Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo

80 2 0

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 80 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	80
Dung lượng	2,51 MB

Nội dung

Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo

Ngày đăng: 29/11/2021, 09:08

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1. 1:Máy hàn hồ quang điện - Máy hàn này sử dụng que hàn có thuốc bọc. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 1:Máy hàn hồ quang điện - Máy hàn này sử dụng que hàn có thuốc bọc. (Trang 11)

Hình 1. 3: Máy hàn hồ quang điện ARC400 Máy hàn dùng dòng điện xoay chiều. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 3: Máy hàn hồ quang điện ARC400 Máy hàn dùng dòng điện xoay chiều. (Trang 12)

Hình 1. 2: Máy hàn điểm - Máy hàn điểm dùng để hàn đính từng điểm. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 2: Máy hàn điểm - Máy hàn điểm dùng để hàn đính từng điểm. (Trang 12)

Hình 1. 4: Máy hàn hồ quang điện HERO DC – 315 Máy hàn hồ quang dùng dòng một chiều - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 4: Máy hàn hồ quang điện HERO DC – 315 Máy hàn hồ quang dùng dòng một chiều (Trang 13)

Hình 1. 8: Robot hàn ARC Mate1000B/2000B của hang Fanuc - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 8: Robot hàn ARC Mate1000B/2000B của hang Fanuc (Trang 14)

Hình 1.7 :Robot hàn OTC DAIHEN Robot này có thể hàn khung xe máy, nhanh, đẹp và tốc độ cao - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.7** Robot hàn OTC DAIHEN Robot này có thể hàn khung xe máy, nhanh, đẹp và tốc độ cao (Trang 14)

Hình 1. 10: Rùa hàn tự động bám dầm Hit-8SS Máy hàn góc. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 10: Rùa hàn tự động bám dầm Hit-8SS Máy hàn góc. (Trang 15)

Hình 1. 9: Máy hàn của hãng Panasonic Robot hàn đƣờng thẳng của mối hàn góc. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 9: Máy hàn của hãng Panasonic Robot hàn đƣờng thẳng của mối hàn góc. (Trang 15)

Hình 1. 1 3： Servo-Robot’s MWR-350 Robot này có độ chính xác cao. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 1 3： Servo-Robot’s MWR-350 Robot này có độ chính xác cao. (Trang 17)

Hình 1.1 2: ASLIB Robot này có khả năng di chuyển linh hoạt. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.1** 2: ASLIB Robot này có khả năng di chuyển linh hoạt. (Trang 17)

Bảng 1. 1:Ký hiệu các loại bánh xe - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Bảng 1.** 1:Ký hiệu các loại bánh xe (Trang 18)

Dƣới đây là một số sơ đồ bố trí bánh xe điển hình của WMR: - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — i đây là một số sơ đồ bố trí bánh xe điển hình của WMR: (Trang 19)

Hình 1. 22：Chuyển động cơ bản của WMR - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 22：Chuyển động cơ bản của WMR (Trang 22)

Hình 1. 24:Mô hình Robot hàn MR-SL - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 24:Mô hình Robot hàn MR-SL (Trang 24)

Hình 1. 27:Robot super MARIO - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 27:Robot super MARIO (Trang 26)

Hình 1. 30:Các sai lệch bám e1,e2,e3 của robot hàn. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 30:Các sai lệch bám e1,e2,e3 của robot hàn (Trang 28)

Hình 1. 32:Robot bám theo đƣờng thẳng. - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 1.** 32:Robot bám theo đƣờng thẳng (Trang 29)

3.2. Mô hình hình học của robot di động có cánh tay máy nhiều bậc có hai bánh xe: - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **3.2.** Mô hình hình học của robot di động có cánh tay máy nhiều bậc có hai bánh xe: (Trang 42)

3.2.2.Mô hình động học tay máy: - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **3.2.2.** Mô hình động học tay máy: (Trang 44)

Hình 4. 1:Lƣu đồ giải thuật điều khiển - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.** 1:Lƣu đồ giải thuật điều khiển (Trang 50)

Hình 4. 2:Quỹ đạo (đƣờng hàn) mong muốn cho WMR - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.** 2:Quỹ đạo (đƣờng hàn) mong muốn cho WMR (Trang 50)

Bảng 4.2. Các giá trị ban đầu - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Bảng 4.2.** Các giá trị ban đầu (Trang 51)

Hình 4. 4:Sai lệch vị trí e1,e2,e3 - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.** 4:Sai lệch vị trí e1,e2,e3 (Trang 52)

Hình 4. 3:Chuyển động bám đƣờng hàn mong muốn của WMR - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.** 3:Chuyển động bám đƣờng hàn mong muốn của WMR (Trang 52)

Hình 4. 5:Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.** 5:Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái (Trang 53)

Hình 4.6: Mặt trƣợt S1 - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.6** Mặt trƣợt S1 (Trang 53)

Hình 4. 7:Mặt trƣợt S2 - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.** 7:Mặt trƣợt S2 (Trang 54)

Hình 4.11: Kết quả mô phỏng khi quỹ đạo là đƣờng thẳng - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — **Hình 4.11** Kết quả mô phỏng khi quỹ đạo là đƣờng thẳng (Trang 60)

1.Chứng minh mô hình động học, động lực học robot và bộ điều khiển - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — 1. Chứng minh mô hình động học, động lực học robot và bộ điều khiển (Trang 64)

Bộ điều khiển trƣợt tích phân cho rôbốt đƣợc thiết kế trên mô hình động học và động lực học của nó - Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo — i ều khiển trƣợt tích phân cho rôbốt đƣợc thiết kế trên mô hình động học và động lực học của nó (Trang 68)