Chương Giới thiệu Nội đung chương giới thiệu sơ lược phương pháp điều khiển đại hệ thống lắc ngược quay, tổng...

Ngày tải lên: 01/02/2021, 08:24

... Điều khiển lắc ngược mạng nơron nhân tạo Hình 4.12 Điều khiển lắc mạng truyền thẳng 48 Điều khiển lắc ngược mạng nơron nhân tạo Nhận xét: Bộ điều khiển mạng nơron truyền thẳng điều khiển lắc ngược ... thẳng thông số lắc thay đổi 4.1 Điều khiển lắc hồi tiếp hai góc α θ 4.1.1 Điều khiển lắc chưa có nguồn nhiễu vào hệ thống Mô hình lắc điều khiển điều khiển PID hai biến để ổn định cho lắc Một mạng ... hai biến điều khiển nơron mạng truyền thẳng để điều khiển lắc sơ đồ khối Hình 4.2 Bảng trình bày kết điều khiển sử dụng điều khiển nơron mạng truyền thẳng để điều khiển hệ thống lắc ngược Hình...

Ngày tải lên: 24/09/2016, 17:27

... CCBQTP CDD CAC (Codex) FAO DANH MC CC CH VIT TT Asia-Pacific Economic Cooperation, Din n kinh t chõu -Thỏi Bỡnh Dng Cht bo qun thc phm Control of Diarrheas Deseaes, Chng trỡnh tiờu chy Codex Alimentarius ... Monitoring System/Food GEMS/Food The Contamination Monitoring and management System, H thng qun lý v giỏm sỏt ụ nhim thc phm v mụi trng ton cu (Hazard analytical cricial control point): H thng phõn tớch, ... trng im cú th phũng chng c bnh thc phm gõy ra, h thng ny gi l HACCP (Hazard analysis and critical control poin) H thng ny t hiu qu kim soỏt v an ton thc phm Tuy nhiờn h thng ny c xõy dng linh hot,...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 13:39

... xã, phờng thị trấn Mỗi xã/phờng điều tra 50 phiếu Số phiếu điều tra huyện 100 Tổng số phiếu điều tra tỉnh Thái Bình 200 Đề tài tổ chức điều tra định lợng qua phiếu điều tra vấn đợc thiết kế sẵn ... nhằm tạo điều kiện cho cụ trì, phát huy truyền lại cho hệ con, cháu sau Đối tợng ngời cao tuổi nớc ta đa dạng, đặc biệt nhóm ngời cao tuổi có công với đất nớc chiếm tỷ lệ không nhỏ Điều kiện ... trng, ngời cao tuổi có hoàn cảnh đặc biệt Nội dung khảo sát số đặc trng về: điều kiện kinh tế; điều kiện xã hội; điều kiện, nhu cầu chăm sóc sức khoẻ; đặc điểm nguyện vọng, tâm lý ngời cao tuổi...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 23:02

... : Nguyễn Quang Minh Trang Chuyên Đề Tốt Nghiệp GVHD : Ngô Hoàng Thảo Trang Điều tra thực tế, thu thập xử lý số liệu điều tra, phân tích lựa chọn, ứng dụng phƣơng pháp thẩm định giá bản: phƣơng ... Thị Sáu đƣờng Lý Chính Thắng đoạn từ Trần Quốc Thảo đến Hai Bà Trƣng) cách điều tra thực tế, thu thập xử lý số liệu điều tra, phân tích lựa chọn, ứng dụng phƣơng pháp thẩm định giá bản: phƣơng ... sản có đặc điểm tƣơng tự (vị trí, quy mô diện tích, kết cấu nhà, xƣởng, hình thể , điều kiện hạ tầng), tiến hành điều chỉnh thích hợp để làm đáng tin cậy cho việc thẩm định giá qua xác định giá...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:55