Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

TĨM TẮT Nội dung luận văn thiết kế quỹ đạo di chuyển tối ưu cho robot mơi trường có nhiều vật cản sử dụng thuật tốn limit-cycles với vòng ảo bao vật cản vòng tròn vòng ellipse, với mong muốn quỹ đạo thu đủ trơn, không gây dao động rung lắc cho robot trình di chuyển tránh vật cản để đến đích an tồn Sơ đồ cấu trúc phân cấp lựa chọn hành vi điều khiển robot tính toán ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov thử nghiệm hoạt động tốt nhiều mơi trường khác Ngồi ra, luận văn xây dựng phương pháp phát tránh bẫy cục robot di chuyển môi trường nhiều vật cản Để robot hoạt động hiệu sa bàn hộ, luận văn xây dựng thêm phương pháp ưu tiên khơng gian con, để tìm hướng cửa phòng, kết hợp với thuật toán limit-cycles để quỹ đạo đạt tối ưu cho robot di chuyển hiệu iv ABSTRACT The main content of the thesis is to design the orbital movement for optimal robot in an environment with many obstacles using algorithms limit-cycles with virtual surround many obstacles is the circle and the ellipse with the desired trajectory collection be smooth enough, not cause vibrations to the robot during movement and avoid obstacles to reach the destination safely A hierarchical structure diagram for selecting the robot control behavior is calculated according to Lyapunov standard and tested well in many different environments In addition, the thesis builds methods to detect and avoid local traps when robots move in environments with many obstacles In order for the robot to function effectively in the apartment, the thesis builds an extra method of prioritizing the subspace to find the door of exit direction, and incorporating limit-cycles algorithm to maximize the trajectory effectively for the moving robot v MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt ix Danh sách hình x Chương TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu 1.2 Sơ lược phương pháp hoạch định quỹ đạo 1.2.1 Phương pháp trường (Potential Field) 1.2.2 Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) 1.2.3 Phương pháp Q-learning 1.2.4 Phương pháp thuật toán di truyền (Genetic Algorithms) 1.2.5 Phương pháp dùng đường cong   spline bậc kết hợp với GA 1.2.6 Phương pháp Limit-Cycles (Chu kì giới hạn) 10 1.3 Lý chọn đề tài 12 1.4 Ý nghĩa tính cấp thiết đề tài 12 1.5 Mục tiêu đề tài 13 1.6 Giới hạn đề tài 13 1.7 Sơ lược nội dung luận văn 13 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 15 Thuật toán limit-cycles 15 2.1.1 Limit-cycles với vòng ảo đường tròn 15 2.1.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển 16 vi 2.1.3 Các điều khiển limit-cycles 18 2.1.3.1 Bộ điều khiển đến mục tiêu 19 2.1.3.2 Bộ điều khiển tránh vật cản 20 2.1.4 Các bước thực thuật toán tránh vật cản 22 Chương THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO TỐI ƯU CHO ROBOT 3.1 Robot tránh nhiều vật cản 26 3.1.1 Định nghĩa bẫy cục 26 3.1.2 Gom nhiều vật cản nhỏ thành vật cản lớn 27 3.1.2.1 Gom theo đường tròn 27 3.1.2.2 Gom theo đường ellipse 28 3.1.3 Limit-cycles ellipse 28 3.1.3.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển 30 3.1.3.2 Bộ điều khiển tránh vật cản limit-cycles ellipse 31 3.1.3.2.1 Giải thuật tránh vật cản với limit-cycle ellipse 33 3.1.3.2.2 Giải thuật cho việc gom vật cản 35 3.1.4 Chọn lựa vật để tránh 36 3.1.4.1 Xác định vật cản thật gây cục 3.2 26 36 3.1.4.1.1 Lưu đồ giải thuật xác định bẫy cục 37 3.1.4.1.2 Thoát khỏi bẫy cục 38 3.1.5 Kết hợp giải thuật gom vật cản chọn lựa vật cản 40 Lựa chọn vùng không gian ưu tiên 41 Chương KẾT QUẢ ĐIỀU KHIỂN 44 4.1 Kết mô sử dụng thuật tốn limit-cycles vịng trịn 44 4.2 Kết mơ sử dụng thuật tốn limit-cycles ellipse 46 4.3 Kết mơ sử dụng thuật tốn limit-cycles vào sa bàn hộ 47 4.3.1 Xây dựng sa bàn hộ Matlab 47 4.3.2 Kết mô sa bàn hộ chung cư 49 Chương KẾT LUẬN 5.1 51 Kết đạt đề tài 51 vii 5.2 Kết luận 51 5.3 Hướng nghiên cứu phát triển đề tài 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO 54 viii DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt AGV Autonomous Guided Vehicles Xe tự hành mặt đất AUV Autonomous Underwater Vehicles Robot tự hành nước UAV Unmanned Arial Vehicles Máy bay không người lái GA Genetic Algorithm Giải thuật di truyền PSO Particle Swarm Optimization Giải thuật bầy đàn ACO Ant Colony Optimization Giải thuật đàn kiến ix DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1a: Robot lau nhà hãng iRobot Hình 1.1b: Xe lăn thơng minh Hình 1.2: Lĩnh vực máy bay không người lái quân Hình 1.3: Lĩnh vực Robot tự hành nước Hình 1.4: Quỹ đạo hoạch định theo phương pháp trường Hình 1.5: Quỹ đạo hoạch định kết hợp sơ đồ Voronoi trường Hình 1.6a: Phương pháp đồ thị trực quan Hình 1.6b: Sơ đồ Voronoi Hình 1.7: Hoạch định đường cho robot dùng thuật toán GA Hình 1.8: Khơng gian làm việc (Workspace Map) Hình 1.9: Hoạch định quỹ đạo dùng GA Hình 1.10: Quỹ đạo tìm dựa vào kỹ thuật Spline bậc GA Hình 1.11: Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc tính tốn quỹ đạo tối ưu tìm vị trí hướng khơng gian phịng cho robot di động 10 Hình 1.12: Robot tránh vật cản vịng ảo vịng trịn 11 Hình 1.13: Robot tránh vật cản vòng ảo ellipse 11 Hình 1.14: Minh họa cho việc dùng đường trịn chia nhỏ vật cản 12 Hình 2.1: Vịng trịn giới hạn quanh vật cản 15 Hình 2.2: Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động 16 Hình 2.3: Lưu đồ thuật tốn phân cấp chọn lựa 17 Hình 2.4a: Hình minh họa quỹ đạo robot di chuyển tránh vật cản khơng có dự báo 18 Hình 2.4b: Hình minh họa quỹ đạo robot di chuyển tránh vật cản có dự báo 18 Hình 2.5: Robot hệ tọa độ tham chiếu 19 Hình 2.6a: Quỹ đạo pha chiều kim đồng hồ 21 Hình 2.6b: Quỹ đạo pha ngược chiều kim đồng hồ 21 x Hình 2.7: Minh họa vùng đặc biệt quanh vật cản 23 Hình 2.8: Lưu đồ thuật tốn tránh vật cản 24 Hình 3.1: Bẫy cục vật cản vật cản 25 Hình 3.2: Limit-cycles với vòng ảo vòng tròn bao quanh tường dài 27 Hình 3.3: Gom nhiều vật cản theo đường ellipse 27 Hình 3.4: Vịng ellipse giới hạn quanh vật cản 28 Hình 3.5: Sơ đồ cấu trúc phân cấp chọn lựa limit-cycles ellipse 29 Hình 3.6: Thuật tốn phân cấp chọn lựa dùng limit-cycles ellipse 30 Hình 3.7a: Quỹ đạo pha chiều kim đồng hồ 31 Hình 3.7b: Quỹ đạo pha ngược chiều kim đồng hồ 31 Hình 3.8: Bốn vùng xung quanh vật cản bao ellipse 32 Hình 3.9: Thuật tốn tránh vật cản dùng limit-cycles ellipse 33 Hình 3.10: Robot tránh vật cản sử dụng limit-cycles hình ellipse bao vật cản 33 Hình 3.11: Lưu đồ thuật tốn gom vật cản 34 Hình 3.12: Minh họa cho bẫy cục nhiều vật cản 35 Hình 3.13: Lưu đồ thuật tốn xác định bẫy cục cho robot 37 Hình 3.14: Lưu đồ thuật toán thoát khỏi bẫy cục cho robot 38 Hình 3.15: Lưu đồ thuật tốn robot tránh nhiều vật cản 40 Hình 3.16: Mơ hình hộ với nhiều khơng gian 41 Hình 3.17: Vùng khơng gian hộ điểm hướng phòng 42 Hình 3.18: Qũy đạo thu kết hợp thuật tốn limit-cycles thuật tốn lựa chọn khơng gian ưu tiên robot 42 Hình 4.1: Robot di chuyển tránh vật cản với thuật tốn limit-cycles vịng trịn 43 Hình 4.2: Robot di chuyển tránh vật cản với thuật tốn limit-cycles vịng trịn có ảnh hưởng hệ số nuy (hệ số hút/đẩy vật cản) 44 Hình 4.3: Robot di chuyển môi trường nhiều vật cản rời rạc 44 Hình 4.4: Gom vật cản tránh bẫy cục dùng thuật tốn limit-cycles vịng trịn 45 xi Hình 4.5: Gom vật cản tránh bẫy cục dùng thuật tốn limit-cycles ellipse 46 Hình 4.6: Sơ đồ hộ chung cư thực tế 47 Hình 4.7: Sơ đồ hộ chung cư xây dựng Matlab 47 Hình 4.8: Các vật cản bao vịng trịn ellipse sơ đồ hộ 48 Hình 4.9: Quỹ đạo tối ưu thu robot di chuyển từ phịng bếp phịng khách 48 Hình 4.10: Kết robot di chuyển theo quỹ đạo tối ưu thu 49 Hình 5.1: Kết hợp sơ đồ thuật tốn limit-cycles với điều khiển mờ phía sau điều khiển tránh vật cản 52 xii Chương TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu Trong năm gần với phát triển vượt bậc ngành khoa học máy tính điều khiển học giúp ngành robotics ngày phát triển mạnh mẽ, đặc biệt lĩnh vực robot tự hành (mobile robot) Theo dự đoán chuyên gia tương lai không xa người có nhu cầu sử dụng robot cá nhân cần máy tính robot di động tâm điểm cách mạng công nghệ lớn sau Internet Có thể kể đến số loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot, Robot di động (Mobile Robots), Robot sinh học, Robot cá nhân,… Xu phát triển robot tập trung nhiều robot di động ưu điểm bật tính đa dạng ứng dụng Do nhu cầu dịch vụ xã hội ngày phát triển cao nên đòi hỏi hệ thống robot di động phải đủ thông minh để đáp ứng yêu cầu đặt ra, tùy theo nhu cầu, mục đích sử dụng chọn loại robot thích hợp Thông thường lĩnh vực robot di động nhà khoa học chia làm loại là: Xe tự hành mặt đất - AGV, Robot tự hành nước - AUV, Máy bay không người lái - UAV Thơng thường tốn điều khiển robot di động phải thỏa mãn câu hỏi mà Leonard Durant Whyte [1991] tóm tắt đưa : “robot đâu ?”, “robot tới đâu ?”, “robot tới ?” Để trả lời cho câu hỏi robot phải: có mơ hình mơi trường (đã cho tự xây dựng); nhận biết phân tích mơi trường; tìm vị trí mơi trường; lập kế hoạch điều khiển chuyển động Trong lĩnh vực này, nhà nghiên cứu thường quan tâm nhiều toán quỹ đạo di chuyển cho robot, giúp robot tránh vật cản đường đến đích an tồn với chi phi thấp Do vậy, toán thiết kế tối ưu quỹ đạo cho robot di động quan tâm nhiều thời gian qua Một số hình ảnh cho thấy phát triển Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết đạt đề tài Đề tài luận văn xây dựng quỹ đạo di chuyển tối ưu cho robot di động dùng thuật tốn limit-cycles với vịng ảo bao vật cản vịng trịn vịng ellipse mơi trường có vật cản rời rạc Đề tài xây dựng giải thuật tránh bẫy cục cho robot di chuyển mơi trường có vật cản có biên dạng dài tường vỏng ảo bao vật cản giao tránh bẫy cục Ngoài ra, đề tài kết hợp giải thuật limit-cycles với thuật tốn ưu tiên khơng gian để thiết kế quỹ đạo di chuyển tối ưu cho robot di động môi trường không gian rộng hộ chung cư Đây tính luận văn xây dựng ứng dụng vào môi trường thực tế Quỹ đạo thu được tính tốn mô Matlab đạt mục tiêu đề 5.2 Kết luận Thuật toán thử nghiệm vận hành tốt nhiều môi trường khác nhau, môi trường vật cản rời rạc lộn xộn, môi trường nhà hộ chung cư Các điều khiển thuật tốn chứng minh tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov chạy ổn định nhiều môi trường Ngồi ra, thuật tốn có khả thi áp dụng vào thực tế cho đối tượng robot lau nhà, xe lăn điện thông minh dành cho người già người tàn tật để di chuyển nhà bệnh viện, xe Forlift tự động xếp hàng nhà kho thông minh Những ưu nhược điểm hệ thuật toán limit-cycles sau: Ưu điểm: Quỹ đạo thu giúp robot di chuyển êm, không bị rung lắc dự báo tránh vật cản nằm quỹ đạo di chuyển robot đến đích an tồn Khuyết điểm: Nếu áp dụng vào phần cứng đòi hỏi hệ thống robot cần phải trang bị hệ thống cảm biến tránh dự báo vật cản cảm biến phát xa, 51 ví dụ cảm biến laser tầm xa (Laser Rangefinders) để đảm bảo tính xác tránh vật cản, đồng thời trang bị thêm cảm biến Gyro để xác định phương hướng cho robot, điều dẫn đến chi phí cao thương mại hóa Hơn nữa, muốn áp dụng vào thực tế vận hành robot hộ bệnh viện (nếu xe lăn) cần xây dựng tập liệu hệ thống đồ cho robot di chuyển xác Tuy nhiên, hệ thống cảm biến nhạy với nhiễu môi trường làm cho robot di chuyển khơng cịn xác 5.3 Hướng nghiên cứu phát triển đề tài Cần phát triển áp dụng thuật toán limit-cycles vào ứng dụng thực tiễn cho robot lau nhà, robot giúp việc cá nhân, xe lăn điện thơng minh cho người tàn tật,…để chúng tự di chuyển không gian nhà bệnh viện Kết hợp với phương pháp xây dựng đồ không gian cho robot làm việc, sử dụng cảm biến giá rẽ Kinect - Mircrosoft, RealSense - Intel để ứng dụng vào thực tế Đồng thời xây dựng kết hợp định vị GPS, cảm biến IMU vào phần cứng để giúp robot di chuyển cách xác Hoặc kết hợp xây dựng đồ 3D dùng Project Tango Google để tạo map cho robot di chuyển Xây dựng hệ số “nuy” (hệ số hút/đẩy vật cản) tương ứng cho đoạn quỹ đạo trung gian để quỹ đạo thu tối ưu Các hệ số tính tốn tối ưu nhờ cơng cụ giải thuật di truyền GA Tuy nhiên, nhược điểm phải tính toán offline lưu trữ thành tập liệu lớn có sẵn để huấn luyện robot Kết hợp thuật tốn limit-cycles với giản đồ phân tách Voronoi giúp giải toán bẫy cục tốt tính chất phân tách lưới Voronoi, phù hợp để ứng dụng giải toán thiết kế quỹ đạo không gian rộng cho đối tượng máy bay không người lái UAV Trong sơ đồ cấu trúc điều khiển limit-cycles kết hợp giải thuật mờ gắn phía sau điều khiển tránh vật cản để giúp robot di chuyển êm tránh rung lắc gặp vật cản Sơ đồ tham khảo hướng mở rộng cấu trúc phân cấp điều khiển robot 52 Thông tin môi trường N P1 P2 Bộ điều khiển tránh vật cản  D Bộ điều khiển mờ C1 Phân cấp chọn lựa hành động C Robot C2 Bộ điều khiển tới mục tiêu Hình 5.1: Kết hợp sơ đồ thuật tốn limit-cycles với điều khiển mờ phía sau điều khiển tránh vật cản Ngồi ra, phát triển thuật toán limit-cycles kết hợp thuật tốn sinh học tìm quỹ đạo tối ưu GA (giải thuật di truyền), PSO (giải thuật bầy đàn), ACO (giải thuật đàn kiến) để tìm tập hệ số hút/đẩy tối ưu cho vật cản khác mơi trường có nhiều vật cản lộn xộn robot di chuyển 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Thái Hồng Điều khiển thơng minh NXB Đại học Quốc gia, 2013 [2] Nguyễn Thị Phương Hà Lý thuyết điều khiển đại NXB Đại học Quốc gia, 2013 [3] Lê Thanh Nguyên, Huỳnh Thái Hoàng, “Hoạch định đường tối ưu cho robot di động”, Đại học Bách Khoa TPHCM, 2013 [4] Ismail AL-Taharwa, Alaa Sheta and Mohammed Al-Weshah A Mobile Robot Path Planning Using Genertic Algorithm in Static Enviroment Journal of Computer Science 4, 2008, pp 341-344 [5] Lounis Adouane, “Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France [6] L Adouane, A Benzerrouk, and P Martinet, “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France [7] A Benzerrouk, L Adouane, P.Martinet,” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”, LASMEA, Blaise Pascal University, 24, Avenue des Landais, 63177 Aubière, France [8] Dong-Han Kim, Jong-Hwan Kim, “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Gusong-dong, Yusong-gu, Daejon 305-701, South Korea, 2002 [9] Lounis Adouane, “Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France [10] G Nagib and W Gharieb, “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”, Faculty of Engineering Ain Shams University 54 [11] M Mouad, L Adouane, D Khadraoui, P Martinet, “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”, Institut Pascal, UBP-UMR CNRS 6602, Clermont-Ferrand, France [12] K Ok, S Ansari, B Gallagher, W Sica, F Dellaert, M Stilman, “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”, NSF grant IIS1017076, Center for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA [13] Châu Mạnh Quang, “Phương pháp Q-learning ứng dụng phương pháp việc giải số tốn tìm đường”, Bộ mơn Thiết kế máy, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Giao thông Vận tải TPHCM [14] Han-Chih Chang, Jing-Sin Liu, “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots with   Spline and Parallel Genetic Algorithms”, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Bangkok, Thailand, February 21 - 26, 2009 [15] T Hellstrom, O Ringdahl, “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”, Department of Computing Science Umea University, Sweden, 2003 [16] C Guarino Lo Bianco, O Gerelli, “Optimal path generation for wheeled mobile robots with   Spline ” The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St Louis, USA [17] F Boufera, F Boufera, M Faycal Khelfi Mobile robot navigation using fuzzy limit-cycles in cluttered environment I.J Intelligent Systems and Applications, 2014, pp 12-21 55 TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE OPTIMAL TRAJECTORY FOR MOBILE ROBOT USING LIMIT-CYCLES METHOD Nguyen Viet Khoa, Truong Dinh Nhon Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM TÓM TẮT Nội dung báo thiết kế quỹ đạo di chuyển tối ưu cho robot mơi trường có nhiều vật cản sử dụng thuật tốn limit-cycles với vịng ảo bao vật cản vòng tròn Kết mong muốn quỹ đạo thu đủ trơn, không gây dao động rung lắc cho robot trình di chuyển tránh vật cản để đến đích an tồn Sơ đồ cấu trúc phân cấp lựa chọn hành vi điều khiển robot tính tốn ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov thử nghiệm hoạt động tốt nhiều môi trường khác Ngoài ra, báo xây dựng phương pháp phát tránh bẫy cục robot di chuyển mơi trường nhiều vật cản Từ khóa: limit-cycle, robot đá banh, robot tránh vật cản, ổn định Lyapunov ABSTRACT The main content of the thesis which is to design the orbital movement for optimal robot in an environment with many obstacles using algorithms limit-cycles with virtual surround many obstacles is the circle Desired results is trajectory which be smooth enough., not cause vibration to the robot during movement and avoid obstacles to reach the destination safely A hierarchical structure diagram for selecting the robot control behavior is calculated according to Lyapunov standard and tested well in many different environments In addition, the thesis which construct detection method and avoid loal traps when robot move in many obstacles environments Keywords: limit-cycle, robot soccer, obstacle avoidance, Lyapunov synthesis tâm nhiều thời gian qua Có nhiều phương pháp giải toán phương pháp trường năng, phương pháp dùng giản đồ Voronoi [9], phương pháp dùng giải thuật di truyền [7], phương pháp dùng đường cong hình học Spline [11], đường cong Bézier,… Các đường cong hình học kết hợp cơng cụ tính tốn mềm để tối ưu hệ số đặc trưng [12], Trong báo tác giả tiếp cận thiết kế quỹ đạo GIỚI THIỆU Xu phát triển robot tập trung nhiều robot di động ưu điểm bật tính đa dạng ứng dụng Trong lĩnh vực này, nhà nghiên cứu thường quan tâm nhiều toán quỹ đạo di chuyển cho robot, giúp robot tránh vật cản đường đến đích an tồn với chi phi thấp Do vậy, toán thiết kế tối ưu quỹ đạo cho robot di động quan tối ưu cho robot di động bánh xe dùng phương pháp limit-cycles với vòng ảo bao vật cản vòng tròn [2], [3], [4], [6] Phương pháp dùng hiệu cho điều khiển robot đá bóng Quỹ đạo thu với mong muốn đường tối ưu, trơn tru, dễ điều khiển đến đích an toàn ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov bao gồm: độ an tồn điều khiển, xác v.v… Thông tin môi trường 2.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển P2 Bộ điều khiển tránh vật cản C1 Bộ điều khiển tới mục tiêu C2 Phân cấp chọn lựa hành động C Robot di động Hình 2.Sơ đồ cấu trúc điều khiển PHƯƠNG PHÁP LIMIT-CYCLES P1 Phân cấp chọn lựa hành động thực theo lưu đồ sau: Limit-cycles phương pháp định hướng đánh giá cao nghiên cứu gần [2], [3], [4], [6] áp dụng thành công robot thi đấu bóng đá [5] Với thơng tin liên quan vị trí vật cản, vị trí mục tiêu, điểm xuất phát robot vật cản liên quan đến đường robot, sau thay đổi hướng chuyển động dùng vịng ảo theo chu kì giới hạn đường tròn để đến mục tiêu an toàn Xét hệ thống bao gồm điểm xuất phát robot, vật cản đích đến sau: Bắt đầu DPROi