Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay đồ án tốt nghiệp khoa công nghệ điện

KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP [Type here] Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên giao đề tài Hoàng Trọng Tư, MSSV:14069601 Tên đề tài NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY Nội dung Nội đung đề tài gồm chương sau: Chương Giới thiệu Nội đung chương giới thiệu sơ lược phương pháp điều khiển đại hệ thống lắc ngược quay, tổng quan câng trinh nghiên cứu mục tiêu luận văn Chương đề cập đến phương pháp nghiên cứu luận Cuối chương trình bày sơ lược nộỉ dung luận văn Chương Cơ sở lý thuyết phương pháp điểu khiển Trình bày khái quát phương phảp điều khỉền sử đụng luận văn phương pháp điều khiển mờ Chương tảng sở lý thuyết để xây đựng thuật toán điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mơ hình tốn học lắc ngược quay Xây đụng mô hỉnh mô phòng hệ lắc ngược quay,giải thuật điều khiển swing-up giải thuật điều khiển cân bằng, ứng dụng mô Simulink Matlab để kiểm tra giải thuật điều khiển Chương Thiết kế thi công mơ hình lắc ngược quay Chương trình bày thiết kế phần cứng mô hỉnh lắc ngược quay,cách nhúng giải thuật điều khiển từ Matlab xuống vỉ điều khiển điều khiển mô hlnh lắc ngược quay, chạy thử nghỉận mơ hình truyền sổ liệu lẽn máy để vẽ đồ thị Chương Kết luận đánh giá Chương trình bày kểt đạt luận vãn,ưu điểm nhục điểm giãi thuật điều khiển, góp đề xuất hướng phát triển để hoàn thiện mở rộng luận văn sở lý thuyết ii Khóa luận tốt nghiệp SV:Hoàng Trọng Tư Kết Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học hệ lắc ngược quay có xét đến động lực học động Hiểu nguyên lý cân hệ thống Nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển mờ cho hệ lắc ngược quay dựa vào mơ hình tốn Thiết kế phần cứng mơ hình thực nghiệm kiểm chứng Giảng viên hướng dẫn Tp HCM, ngày tháng 06 năm 2018 Sinh viên TƯ HOÀNG TRỌNG TƯ iii Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN - iv Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư MỤC LỤC MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC BẢNG vii DANH MỤC CÁC HÌNH viii CHƯƠNG I PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.2 Các nghiên cứu ngồi nước cơng bố 1.3 Mục tiêu đối tượng nghiên cứu 1.4 Nhiệm vụ đề tài CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển mờ 2.1.1 Mờ hoá 2.1.2 Sử dụng luật hợp thành 2.1.3 Sử dụng toán tử mờ - khối luật mờ 2.1.4 Giải mờ 2.2 Nguyên tắc thiết kế điều khiển mờ 2.2.1 Định nghĩa biến vào/ra 2.2.2 Các định tập mờ 2.2.3 Xây dựng luật điều khiển 10 2.2.4 Chọn thiết bị hợp thành 10 2.2.5 Chọn nguyên lý giải mờ 10 2.2.6 Tối ưu 11 2.3 Hướng dẫn Matlab/Simulink,CCSv3.3 11 2.4 Lập trình TMS320F28335 Simulink 17 CHƯƠNG MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY 23 3.1 Mô tả 23 3.2 Mơ hình động 23 3.3 Chọn biến yào-ra 25 3.4 Chuẩn hóa tập sở biến vào-ra 26 v Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư 3.5 Chọn tập mờ cho biến vào 26 3.6 Chọn tập mờ cho biến 28 3.7 Xây dựng tập luật mờ 29 3.8 Mô matlab 31 3.9 Giải thuật nhúng 32 3.10 Giải thích chương trình 33 CHƯƠNG THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 42 4.1 Phần cứng 42 4.1.1 Board mạch chính: 42 4.1.2 Mạch công suất: 57 4.1.3 Mạch nguồn 24V/5A- 5V/1A 60 4.1.4 Thiết bị đo vị trí vận tốc 61 4.2 Mơ hình hồn chỉnh 63 CHƯƠNG KẾT LUẬN Và HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 63 5.1 Kết đạt 63 5.2 Hạn chế 64 5.3 Hướng phát triển đề tài 64 vi Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 Thông số phương trình 25 Bảng 5.1 Phân chia chức chân ghi GPAMUX1 51 Bảng 5.2 Phân chia chức chân ghi GPAMUX2 51 Bảng 5.3 Phân chia chức chân ghi GPBMUX1 52 Bảng 5.4 Phân chia chức chân ghi GPBMUX2 53 Bảng 5.5 Phân chia chức ghi GPCMUX1 GPCMUX2 53 Bảng 5.6 Thanh ghi điều khiển GPIO 54 Bảng 5.7 Các ghi liệu 54 vii Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 2.1 Bộ điều khiến mờ Hình 2.2 Một điều khiển mờ động Hình 2.3 Hệ kín phản hồi âm điều khiến mờ Hình 2.4 Bộ điều khiển mờ PID Hình 2.5 Màn hình khởi động Matlab 12 Hình 2.6 Cửa sổ thư viện Matlab 13 Hình 2.7 Cửa sổ xây dựng mơ hình 14 Hình 2.8 Sơ đồ mơ hình 14 Hình 2.9 Kết nối khối 15 Hình 2.10 Chạy mơ 15 Hình 2.11 khối Scope 16 Hình 2.12 Cài đặt thời gian lấy mẫu 16 Hình 2.12 Cài đặt thời gian lấy mẫu 17 Hình 2.13 Biểu tượng phần mềm CCSV3.3 18 Hình 2.14 Cấu hình TMS320F28335 18 Hình 2.15 Kiểm tra kết nối Matlab CCS 19 Hình 2.16 Cửa sổ thư viện 20 Hình 2.17 Cửa sổ thư viện 21 Hình 2.17 Cửa sổ thư viện 21 Hình 2.18 Biểu tượng phần mềm Terminal 22 Hình 2.19 Giao diện phần mềm Terinal 22 Hình 3.1 Mơ hình lắc ngược quay 23 Hình 3.2 Thiết lập biến vào - FIS Editor MatLAB 26 Hình 3.3 Các tập mờ alpha 27 Hình 3.4 Các tập mờ alpha_dot 27 Hình 3.5 Các tập mờ beta 28 Hình 3.6: Các tập mờ beta_dot 28 Hình 3.7 Các tập mờ tô 29 Hình 3.8 Fuzzy Logic 31 Hình 3.9: Đáp ứng lắc thứ đối vói tín hiệu xung vng 31 viii Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư Hình 3.10 :Kết mô hệ điều khiển giữ can lắc quay 32 Hình 3.11 Chương trình nhúng 32 Hình 3.12 Cài đặt khối eQEP 33 Hình 3.13 Cài đặt xung khối eQEP 34 Hình 3.14 Cài đặt liệu vào/ra cho khối eQEP 34 Hình 3.15 Tính tốn đỗi xung sang góc(độ) 35 Hình 3.16 Tiền xử lý hậu xử lý 35 Hình 3.17 Khối Khối MATLAB Function2 36 Hình 3.18 Chương trình cho phép điện áp ngõ 36 Hình 3.19 Khối DCX 37 Hình 3.19 Chương trình băm xung 37 Hình 3.20 Khối ePWM 38 Hình 3.21 Cài đặt sơ xung điều chế 38 Hình 3.22 Chọn ePWMA 39 Hình 3.23 Khối DPIO DO 39 Hình 3.24 Chọn GPIO1 khối DPIO DO 40 Hình 3.25 Chuyển đổi liệu sang mã ASCII 40 Hình 3.26 khối S-Funtion Builder 41 Hình 3.27 Cài dặt liệu vào/ra cho khối S-Funtion Builder 41 Hình 3.28 Chương trình hiển thị lên Terminal 42 Hình 3.29 Buil chương trình xuống CCS 42 Hình 4.1 Sơ đồ chân F28335 43 Hình 4.2 Kit DSP F28335 43 Hình 4.3 Sơ đồ ngoại vi TMS320F28335 44 Hình 4.4 Sơ đồ khối F28335 45 Hình 4.5 Bộ xử lý trung tâm (CPU) 45 Hình 4.6 Cấu trúc bus ngoại F28335 46 Hình 4.7 Cấu trúc nhớ truy cập trực tiếp 47 Hình 4.7 Tổ chức nhớ 47 Hình 4.9 Sơ đồ tổng quát Kit DSP 48 Hình 4.10 Sơ đồ khối chân F28335 50 Hình 4.11 Sơ đồ khối ePWM 55 Hình 4.12 Pha đồng ePWM 56 ix Khóa luận tốt nghiệp SV:Hồng Trọng Tư Hình 4.13 Chế độ đếm thời gian 57 Bảng 4.8 Khối ghi ADC 57 Hình 4.15 Nguyên lý hoạt động mạch cầu H 59 Hình 4.16 Sơ đồ ngun lý mạch cơng suất 59 Hình 4.14 Mạch cầu H 58 Hình 4.17 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 60 Hình 4.18 encoder 61 Hình 4.19 sơ kênh encoder 62 Hình 4.20 Động DC servo 62 Hình 4.21 Mơ hình thực tế 63 x Khóa luận tốt nhiệp SV:Hoàng Trọng Tư GPIO16 – GPIO31 khai báo ghi GPAMUX2 PORTB (GPIO32 – GPIO63) Bảng 4.3 Phân chia chức chân ghi GPBMUX1 GPIO32 – GPIO47 khai báo ghi GPBMUX1 52 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư Bảng 4.4 Phân chia chức chân ghi GPBMUX2 GPIO48 – GPIO63 khai báo ghi GPBMUX2 PORTC (GPIO64 – GPIO87) Bảng 4.5 Phân chia chức ghi GPCMUX1 GPCMUX2 Phân chia chức chân PORTC (GPIO64 – 79 : GPCMUX1; GPIO80 – 87 : GPCMUX2) Định tính nhập liệu GPIO (GPIO Input Qualification Tính thiết lập chân từ GPIO0 – GPIO63 hoạt động 53 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hoàng Trọng Tư lọc đầu vào thơng thấp qua tín hiệu đầu vào nhiễu, điều khiển cặp ghi bổ sung Các ghi điều khiển GPIO F28335 Bảng 4.6 Thanh ghi điều khiển GPIO Các ghi liệu F28335 Bảng 7.7 Các ghi liệu Điều chế độ rộng xung - PWM (Pulse Width Modulation) Sơ đồ khối ePWM 54 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư Hình 4.11 Sơ đồ khối ePWM ePWM viết tắt cụm từ enhanced Pulse Width Modulation có nghĩa điều chế độ rộng xung tăng cường Mỗi đơn vị ePWM kiểm sốt khối logic riêng Khối logic tự động tạo tín hiệu kiện thời gian khác yêu cầu dịch vụ bị ngắt khác từ hệ thống ngắt F28335 PIE, để hỗ trợ chế độ hoạt động Một tính độc đáo module ePWM khả bắt đầu chuyển đổi tương tự - số (ADC) mà không cần thêm phần mềm tương tác, trực tiếp từ kiện phần cứng bên Một vi điều khiển thông thường phải yêu cầu dịch vụ ngắt để làm vậy; F28335 thực điều tự động Đơn vị sở ePWM Khối trung tâm đơn vị ePWM định thời 16bit (thanh ghi TBCTR), với tín hiệu SYSCLKOUT thời gian sở Tùy vào việc khởi tạo lõi chạy với tần số 100MHz 150MHz, phụ thuộc vào xung đồng hồ bên F28335, tần số thiết lập thời gian cho tất đơn vị ePWM Một prescaler clock (thanh ghi TBCTL, bit – 12) sử dụng để giảm tần số đếm đầu vào hệ số lựa chọn từ đến 1792 Thanh ghi TBPRD xác định độ dài chu kỳ tín hiệu đầu ra, gấp nhiều lần khoảng thời gian tín hiệu đầu vào Một tính độc đáo F28335 "shadow" chức ghi hoạt động, trường hợp đơn vị ePWM sẵn sàng để so sánh ghi A, B 55 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hoàng Trọng Tư ghi chu kỳ Đối với số ứng dụng cần thiết để thay đổi giá trị bên so sánh ghi chu kỳ, chu kỳ Pha đồng ePWM Hai tín hiệu phần cứng SYNCI (đồng trong) SYNCO (đồng ra) sử dụng để đồng hóa đơn vị ePWM với Ví dụ, xác định đơn vị ePWM master để tạo tín hiệu đầu SYNCO truy cập thời gian Hai đơn vị ePWM nhiều hơn khởi tạo để nhận biết tín hiệu SYNCI bắt đầu đếm lập tức, chúng nhận tín hiệu Bằng cách đó, thiết lập đồng kênh ePWM Bằng cách sử dụng ghi khác gọi TBPHS, tạo lệch pha master, slave slave 2, thực cần thiết cho hệ thống điều khiển ba pha Hình 4.12 Pha đồng ePWM Trong hình trên, ghi TBCNT ePWM2 ePWM3 nạp sẵn với giá trị khởi đầu tương ứng với 120° 240° tương ứng ePWM1 khởi tạo master để tạo SYNCO lần đếm ghi Đặc tính pha đầu vào kích hoạt cho ePWM2 ePWM3 hai kênh hoạt động slave slave nạp vào đếm ghi TBCNT với số lưu ghi pha TBPHS tương ứng + ePWM1 counts from to 6000 TBPRD = 6000 56 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hoàng Trọng Tư + ePWM2 register TBPHS = 2000 + ePWM3 register TBPHS = 4000 Chế độ hoạt động định thời thời Mỗi module ePWM hoạt động ba chế độ tính khác nhau, lựa chọn bit ghi TBCTL: + Chế độ đếm tiến + Chế độ đếm lùi + Chế độ đếm tiến lùi Hình 4.13 Chế độ đếm thời gian Khối ghi ADC Ba ghi điều khiển ADCTRL1 tới ADCTRL3 sử dụng để thiết lập điều kiện hoạt động khác đơn vị ADC Thanh ghi ADCST bao gồm trạng thái ADC Bảng 5.8 Khối ghi ADC 4.1.2 Mạch công suất: Mạch cầu H mạch điện giúp đảo chiều dòng điện qua đối tượng Vì 57 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư hình dạng giống hình chữ H nên gọi mạch cầu H Hình 4.14 Mạch cầu H Động DC cần điều khiển có đầu A B Dòng điện qua động theo chiều A đến B B đến A Thành phần tạo nên mạch cầu H “khóa” L1, L2 , R1 R2 ( L : Left, R : Right) Ở điều kiện bình thường khóa “mở”, mạch cầu H khơng hoạt động Giả sử khóa L1 R2 “đóng lại” ( L2 R1vẫn mở), dòng điện chạy từ V qua khóa L1 đến đầu A xuyên qua đối tượng đến đầu B trước qua khóa R2 GND(như hình a) Như thế, dịng điện chạy qua đối tượng theo chiều từ A đến B Giả sử R1 L2 đóng L1 R2 mở, dòng điện xuất chạy theo chiều từ B đến A (như hình b) (V -> R1-> B -> A-> L2 -> GND) Vậy dùng mạch cầu H để đảo chiều dòng điện qua “đối tượng” (hay cụ thể, đảo chiều quay động cơ) 58 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư Hình 4.15 Nguyên lý hoạt động mạch cầu H Thành phần mạch cầu H “khóa”, việc chọn linh kiện để làm khóa phụ thuộc vào mục đích sử dụng mạch cầu, loại đối tượng cần điều khiển, công suất tiêu thụ đối tượng, điều kiện người thiết kế Nhìn chung, khóa mạch cầu H thường chế tạo rơle (relay), BJT (Bipolar Junction Transistor) hay MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor).Trong luận văn này, mạch cầu H sử dụng IC L298 tích hợp sẵn cầu H IC.Trong IC tích hợp cầu H , cầu chịu dòng tối đa 2A Nếu nối chung chân có chức cầu lại với dịng tối đa 4A Hình 4.16 Sơ đồ nguyên lý mạch cơng suất 59 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư 4.1.3 Mạch nguồn 24V/5A- 5V/1A Hình 4.17 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn Đây dạng mạch nguồn ổn định điện áp đầu với công suất lớn Sử dụng IC ổn áp IC7824 transitor công suất để khuếch đại dòng.Đối với mạch sử dụng 78 cơng suất bé ( ~1A) khơng đủ dịng để cấp cho động để nâng công suất lên ta kết hợp với transitor linh kiện khác để nâng công suất nguồn Nhiệm vụ IC7824trong mạch dùng để ổn định giá trị điện áp đầu 24V cố định.Với dòng đầu IC7824 1A Nhiệm vụ transitor TIP2955 transitor cơng suất với dịng Iec lớn dùng để cấp dòng đầu cho tải Nguyên lý mạch : Nhìn mạch thấy điện áp đầu mức 24V IC7824 ổn áp mức điện áp ổn định Transitor TIP2955 mở cấp dòng tải tức tăng thêm dịng tải IC7824 có dịng đầu thấp Điện áp đỉnh sau chỉnh lưu có độ lớn: Ud 24 1,5 hay có độ lớn U V d 32,5 Do điện trở công suất nên điện áp đặt điện trở : U V V V r 32,5 24 0,6V 7,9 (0.6 điện áp sụt transitor điện áp chân E transitor 24V IC7824 tạo ra) Điện áp đặt trở R2 mạch hoạt động khoảng 7,9V Nên IC7824 ổn định điện áp đầu 24V TIP2955 mắc song 60 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư song nên kích dịng cho đầu đạt 5A Dòng đầu bao gồm dòng đầu IC7812và dòng TIP2955 Cầu chì 5A bảo vệ tải Đầu 24VDC phần đưa qua IC7805 để tạo điện áp 5V cung cấp cho mạch điều khiển Có led báo nguồn cho nguồn 24V 5V 4.1.4 Thiết bị đo vị trí vận tốc Để đo vị trí vận tốc góc lắc ta dùng thiết bị gọi encoder Encoder có hình dạng hình … Khối lượng 100g Nguồn 5-24VDC , hai pha A B , Hình 4.18 encoder Ngun lý encoder, đĩa tròn xoay, quay quanh trục Trên đĩa có lỗ (rãnh) Người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ lỗ (rãnh), đèn led khơng chiếu xun qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led chiếu xuyên qua Khi đó, phía mặt bên đĩa đặt thiết bị thu Với tín hiệu có, khơng có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay khơng Số xung đếm tăng lên tính số lần ánh sáng bị cắt Như encoder tạo tín hiệu xung vng tín hiệu xung vuông cắt từ ánh sáng xuyên qua lỗ Nên tần số xung đầu phụ thuộc vào tốc độ quay trịn Đối với encoder dùng có tín hiệu lệch pha 90 Hai tín hiệu xác định chiều quay động Đây sơ đồ cấu tạo bên để tạo xung vng 61 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư Hình 4.19 sơ kênh encoder Để điều khiển co lắc thẳng đứng ta dùng động DC servo l511-012e18 có hồi tiếp Hình 4.20 Động DC servo 62 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư 4.2 Mơ hình hồn chỉnh Hình 4.21 Mơ hình thực tế CHƯƠNG KẾT LUẬN Và HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết đạt Trong luận văn học viên hoàn thành kết sau: Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học hệ lắc ngược quay có xét đến động lực học động Hiểu nguyên lý cân hệ thống Nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển mờ cho hệ lắc ngược quay 63 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư dựa vào mơ hình tốn Thiết kế phần cứng mơ hình thực nghiệm kiểm chứng 5.2 Hạn chế Chưa khảo sát tác động nhiễu ngồi Phần khí không tốt nên ổn định hệ không lâu 5.3 Hướng phát triển đề tài Thiết kế giải thuật điều khiển cho hệ có xét đến nhiễu ngồi Sửa lại phần khí Thiết kế hệ thống cân ổn định vị trí 64 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hoàng Trọng Tư TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Zhongmin W., YangQuan C., Ning F., “Minimum-time swing-up of a rotary inverted pendulum by interative impulsive control” American control conference, 2004 [2] Sukontanakarn V and Parnichkun M., “Real-time optimal control for rotary invented pendulum”, American Journal of Applied Sciences (6) 11061115, 2009; [3] Khalil sultan, “Inverter pendulum – Analysis, design and implementation”, IIEE Visionnaries-document version 1.0; [4] Khanesaer M.A, “Sliding mode control of rotary inverted pendulum”, Tehran, Ira, 2008; [5] Williams V and Matsuoka K ”Learning to balance the inverted pendulum using Neural networks”, IEEE conference on neural networks, 2012; [6] Shah H., Tripathi S “Rotary inverted pendulum”, university at Buffalo, 2009 [7] ET4-400, “inverted pendulum”, Department of Energy Technology, spring semester of 2010; [8] ET4-400, “inverted pendulum”, Department of Energy Technology, spring semester of 2010; [9] Nguyễn Thị Phương Hà, “Lý thuyết điều khiển nâng cao”, nhà xuất Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2011; [10] Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển nâng cao”, nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007; [11] Nguyễn Thanh Phương, “Giáo trình Cơ Sở Điều Khiển Tự Động” - Trường ĐH Kỹ thuật Công Nghệ TP.HCM.;78 [12] Nguyễn Đức Thành, “Matlab ứng dụng điều khiển”, nhà xuất Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2005 65 Khóa luận tốt nhiệp SV:Hồng Trọng Tư LỜI CÁM ƠN Luận văn hoàn thành Trường Đại Học Cơng Nghiệp TP.HCM Trong q trình làm khóa luận tốt nghiệp em nhận nhiều giúp đỡ để hoàn tất luận văn Trước tiên em xin gửi lời cảm ơn chân thành thầy Nguyễn Ngọc Anh Tuấn tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm cho tơi suốt q trình thực luận văn tốt nghiệp Xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô Khoa Công Nghệ Điện, Trường Đại Học Công Nghiệp TP.HCM, người truyền đạt kiến thức quý báu cho em suốt thời gian học tập vừa qua Sau xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè bạn sinh viên lớp DHDKTD10B động viên, giúp đỡ trình làm luận luận văn Đồng thời xin giửi lời cám ơn đến anh/chị đáp viên nhiệt tình tham gia trả lời câu hỏi khảo sát giúp hoàn thành luận văn tốt nghiệp Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn! TP.HCM, ngày tháng 06 năm 2018 Sinh Viên TƯ HOÀNG TRỌNG TƯ 66 ... thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mơ hình tốn học lắc ngược quay Xây đụng mơ hỉnh mơ phịng hệ lắc ngược quay, giải thuật điều khiển swing-up giải thuật điều khiển cân... cân cho hệ lắc ngược quay Đối tượng nghiên cứu Hệ lắc ngược quay Các giải thuật điều khiển mờ 1.4 Nhiệm vụ đề tài Xây dựng mơ hình tốn học cho lắc ngược quay Thiết kế điều khiển mờ điều khiển cân... hai 1.2 Các nghiên cứu ngồi nước cơng bố Đến có nhiều nghiên cứu sử dụng thuật toán khác để điều khiển hệ thống lắc ngược quay điều khiển tuyến tính hóa, điều khiển phi tuyến ,điều khiển thông