Xây dựng mô hình khảo sát sự làm việc của dẫn động phanh thuỷ lực, hai dòng, có trang bị abs trên xe du lịch

NGUYỄN ĐỨC HIỂN BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN ĐỨC HIỂN CHUYÊN NGÀNH ƠTO VÀ XE HUN DỤNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH KHẢO SÁT SỰ LÀM VIỆC CỦA DẪN ĐỘNG PHANH THỦY LỰC, HAI DỊNG, CĨ TRANG BỊ ABS TRÊN XE DU LỊCH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH ÔTÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG KHOÁ 2010-2012 Hà Nội – 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐƯC HIỂN XÂY DỰNG MƠ HÌNH KHẢO SÁT SỰ LÀM VIỆC CỦA DẪN ĐỘNG PHANH THỦY LỰC, HAI DỊNG, CĨ TRANG BỊ ABS TRÊN XE DU LỊCH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH ÔTÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS PHẠM HỮU NAM Hà Nội – Năm 2012 -1- CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc - LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài nghiên cứu riêng hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Phạm Hữu Nam Đề tài thực mơn Ơ tơ Xe chuyên dụng – Viện Cơ khí Động lực – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Các số liệu, kết trình bày luận văn hồn tồn trung thực chưa cơng bố cơng trình Hà nội, ngày 14 tháng 08 năm 2012 Tác giả Nguyễn Đức Hiển Luận văn thạc sỹ -2- MUC LỤC TRANG LỜI CAM ĐOAN MUC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG I TỔNG QUAN 1.1 CÁC YÊU CẦU ĐỐI VỚI CHẤT LƯỢNG PHANH Ô TÔ 1.2 ĐẶC ĐIỂM HỆ THỐNG PHANH TRANG BỊ ABS 14 1.3 MỘT SỐ NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC LIÊN QUAN ĐẾN HỆ THỐNG PHANH ABS 15 CHƯƠNG 2: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG HAI DÒNG TRANG BỊ ABS CỦA XE Ô TÔ DU LỊCH 19 2.1 CÁC CỤM CHI TIẾT CHÍNH VÀ PHÂN LOẠI CÁC CẤU HÌNH CỦA HỆ THỐNG PHANH ABS 19 2.2 CÁC QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG PHANH ABS 27 2.2.1 Chế độ tăng áp bình thường (ABS không làm việc) 27 2.2.3 Chế độ giảm áp .28 2.2.4 Chế độ tăng áp 29 2.3 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 32 2.3.1 Điều khiển theo giá trị độ trượt định trước 32 2.3.2.Điều khiển theo ngưỡng gia tốc góc bánh xe 34 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH PHANH ABS ½ XE TRONG TRƯỜNG HỢP Ơ TƠ CHUYỂN ĐỘNG TRÊN ĐƯỜNG THẲNG 37 3.1 Sơ đồ lực mô men tác động lên ô tô chuyển động .37 3.2 Xây dựng mơ hình nghiên cứu động lực học tơ phanh có ABS 40 3.2.1 Mơ hình nghiên cứu động lực tơ phanh đường thẳng 40 3.2.2 Các lực mô tác dụng lên bánh xe trình phanh 41 Luận văn thạc sỹ -3- 3.2.3 Các phương trình vi phân mơ tả động học q trình phanh xe chuyển động thẳng 42 CHƯƠNG 4: SỬ DỤNG CƠNG CỤ SIMULINK MƠ PHỎNG Q TRÌNH PHANH Ô TÔ TRÊN ĐƯỜNG THẲNG .51 4.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MATLAB VÀ SIMULINKL 51 4.2 SỬ DỤNG CÔNG CỤ SIMULINK TRONG PHẦN MỀM MATLAB ĐỂ MƠ PHỎNG Q TRÌNH HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG PHANH CÓ TRANG BỊ ABS KHI XE CHUYỂN ĐỘNG THẲNG .52 4.2.1 Mô thông số trạng thái bánh xe cầu trước 53 4.2.2 Mô thông số trạng thái bánh xe cầu sau 58 4.2.3 Mô giảm tốc, vận tốc, quãng đường phanh khối thân xe 61 4.3.4 Khối hiển thị kết 62 4.3 CÁC KẾT QUẢ KHẢO SÁT, PHÂN TÍCH VÀ SO SÁNH CÁC CHỈ TIÊU CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG PHANH TRANG BỊ ABS 63 4.3.1 Trường hợp hệ thống phanh không trang bị ABS chạy với tốc độ khác 40km/h 80km/h 63 4.3.2 Trường hợp hệ thống phanh không trang bị ABS chạy đường có hệ số bám khác nhau:   0,   0,8 .66 4.3.3 Trường hợp hệ thống phanh trang bị ABS chạy với tốc độ khác 40km/h 80km/h 69 4.3.4 Trường hợp hệ thống phanh trang bị ABS chạy đường có hệ số bám khác nhau:   0,   0,8 71 KẾT LUẬN CHUNG 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 PHỤ LỤC 76 Luận văn thạc sỹ -4- DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU KÝ HIỆU ĐƠN VỊ GIẢI THÍCH % Độ trượt dọc bánh xe độ Góc lệch bên bánh xe N Giới hạn bám rad/s Vận tốc góc bánh xe rad/s Vận tốc góc trước phanh m/s Vận tốc ô tô trước phanh  rad/s2 Gia tốc góc bánh xe J m/s2 Gia tốc chậm dần ô tô Fb N Lực phanh Fw N Lực cản khơng khí Fx N Lực dọc Fy N Lực ngang Fz N Phản lực thẳng đứng G N Trọng lượng ô tô hg m Chiều cao trọng tâm ô tô J kg.m2 Momen quán tính bánh xe Kp Mpa/s Hệ số tăng tăng áp suất L m Chiều dài sở ô tô a m Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu trước b m Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu sau M kg Khối lượng ô tô Pf N Lực cản lăn Rbx m Bán kính bánh xe Sp m Quãng đường phanh V m/s Vận tốc ô tô Luận văn thạc sỹ -5- Cx N/m Độ cứng dọc bánh xe Cy N/rad Độ cứng bên bánh xe W N.s2/m4 Hệ số cản khơng khí Luận văn thạc sỹ -6- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ Hình 1.1: Mơ hình phanh tơ Hình 1.2: Quan hệ lực bám dọc ngang với độ trượt dọc bánh xe Hình 1.3: Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh ABS Hình 2.1: Mơ hình xe có trạng bị hệ thống ABS Hình 2.2: Sơ đồ Phanh ABS kênh van điện từ hai vị trí Hình 2.3: Cảm biến kiểu từ trở Hình 2.4 Cấu tạo cảm biến tốc độ Hình 2.5: Vị trí lắp cảm biến tốc độ Hình 2.6: Cấu tạo cảm biến gia tốc kiểu khí Hình 2.7: Cảm biến gia tốc kiểu bán dẫn Hình 2.8: Van giữ áp Hình 2.9: Van giảm áp Hình 2.10: số cấu hình hệ thống phanh ABS Hình 2.11: Chế độ tăng áp bình thường (ABS khơng làm việc) Hình 2.12: Chế độ giữ áp Hình 2.13: Chế độ giảm áp Hình 2.14: Chế độ tăng áp Hình 2.15: Đồ thị q trình phanh ABS Hình 2.16: Thuật tốn điều khiển theo độ trượt định trước Hình 2.17: Thuật tốn điều khiển theo giá trị ngưỡng gia tốc Hình 3.1: Các lực mô men tác dụng lên ô tô mặt phẳng ngang Hình 3.2: Sơ đồ lực tác dụng lên tơ Hình 3.3: Mơ hình xe mặt cắt dọc Hình 3.4:Các lực mơ men q trình phanh tơ đường thẳng Hình 3.5: Cơ cấu phanh trống guốc Hình 3.6: Sơ đồ thuật tốn Luận văn thạc sỹ -7- Hình 4.1: Sơ đồ khối gia tốc góc, vận tốc góc, độ trượt bánh xe cầu trước Hính 4.2: Sơ đồ khối phản lực thẳng đứng hệ số bám lực bám bánh xe trước Hình 4.3: Sơ đồ khối lực dọc bánh xe cầu trước Hình 4.4: Sơ đồ khối mơ men phanh bánh xe cầu trướckhơng có ABS Hình 4.5: Sơ đồ khối mô men phanh bánh xe cầu trước có ABS Hình 4.6: Sơ đồ khối gia tốc góc, vận tốc góc độ trượt bánh xe cầu sau Hình 4.7: Sơ đồ khối phản lực thẳng đứng bánh xe cầu sau Hình 4.8: Sơ đồ khối lực dọc bánh xe cầu sau Hình 4.9: Sơ đồ khối mơ men phanh bánh xe cầu saucos ABS Hình 4.10: Sơ đồ khối mô men phanh bánh xe cầu saucos ABS Hình 4.11: Sơ đồ khối gia tốc, vận tốc, quãng đường phanh Hình 4.12: Sơ đồ khối hiển thị kết Hình 4.13:Đồ thị vận tốc góc v= 40 (km/h) 80 (km/h) Hình 4.14: Hai đồ thị độ trượt v = 40 (km/h) 80 (km/h) Hình 4.15: Đồ thị quãng đường phanh vận tốc phanh Hình 4.16: Đồ thị lực dọc lực bám xe v = 40 80 km/h Hình 4.17:Đồ thị vận tốc góc   0, ,   0,8 Hình 4.18: Hai đồ thị độ trượt   0, ,   0,8 Hình 4.19: Đồ thị quãng đường phanh vận tốc phanh   0, ,   0,8 Hình 4.20: Đồ thị lực dọc lực bám xe   0, ,   0,8 Hình 4.21:Đồ thị vận tốc góc xe co ABS v= 40 (km/h) 80 (km/h) Hình 4.22: Đồ thị hệ số trượt có ABS v= 40 (km/h) 80 (km/h) Hình 4.23: Đồ thị Sp; vp (có ABS) khi: v = 40 (km/h) 80 (km/h) Hình 4.24: Đồ thị lực doc lực bám (có ABS) khi:v = 40 (km/h) 80 (km/h) Hình 4.25: Đồ thị vận tốc góc xe co ABS   0,   0,8 Hình 4.26: Đồ thị hệ số trượt có ABS   0,   0,8 Hình 4.27: Đồ thị Sp; vp (có ABS) khi:   0,   0,8 Hình 4.28: Đồ thị lực doc lực bám (có ABS) khi:   0,   0,8 Luận văn thạc sỹ -8- LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, kinh tế việt nam đà phát triển mạnh, đời sống người dân tăng cao, nhu cầu lại, mua sắm phương tiện cá nhân tăng theo Tuy nhiên điều kiện sở hạ tầng giao thông bước nâng lên làm cho thời gian tham gia giao thơng ngắn lại mang lại nhiều lợi ích kinh tế Song tăng vận tốc phương tiện tham gia giao thông lên cao lại liên quan đến vấn đề an tồn giao thơng vấn đề lớn Để cải thiện vấn nạn giao thông cần phải nâng cao ý thức người tham gia giao thông, người điều khiển loại phương tiện giới đường ô tơ, xe máy Ngồi ý thức người tham gia giao thơng chất lượng loại xe góp phần đáng kể việc giàm tai nạn giao thơng, để nâng cao chất lượng xe nhằm mục đích giảm tai nạn giao thơng nhà sản xuất xe ngày trạng bị hệ thống an toàn trọng tới phát triển hệ thống phanh ô tô Hệ thống phanh ABS đời phát triển ngày đại Tuy nhiên nước ta tài liệu nghiên cứu hệ thống phanh ABS chưa nhiều, chưa đáp ứng đủ tài liệu nghiên cứu cho nhà kỹ thuật các em sinh viên theo học ngành công nghệ ô tô Để đóng góp thêm phần tài liệu nghiên cứu ABS để phục vụ cho công tác giảng dạy thân đặc biệt cho em sinh viên học trường mà công tác đề xuất đề tài nghiên cứu luận văn “ Xây dựng mơ hình khảo sát làm việc dẫn động phanh thủy lực, hai dịng, có trang bị ABS xe du lịch” Trong thời gian làm luận văn nhận giúp đỡ tận tình thầy giáo hướng dẫn: PGS.TS PHẠM HỮU NAM thầy môn ô tô xe máy chuyên dụng - Viện khí động lực – Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS PHẠM HỮU NAM thầy giáo Luận văn thạc sỹ - 64 - v = 40 (km/h) v= 80 (km/h) Hình 4.14: Hai đồ thị độ trượt v = 40 (km/h) 80 (km/h) - Đối với hệ số trượt xe phanh khơng có ABS: vân tốc xe lớn thời gian bắt đầu trượt hoàn toàn xẩy muộn kéo dài thời gian trượt so với vận tốc xe bé Bánh xe sau bị trượt trước nên gây ổn định xe phanh v = 40 (km/h) v= 80 (km/h) Hình 4.15: Đồ thị quãng đường phanh vận tốc phanh: v= 40 (km/h) 80 (km/h) -Đối với quãng đường phanh xe phanh khơng có ABS: vận tốc cao v= 80km/ h Sp = 55m, vận tốc thấp v= 40km/h Sp = 16m Như quãng đường phanh tỷ lệ với vận tốc xe Luận văn thạc sỹ - 65 - - Đối với vận tốc phanh trình phanh giám dần xe có vận tốc cao độ giảm vận tốc chậm so với xe có vận tốc thấp, thời gian giảm vận tốc xe có tốc độ cao dài so với xe có vận tốc thấp v = 40 (km/h) v= 80 (km/h) Hình 4.16: Đồ thị lực dọc lực bám xe v = 40 80 km/h Trên hình (4.16) ta thấy bánh xe trước lực dọc Fx1 ln nhỏ lực bám Fmuy1 nên thỏa mãn điều kiện giới hạn lực dọc Đối với bánh xe sau với thời gian đầu khoảng 1s lực dọc Fx2 thỏa mãn điều kiện giới hạn cịn thời gian cịn lại lực Fx2 lớn Fmuy2 điều không thỏa mãn điều kiện giới hạn làm cho bánh xe sau bị trượt lết gây ổn địn cho xe Đối với thời gian phanh ta thấy xe chuyển động vận tốc cao thời gian phanh lớn so với thời gian phanh xe chuyển động vận tốc thấp điều làm cho tiêu khác hiệu phanh bị ảnh hưởng làm chpo tính an tồn xe khơng có trang bị ABS bị giảm hiệu kinh tế bị ảnh hưởng lớn Luận văn thạc sỹ - 66 - 4.3.2 Trường hợp hệ thống phanh không trang bị ABS chạy đường có hệ số bám khác nhau:   0,   0,8   0,   0,8 Hình 4.17:Đồ thị vận tốc góc   0, ,   0,8 Trên hình (4.17) ta thấy độ giảm vận tốc góc bánh sau nhanh bánh trước xe chạy với hệ số bám thấp thời gian giảm vận tốc góc khơng nhanh hay bánh xe bị bó cứng sớm khoảng 1(s) so với xe có hệ số bám cao   0,   0,8 Hình 4.18: Hai đồ thị độ trượt   0, ,   0,8 Luận văn thạc sỹ - 67 - Trên hình (4.18) ta thấy bánh sau bị trượt hoàn toàn (   ) sớm bánh trước hai trường hợp   0, ,   0,8 xe chạy với hệ số bám thấp thời điểm trượt hoàn toàn 1,1 (s) bánh xe sớm so với xe chạy đường có hệ số bám cao 1,6 (s) - Đối với hệ số trượt xe phanh khơng có ABS: vân tốc xe lớn thời gian bắt đầu trượt hoàn toàn xẩy muộn kéo dài thời gian trượt so với vận tốc xe bé Bánh xe sau bị trượt trước nên gây ổn định xe phanh   0,   0,8 Hình 4.19: Đồ thị quãng đường phanh vận tốc phanh   0, ,   0,8 Trên hình (4.19) ta thấy: hệ số bám lớn quãng đường phanh giảm ngược lại hệ số bám nhỏ quãng đường phanh tăng Độ giảm vận tốc phanh xe chạy đường có hệ số bám cao nhanh so vơi xe chạy đường có hệ số bám thấp Luận văn thạc sỹ - 68 -   0,   0,8 Hình 4.20: Đồ thị lực dọc lực bám xe   0, ,   0,8 Trên hình (4.20) ta thấy bánh xe trước lực dọc Fx1 ln nhỏ lực bám Fmuy1 nên thỏa mãn điều kiện giới hạn lực dọc   0, ,   0,8 Đối với bánh xe sau hệ số bám   0, thời gian lực Fmuy2 lớn Fx2 ngắn 0,7 (s) bánh sau bị bó cứng sớm, cịn   0,8 thời gian lực Fmuy2 lớn Fx2 kéo dài 1(s) bánh xe sau bị bó cứng thời điểm mn Luận văn thạc sỹ - 69 - 4.3.3 Trường hợp hệ thống phanh trang bị ABS chạy với tốc độ khác 40km/h 80km/h V = 40 km/h V=80 km/h Hình 4.21:Đồ thị vận tốc góc xe co ABS v= 40 (km/h) 80 (km/h) Trên hình 2.21 ta thấy sau phanh khoang s vận tốc góc cuả hai bánh xe trước sau gần nhau, nhiên trước vận tốc phanh bánh trước lớn Điều cho thấy dùng ABS hạn chế chênh lệch đáng kể vận tốc góc hai bánh xe tránh tình trạng bánh xe bó cứng thời điểm khác hệ thống phanh không dùng ABS V = 40 km/h V=80 km/h Hình 4.22: Đồ thị hệ số trượt có ABS v= 40 (km/h) 80 (km/h) Luận văn thạc sỹ - 70 - Trên đồ thị 4.22 ta thấy độ trượt bánh xe sau thời gian phanh sau điều chỉnh gần với độ trượt bánh xe trước Độ trượt bánh trước bánh sau điều chỉnh vùng 0,25 vùng độ trượt tối ưu, vùng bánh xe không bị trượt lết xe ổn định thời gian phanh Khi có ABS điều khiển độ trượt khơng cịn phụ thuộc vào vận tốc xe trước phanh Đó điều mà hệ thống phanh thông thường đáp ứng V = 40 km/h V=80 km/h Hình 4.23: Đồ thị Sp; vp (có ABS) khi: v = 40 (km/h) 80 (km/h) Trên hình 4.23 ta thấy quãng đường phanh dùng ABS lớn xe không dùng ABS lượng nhỏ trường hợp ta xét xe chạy đường tốt hệ số bám 0,8 Vận tốc phanh thay đổi không đáng kể so với hệ thống phanh không dùng ABS Ở trương hợp quãng đường phanh tỷ lệ giảm vận tốc phanh tỷ lệ thuận với vận tốc xe trước phanh V = 40 km/h V=80 km/h Hình 4.24: Đồ thị lực doc lực bám (có ABS) khi:v = 40 (km/h) 80 (km/h) Luận văn thạc sỹ - 71 - Trên hình 4.24 ta thấy lực dọc Fx1, Fx2 nằm hoàn toàn lực bám, điều chứng tỏ ABS điều chỉnh lực không vượt lực bám khắc phục tình trạng trượt bánh xe đường, hệ thống phanh thông thường chưa điều chỉnh Về thời gian phanh tỷ lệ với vận tốc trước phanh xe, so với hệ thống phanh thơng thường thời gian phanh ABS trường hợp đường tốt khơng chênh lệch nhiều 4.3.4 Trường hợp hệ thống phanh trang bị ABS chạy đường có hệ số bám khác nhau:   0,   0,8   0,   0,8 Hình 4.25:Đồ thị vận tốc góc xe co ABS   0,   0,8 Trên hình 4.25 ta thấy vận tốc xe chạy đường có hệ số bám cao giảm nhanh so với độ giảm vận tốc xe chạy đường có hệ số bám thấp Luận văn thạc sỹ - 72 -   0,   0,8 Hình 4.26: Đồ thị hệ số trượt có ABS   0,   0,8 Trên hình 4.26 ta thấy xe chạy đường có hệ số bám thấp biên độ điều khiển khiển ABS rộng   0,   0,8 Hình 4.27: Đồ thị Sp; vp (có ABS) khi:   0,   0,8 Trên hình 4.27 ta thấy quãng đường phanh xe chạy đường có hệ số bám thấp 72 m, cịn xe chạy đường có hệ số bám cao 55 m, ta thấy hệ số bám thấp quãng đường phanh lớn Nhưng so với xe khơng có ABS qng đường phanh dùng ABS có ngắn Độ giảm vận tốc xe   0, chậm so vời   0,8 Luận văn thạc sỹ - 73 -   0,   0,8 Hình 4.28: Đồ thị lực doc lực bám (có ABS) khi:   0,   0,8 Nhận xét: Trong chương tác giả giới thiệu phần mềm mô Matlab – simulink ứng dụng để thực mơ q trình động lực học tơ phanh đường thẳng Từ số liệu khảo sat xe ô tơ tác giả có kết mơ số Từ kết ta có nhận xét cho tiêu đánh giá trình phanh hiệu phanh tính ổn định phanh trường hợp sau: Xe không trang bị ABS: với lực đạp phanh không đổi, phanh xẩy tượng trượt lết bánh sau làm cho xe ổn định phanh; phanh đường với vận tốc trước phanh 80km/h có hệ số bám thay đổi: hệ số bám thấp   0, thì Sp= 80 (m), = (s) cịn phanh đường có   0,8 Sp = 55 (m), = (s) Xe trang bị ABS: khắc phục tình trạng trượt lết giúp cho xe phanh có ổn định cao; đăc biệt phanh với v = 80 km/h, đường có hệ số bám thấp :   0, Sp = 70 (m) Luận văn thạc sỹ - 74 - KẾT LUẬN CHUNG Qua nội dung kết nghiên cứu trình bày, luận văn đáp ứng mục tiêu nghiên cứu đặt ra: Nghiên cứu phân tích đặc điểm, nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS phương pháp điều khiển ABS Mô động lực qua trình phanh tơ đường thẳng Qua đưa hệ phương trình vi phân mơ tả q trình phanh tơ Qua trường hợp nghiên cứu cụ thể ta đưa ưu điểm bật hệ thống phanh ABS so với hệ thống phanh thông thường sau: Xe không trang bị ABS: với lực đạp phanh không đổi, phanh xẩy tượng trượt lết bánh sau làm cho xe ổn định phanh; phanh đường với vận tốc trước phanh 80km/h có hệ số bám thay đổi: hệ số bám thấp   0, thì Sp= 80 (m), = (s) cịn phanh đường có   0,8 Sp = 55 (m), = (s) Xe trang bị ABS: khắc phục tình trạng trượt lết giúp cho xe phanh có ổn định cao; đăc biệt phanh với v = 80 km/h, đường có hệ số bám thấp :   0, Sp = 70 (m) Các nội dung nghiên cứu lý thuyết kết khảo sát cho trường học làm tài liệu tham khảo phục vụ cho giảng dạy học tập ngành công nghệ ô tô Trong thời gian học tập làm luận văn, hướng dẫn thầy giáo, thân tác giả có nhiều cố gắng học tập, nghiên cứu nỗ lực tâm cao để hoàn thành mục tiêu nghiên cứu đề Tuy nhiên hạn chế thời gian, tài liệu tham khảo điều kiện khảo nghiệm thực tế nên luận văn không tránh khỏi thiếu sót Tác giả luận văn mong nhận bảo, góp ý thầy giáo Hà nội, ngày 14 tháng 08 năm 2012 Tác giả Nguyễn Đức Hiển Luận văn thạc sỹ - 75 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Hữu Cẩn (2004), phanh ô tô sở khoa học thành tựu mới, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phan Đình Kiên (1996), Thiết kế tính tốn tơ máy kéo, NXB Giáo dục, Hà Nội Trần Văn Nghĩa (2000), Hướng dẫn sử dụng Matlab phần sở, Khoa khí trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội Nguyễn Khắc Trai (2001), cấu tạo hệ thống truyền lực ô tô con, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Luận văn thạc sỹ - 76 - PHỤ LỤC %Data for vehicle clear all %Xe UAZ-469 %ga=24500/2;g1=10200/2;g2=14300/2; ga=24500/2;g1=11500/2;g2=13000/2; h=0.77; g=9.81;m=ga/g;m1=g1/g;m2=g2/g; Fz1=g1;Fz2=g2; l=2.375; a=g2*l/ga; b=g1*l/ga; % toa tam rbx=0.345;% ban kinh banh xe rb=rbx; Rw=rb; j1=2.3;Jw=j1;j2=j1; %mo men quan tinh banh xe Nms^2, Jw = 0.65; %kgm2 rt1=0.12; dxl=0.032; %co cau phanh rt2=0.14; bb=1.44;hh=2.02; %Kich thuoc can chinh dien komega=0.36; % he so can khong Ns^2/m^2 xome=0.75*bb*hh*komega;%pomega=0.8*bb*hh*komega*v^2; kp1=4.5e6;kp2=4e6; p1max=7.5e6; %ap suat max dan dong phanh N/m^2 p2max=6.5e6; lamopt=0.3; %Tinh luc phanh % mo men phanh co cau phanh sinh c1=1.17;%ty so truyen cua co cau phanh 1.57 %c2=1.05; c2=1.55; mp1max=2*p1max*rt1*c1*pi*dxl^2/4; mp2max=2*p2max*rt2*c2*pi*dxl^2/4*0.95; f=0.018; Luận văn thạc sỹ - 77 - alpha=0*pi/180; s1=0.03; Cl=15e3; Cs=30e3; As=0.0112; v0=80*0.2778; V0=v0; ome01=v0/rbx*0.97; ome02=ome01; muy0=0.4; %noABS_Brake ABS_Brake %do truot banh xe figure(1); plot(t,s1,'r',t,s2,'bl'); grid on %vantocgocbanhxe figure(2) plot(t,ome1,'r',t,ome2,'bl'); grid on %luc doc luc bam figure(3); plot(t,Fx1,'r',t,Fx2,'bl',t,Fmuy1,t,Fmuy2); grid on % quang duong phanh van toc phanh figure(4); plot(t,sp,'r',t,v,'bl'); grid on % truot banh xe figure(1); Luận văn thạc sỹ - 78 - plot(t,s1,'r',t,s2,'bl'); grid on %quang duong phanh van toc phanh figure(3); plot(t,sp,'r',t,v,'bl'); grid on %van toc goc banh xe figure(5); plot(t,ome1,'r',t,ome2,'bl'); grid on % luc doc he so bam figure (8) plot(t,Fx1,'bl',t,Fx2,t,Fmuy1,'gr',t,Fmuy2,'r'); grid on Luận văn thạc sỹ ... HIỂN XÂY DỰNG MƠ HÌNH KHẢO SÁT SỰ LÀM VIỆC CỦA DẪN ĐỘNG PHANH THỦY LỰC, HAI DỊNG, CĨ TRANG BỊ ABS TRÊN XE DU LỊCH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH ÔTÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA... "Xây dựng mơ hình khảo sát làm việc dẫn động phanh thủy lực, hai dịng, có trang bị ABS xe du lịch? ?? Với đề tài đưa mục tiêu nghiên cứu đề tài sau: -Nguyên lý hoạt động hệ thống phanh thuỷ lực có. .. HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG HAI DỊNG TRANG BỊ ABS CỦA XE Ơ TƠ DU LỊCH 2.1 CÁC CỤM CHI TIẾT CHÍNH VÀ PHÂN LOẠI CÁC CẤU HÌNH CỦA HỆ THỐNG PHANH ABS Hình 2.1: Mơ hình xe có trạng bị hệ