động và ổn định của hệ rôto móng máy

... chất lượng điều khiển ổn định chuyển động ổn định cho hệ 1.1 Tổng quan robot hai bánh di động Robot di động hai bánh có hai dạng là: Robot di động hai bánh dọc Hình 2a robot di động hai bánh đồng ... Kết thí nghiệm Ba thí nghiệm tiến hành điều khiển ổn định, điều khiển bám ổn định điều khiển chuyển động ổn định Điều khiển ổn định cho TWMR Sự ổn định TWMR đánh giá qua hai trạng thái góc nghiêng ... tín hiệu điều khiển ổn định cho hệ thứ bao gồm ba phương trình đầu w để ổn định cho hệ thứ hai gồm phương trình cuối hệ (15) Để thêm hệ số điều chỉnh vào tín hiệu điều khiển, định nghĩa biến trạng...

Ngày tải lên: 15/05/2017, 15:29

... bằng, mở rộng vùng ổn định, nâng cao chất lượng động, hồn thiện tốn điều khiển ổn định chuyển động ổn định TWMR tác động nhiễu Bố cục luận án Luận án bao gồm: Phần mở đầu, kết luận định hướng nghiên ... 2.1 Lý thuyết ổn định Lyapunov Lý thuyết ổn định Lyapunov tảng chung cho loạt phương pháp điều khiển phi tuyến sau như: Điều khiển ổn định Backstepping, ổn định thích nghi, ổn định thích nghi ... cân coi ổn định hệ có khả tự quay điểm cân ban đầu lân cận nó, khơng thỏa mãn hệ không ổn định Điểm cân gọi ổn định tiệm cận hệ tự quay điểm cân ban đầu thời gian tiến đến vô hạn Xét hệ tự trị...

Ngày tải lên: 15/05/2017, 15:29

... tính ổn định nghiệm hệ phương trình vi phân thơng qua hàm bổ trợ gọi hàm Lyapunov [1,2] Các kết nhận điều kiện đủ để hệ ổn định 18 Chương Tính ổn định nghiệm hệ phương trình vi phân Xét hệ: x ... nghiệm ổn định, ta định nghĩa nghiệm không ổn định sau: Nghiệm x(t) ≡ hệ (1.8) gọi không ổn định ∃ ∃to ≥ cho ∀δ > 0, ∃xo ∈ Bδ (0) ∃t1 > to cho x(t1 ; to ; xo ) > 25 o o > 0, Chương Tính ổn định ... Rn : x = Ax + f (t, x) ˙ (1.7) f (t,x) x t→0 Định lý 1.6 Nếu A ma trận ổn định lim hệ (1.7) ổn định tiệm cận 16 = ∀t ∈ R+ Chương Tính ổn định nghiệm hệ phương trình vi phân Chứng minh Nghiệm Cauchy...

Ngày tải lên: 07/01/2015, 17:12

... điều kiện ổn định hệ thức (1.32) ta nhận thấy xấp xỉ bậc không, ổn định hệ (1.9) phụ thuộc vào r 14 Chƣơng DAO ĐỘNG CỦA HỆ RƠTO-MĨNG MÁY 2.1 PHƢƠNG TRÌNH DAO ĐỘNG CỦA HỆ RƠTO -MĨNG MÁY 2.1.1 ... Phƣơng trình dao động hệ Rơto -móng máy. …………………… 14 14 2.1.1 Đặt vấn đề………………………………….……………… 14 2.1.2 Phƣơng trình vi phân dao động hệ Rơto -móng máy … 14 2.2 Dao động ổn định hệ Rơto -móng máy ….…………………… ... m1e m2 q cos m (2.22) q q cos m ]} 1 Vậy hệ phương trình (2.21), (2.22) mơ tả dao động phi tuyến hệ rơto- móng máy 2.2 DAO ĐỘNG VÀ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ RƠTO-MĨNG MÁY Dưới đây, ta xây dựng phương trình...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:30

Ngày tải lên: 27/03/2015, 16:38

... hoạt động tổ chức bao gồm không khí, nớc, đất, nguồn tài nguyên thiên nhiên, hệ thực vật, hệ động vật, ngời mối quan hệ qua lại chúng (những thứ bao quanh nói đến mở rộng từ nội tổ chức tới hệ ... khu vực kho cảng có nguồn điện dự phòng (máy phát điện) hệ thống điện động lực riêng cho hệ thống chữa cháy cố định Nguồn nớc chữa cháy luôn đợc dự trữ Hệ thống đờng chữa cháy bê tông đảm bảo ... tình xảy 40 Hệ thống chữa cháy cố định nội kho, kéo dài khu vực bÕn tµu 3500 DWT vµ khu bÕn xuÊt 300 T Hệ thống chữa cháy di động gồm hai xe ZIL 131 bình chữa cháy phù hợp với TCVN Hệ thống thông...

Ngày tải lên: 03/09/2012, 10:03

... tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống ... động đầu vào, tác động đầu vào cố định y0 ( t ) cố định, khơng ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Tính ổn định hệ thống phản ánh qua nghiệm tổng qt, nghiệm hồn tồn khơng chịu ảnh hưởng tác động ... không ổn định dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay khơng, ta phải giải PTVP mơ tả q trình động học Dạng tổng...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN I Nóỳu sau bë can nhiãùu hãû thäúng khäng thãø âaût tåïi trảng thại cán bàòng äøn âënh, m truưn ... t = lim t→ ∞ n ∑ K =1 Hãû thäúng khäng äøn âënh 59 C K e P kt = Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN I 6.1.2 Phổồng trỗnh õỷc tờnh coù càûp l säú phỉïc cn lải l säú thỉûc ám ⎧ P K = α + iu ⎨ ⎩ ... tiãu chuáøn Hurvêt theo tiãu chuáøn MuxauΛob Jm Theo tióu chuỏứn Nyquist thỗ coù thọng sọỳ õỷc trổng cho âäü dỉû trỉỵ äøn âënh - C - âäü dỉû trỉỵ vãư mädun - γ - âäü dỉû trỉỵ vóử pha Theo hỗnh...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... 1.4.2 Nghiệm tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận ổn định tồn số P t0 x0 t0 x t;t0 , x0 t Định nghĩa 1.4.3 Nghiệm tầm thường x t t0 cho hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận mũ tồn số dương ... Nghiệm tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận ổn định tồn số P t0 P1 t0 x0 n I , x0  t0 x t;t0 , x0 0 t t0 cho Định nghĩa 1.4.6 Nghiệm tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận mũ ... 2x2 ' 2x1' 4x2 x(t) Tức hệ x 2x2 0, x 0, có nghiệm x1 ổn định tiệm cận, nghĩa nhiễu ta vừa x2 chọn không “xấu” 2.2 Liên hệ bán kính ổn định thực bán kính ổn định phức hệ phƣơng trình vi phân...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 20:01

... Khái niệm ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Đònh nghóa ổn đònh BIBO Hệ thống gọi ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) đáp ứng hệ bò chặn tín hiệu vào bò ... pháp vẽ QĐNS Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s ... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử ... Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo qui tắc: Bảng Routh có n+1 hàng Hàng bảng Routh gồm hệ số có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... biệt Nếu bảng Routh có tất hệ số hàng 0: Thành lập đa thức phụ từ hệ số hàng trước hàng có tất hệ số 0, gọi đa thức A0(s) Thay hàng có tất hệ số hàng khác có hệ số hệ số đa thức dA0(s)/ds, sau ... = 20 a2 Kết luận: Hệ thống ổn đònh đònh thức dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc ổn đònh phương trình ... để hệ thống ổn đònh tất đònh thức chứa đường chéo ma trận Hurwitz dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... TPHCM 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ( s + 2)( s + 3) Các cực: ... Hurwitz (2) (1) ⇔ s + 5s + 6s + K = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta giao ... Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một điểm trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(s) bên phải số lẻ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Phương pháp quỹ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s ... nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Giao điểm QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ s + 8s + 20s + K = (2) Thay s=jω vào phương trình (2): ( jω )3 + 8( jω ) + 20( jω ) + K = ⇔ − jω − 8ω + 20 jω + K = − 8ω + K = ⇔ ... Thí dụ (tt) Giao điểm QĐNS với trục aûo: (1) ⇔ s + 11s3 + 44s + (60 + K ) s + K = (2) Thay s=jω vào phương trình (2): ω − 11 jω − 44ω + (60 + K ) jω + K = ω =  K = ⇔ ω − 44ω + K =  ⇔ − 11ω...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số 26 September ... chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn ... tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... lg K © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 74 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu trì hoãn 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm ... chuẩn ổn đònh tần số Thí dụ 1: Vẽ biểu đồ Bode gần Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần hệ thống có hàm truyền: 100(0,1s + 1) G (s) = s (0,01s + 1) Dựa vào biểu đồ Bode gần đúng, xác đònh tần số cắt biên hệ ... ∑ ϕi (ω ) i =1 ⇒ Biểu đồ Bode hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) tổng biểu đồ Bode khâu thành phần 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Vẽ gần biểu đồ Bode...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên giới ổn ... Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên giới ổn ... tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) l/2 vòng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 09/10/2014, 00:07