đối với các loại hình công nghiệp ô nhiễm về nguồn nước
Chương I: Nhập Môn - Cơ Sở Tự Động Học
... tuyến Hệ thống có thông số thay đôi không thay đôi theo thời gian Khi thông số hệ điều khiển giữ nguyên không thay đôi suốt thời gian hoạt động nó, hệ gọi hệ không thay đôi theo thời gian ( time ... đường bay Mặc dù hệ có thông số thay đổi theo thời gian không phi tuyến hệ tuyến tính, phân tích thiết kế loại hệ thường phức tạp so với hệ tuyến tính có thông số không thay đổi Hệ điều khiển ... ý cách tăng GH, hệ thống giữ ổn định Trong hệ vòng hở, độ lợi đáp ứng kiểu - đối - biến thiên G Một cách tổng quát, độ nhạy toàn hệ thống hệ hồi tiếp biến thiên thông số tuỳ thuộc vào nơi thông...
- 15
- 421
- 0
Cơ sở tự động doc
... thông minh Về nguyên tắc không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống Đặc điểm: điem: Mô phỏng/bắt chước hệ thống thông minh sinh học Bộä điều khiển có khả xử lý thông tin không ... Cao hoc) Mạng dạng, dự bao va đieu khien học) Các PP nhận dạng hệ thống đề cập đến môn học: Mô hình mô (bậc Đại học) Mô hình hóa, nhận dạng mô (bậc Cao học) September 2011 © H T Hồng - ÐHBK ... Đo lường công nghiệp Kỹ thuật số, vi xử lý Đo lường điều khiển dùng máy tính,… September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Các môn học nâng cao lý thuyết điều khiển tự động Cac Các PP điều...
- 647
- 446
- 1
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ TỰ ĐỘNG ppt
... 2_Bà i PHẦN B: ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG III.1 Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ: III.1.a Khảo sát hệ hở theo mô hình Zieger-Nichols: Ta xâ y dư ng ... %view step response within 10 secs Do không ổn định nên đáp ứng nấc hệ kín dao động với biên độ tăng dần đến vô III.3 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist: *Với K=10 >> G=tf(10,conv([1 0.2],[1 ... Tuy nhiên, giá trị có sai số so với tín hiệu đặt III.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động DC: III.2.a Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động DC: -Ta xâ y dư ng mô hı̀nh sau trê...
- 16
- 2,355
- 74
Cơ sở tự động học - Phạm văn tấn
... tuyến Hệ thống có thông số thay đôi không thay đôi theo thời gian Khi thông số hệ điều khiển giữ nguyên không thay đôi suốt thời gian hoạt động nó, hệ gọi hệ không thay đôi theo thời gian ( time ... ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU • • • • • • ĐẠI CƯƠNG NHỮNG ĐỊNH NGHĨA TÓM LƯỢC NHỮNG TÍNH CHẤT CƠ BẢN CỦA ĐHTTH ĐẠI SỐ HỌC VỀ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU CÁCH VẼ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU ÁP DỤNG DÙNG CÔNG ... đường bay Mặc dù hệ có thông số thay đổi theo thời gian không phi tuyến hệ tuyến tính, phân tích thiết kế loại hệ thường phức tạp so với hệ tuyến tính có thông số không thay đổi Hệ điều khiển...
- 137
- 1,712
- 0
Cơ sở tự động học - Chương 2 pps
... phép tính xấp xỉ , để nghiên cứu hệ với lý thuyết hệ tuyến tính Có hai phương cách tổng quát để tiếp cận với hệ tuyến tính Thứ nhất, hệ tuyến tính, hoạt đông vòng tuyến tính cho điều kiên tuyến ... * Hàm chuyển độc lập với input hệ * Hàm chuyển hàm biến phức S Nó không hàm biến thực theo thời gian, biến dùng biến độc lập • Khi hệ thuộc loại liệu vào digital, việc mô tả phương trình vi phân ... j (s) (2.8) Với Rk(s)=0 ; k=1,2 p ; k ≠j Lưu ý :phương trình (2.8) định nghĩa với input thứ j, input khác zero Nếu input tác đông đồng thời, biến đổi Laplace output thứ i liên hệ với biến đổi...
- 28
- 315
- 0
Cơ sở tự động học - Chương 3 doc
... tính độ lợi hệ thống công thức: C G = R + GH Và phần trên, ta dùng đồ đồ hình truyền tín hiệu để tốn Và đây, ta lại dùng công thức Mason, công thức tính độ lợi tổng quát cho đồ hình truyền tín hiệu ... DỤNG CÔNG THỨC MASON VÀO SƠ ĐỒ KHỐI Do tương tự Sơ đồ khối ĐHTTH, công thức độ lợi tổng quát dùng để xác định liên hệ vào chúng Một cách tổng quát, từ sơ đồ khối hệ tuyến tính cho, ta áp dụng công ... nhận dạng tất vòng phần không chạm cách rõ ràng, cần đến giúp đỡ ĐHTTH Vậy cần vẽ ĐHTTH cho sơ đồ khối trước áp dụng công thức Nếu G(s) H(s) thành phần dạng tắc, từ công thức Mason ta suy ra:...
- 23
- 391
- 3
Cơ sở tự động học - Chương 4 pps
... cộng với độ lợi vòng, tử số hàm chuyển với lợi đường trực tiếp đồ hình Chương IV: Trạng thái hệ thống Trang IV.11 Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn Đồ hình trạng thái phải dùng số lần lấy tích phân với ... (4.61a), ta tham khảo hình H.4_8b Giữa hai nút • • , ta x x thêm nút x2 Các phương trình khác làm tương tự Đồ hình H.4_8a trình bày hàm chuyển đồ hình H.4_7 Nhưng biến trạng thái đồ hình khơng giống ... trạng thái x1 = vc(t) ( 4.39) ( 4.40) x2 = iL(t) Đối với mạch RLC thụ động, số biến số trạng thái cần thiết với số phận tích trữ lượng độc lập Các định luật Kirchhoff cho: ic = c dv c = r(t)−...
- 16
- 371
- 0
Cơ sở tự động học - Chương 6 pps
... gian hay không? Nói chung, tính ổn định dùng để phân biệt hai loại hệ thống: Hữu dụng vô dụng Trên quan điểm thực tế, ta xem hệ thống ổn định hữu dụng, hệ thống bất ổn vô dụng Đối với nhiều hệ ... tuyến, không đổi theo thời gian thay đổi theo thời gian, tính ổn định định nghĩa theo nhiều hình thức khác Trong chương này, ta xét tính ổn định hệ tuyến tính, không đổi theo thời gian Một cách trực ... pháp sau mà không cần đến việc giãi phương trình đặc trưng Tiêu chuẩn ROUTH HURWITZ : phương pháp đại số, cho kiện tính ổn định tuyệt đối hệ tuyến tính không đổi theo thời gian Các tiêu chuẩn...
- 15
- 415
- 0
Cơ sở tự động học - Chương 7 pptx
... sát trạng thái hệ hay nhiều thông số thay đổi khỏang cho sẵn Nhờ đó, ta chọn cách xấp xỉ trị gần cho thông số (chẳng hạn, chọn độ lợi cho hệ, khảo sát biến đổi thông số laõ hóa phận hệ) Để thực ... QTNS với K>0 nằm trục thực Điều tương tự với K0 ... đến +∞ QTNS với K
- 16
- 384
- 0
cơ sở tự động học, chương 25 pptx
... trưng hệ, trị k ( ứng với giao điển QTNS trục ảo xác định Thí dụ : Xem hệ với GH sauĠ Phương trình đặc trưng vòng kín lă: S3 + S2 + 4S + k = 0I Bảng Routh: Hàng S1 không ứng với k=16 Vậy phương ... xác định từ QTNS trị k giao điểm QTNS với trục ảo Ngưỡng độ lợi= - Nếu QTNS không cắt trục ảo, ngưỡng độ lợi Thí dụ 7.12: Xem hệ hình 7.12 Trị thiết kế k Tại giao điểm ... 7.14 QTNS vẽ hình H.7.15 Ðiểm trục ảo làm choĠ = với (1 = 1.35 ì Góc pha GH(j1.35) 129.60 Vậy ngưỡng pha (PM =1800 - 129.60 = 50.40 Lưu ý: Ðể xác định tần số độ lợi giao điểm trục ảo với QTNS, dùng...
- 5
- 269
- 0
cơ sở tự động học, chương 1 pptx
... nhận dạng ( H.1_1) Các inputs hệ thống gọi tín hiệu tác động (actuating signals ) outputs hiểu biến kiểm soát (controlled variables ) Một thí dụ đơn giản, mô tả (H.1_1) lái xe ôtô Hướùng hai bánh ... bánh tự động trình bày (H.1_5) Ban đầu, máy nướng qui chuẩn với chất lượng bánh, cách đặt nút chỉnh màu Không cần phải chỉnh lại không muốn thay đổi tiêu chuẩn nướng Khi SW đóng, bánh nướng, ... lập Nhưng cách tổng quát, có hệ thống mà chúng liên quan Các hệ thống có nhiều input output gọi hệ thống nhiều biến 2.Hệ điều khiển vòng hở (open_loop control system) Còn gọi hệ không hồi tiếp...
- 7
- 342
- 0
cơ sở tự động học, chương 4 ppt
... Xem phương trình vi phân với hệ số thực hằng, mô tả tương quan input output hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian Các hệ số a1,a2,… an b1, b2…bn thực vàn(m Một r(t) với t(to điều kiện đầu ... phép tính xấp xỉ , để nghiên cứu hệ với lý thuyết hệ tuyến tính Có hai phương cách tổng quát để tiếp cận với hệ tuyến tính Thứ nhất, hệ tuyến tính, hoạt ô ng vòng tuyến tính cho điều kiêïn tuyến ... * Hàm chuyển độc lập với input hệ * Hàm chuyển hàm biến phức S Nó không hàm biến thực theo thời gian, biến dùng biến độc lập * Khi hệ thuộc loại liệu vào digital, việc mô tả phương trình vi phân...
- 5
- 280
- 0
cơ sở tự động học, chương 6 potx
... chuyển G cho bởi: Thí dụ 2.2: Phép nhân hàm chuyển giao hoán : Gi.Gj=Gj.Gi (2.45) Với i,j b Các khối song song: n khối với hàm chuyển tương ứng G1,G2,…,Gn mắc song song tương đương khối có hàm chuyển ... (2.37) tính sau: 3.Những định lý biến đổi sơ đồ khối a Các khối nối tiếp Một số hữu hạn khối nối tiếp kết hợp phép nhân đại số Ðó là, n khối với hàm chuyển tương ứng G1,G2,… Gn mắc nối tiếp tương ... H(s).C(s) (2.35) Giải C(s) từ (2.35) : C(s)=[ I + G(s) H(s)]-1 G(s) R(s) (2.36) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non singular) Nhận thấy khai triển tương quan vào tương tự hệ đơn biến Nhưng nói tỉ số...
- 7
- 312
- 0
cơ sở tự động học, chương 7 pdf
... Thí dụ 2.4 : Hãy thu gọn sơ đồ khối thí dụ cách cô lập H1 (để H1 riêng) Thí dụ 2.5 : Hãy thu gọn hệ sau dạng hệ điều khiển hồi tiếp đơn vị Một ... Hãy xác định output C hệ nhiều input sau : Các phận hệ tuyến tính, nên áp dụng nguyên lý chồng chất - Cho u1=u2=0 Sơ đồ khối trở nên Ởû CR output tác ô ng riêng R từ phương trình (2.31 - Cho ... Cho R=u2=0, Sơ đồ khối trở nên : Ở C1 đáp ứng tác ô ng riêng u1 Sắp xếp lại khối : Vậy: Cho R=u1=0 Sơ đồ khối trở nên : Ởû C2 đáp ứng tác ô ng riêng u2 Vậy: Thí dụ 2.7: Sơ đồ khối sau ví dụ...
- 11
- 283
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008