trình dẫn đường cho robot di động

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri thi két càu co bg phàn di ... dung mó ròng cho càc he thòng di u khién khàc Dja di m, thòi gian phucng tien nghién cùu a Dia di m Phòng thi nghiem Di u khién tu dgng Robotics, Bò mòn Di n tu Ky thuàt mày tinh, Khoa Di n tu Vién...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 16:04

... dụng giới, loại robot di động hoạt động tự trị Vấn đề yếu nghiên cứu robot di động toán dẫn đường cho robot di động Leonard DurantWhyte [1991] tóm tắt tốn chung dẫn đường robot di động việc trả ... dẫn đường cho robot di động Ngoài với vấn đề lập đồ tránh vật cản, tác giả dừng lại với phân vùng ảnh 2D Một vấn đề quan trọng toán dẫn đường cho robot di động tự trị điều khiển ổn định cho robot ... hóa robot nhu cầu phát triển robot di động dẫn đến bùng nổ nghiên cứu phát triển hệ thống robot di động tự quản trị, hoạt động tự quản trị có nghĩa chương trình nạp sẵn nhớ robot, q trình robot...

Ngày tải lên: 25/11/2014, 10:36

... kết tránh vật cản trình dẫn đường trình bày phần báo cáo Phần trình bày kết đo đạc thực nghiệm cho thấy hiệu việc tổng hợp liệu từ cảm biến cho dẫn đường robot di động tự trị, cho phép mở khả ứng ... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng tơi thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm ... đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh tồn cảnh mơi trường thực nghiệm robot H.16 Mơi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động hoạt động tự quản trị...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:35

... dẫn đường cho robot di động Ngoài với vấn đề lập đồ tránh vật cản, tác giả dừng lại với phân vùng ảnh 2D Một vấn đề quan trọng toán dẫn đường cho robot di động tự trị điều khiển ổn định cho robot ... [81], robot hoạt động lòng đất [103], robot thám hiểm, v.v… Không kể hoạt động phận gắn đế robot di động, toán dẫn đường cho di chuyển đế từ điểm xuất phát tới đích cách an toàn, gọi tắt dẫn đường ... cho robot di động Các khái niệm phương pháp định vị robot dựa suy luận xác suất lọc Kalman trình bày Chương trình bày trình thiết kế chế tạo robot di động lắp đặt nhiều cảm biến đại Bộ phận động...

Ngày tải lên: 09/06/2017, 13:09

... với robot di động có gắn cảm biến siêu âm (sonar) phân bố xung quanh robot Phương pháp VFH cải tiến đề xuất khắc phục đòi hỏi phân bố cảm biến Kết thực nghiệm robot di động Pioneer-P3-DX cho ... Giới thiệu Tránh vật cản vấn đề điều khiển robot di động Hầu hết robot di động có một kiểu tránh vật cản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản dừng lại khoảng cách ... ngắn so với vật cản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh tế hơn, cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vật cản Phần trình bày tóm tắt tổng quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

... ng Robot 1.12 u n ki ng th ình H U TE C H 11 Hình 1.12 Các sai s K Robot ó th òn hi l sai s ình 1.12 “Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding ... c a c tìm th y [1],[2], [3] H U TE Robot di chuy n b ng bánh có th ng lo i bánh xe, v trí b C H v i c u hình di ò hành tinh, …, Hình 1.1 C u trúc c a ROBOT di chuy n b ng bánh 4 “A Simple Nonlinear ... Marilena Vendittelli, IEEE Trans Control Syst Technol., Vol 10, No 6, pp 835–852, Nov 2002.[4] Bài báo trình bày cho vi c bám qu o n tính hóa h i ti p nh v trí c a Robot ng Vi c th c hi n c a Robot...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

Ngày tải lên: 27/09/2014, 00:04

... HÌNH TỐN CHO RƠ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH .35 3.1 Mơ hình hình học rơ bốt di động hai bánh 35 3.2 Mô hình động học rơ bốt di động hai bánh .36 3.3 Mơ hình động lực học rô bốt di động hai ... tiêu) - Di chuyển bám theo quỹ đạo cho trƣớc 24 Hình 1.10 Chuyển động rô bốt di động bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo Rơ bốt di động bánh xe di chuyển ... BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rơ bốt di động Xây dựng mơ hình tốn cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển trƣợt mờ cho...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

... cứu chế tạo Robot nhằm đáp ứng vào nhu cầu thực tế dây chuyền sản xuất cần thiết Việc xây dựng chương trình hoạt động cho Robot điều thiết yếu đặc biệt Robot di động Bài toán Robot di động bánh ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... quan trọng, động lực thúc đẩy phát triển Robot Khác với loại Robot di động sử dụng bánh truyền thống, Robot di động sử dụng bánh đa hướng (gọi tắt Robot di động đa hướng) có ưu điểm vượt trội :...

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:57

... cứu tổng hợp cảm biến cho định vị dẫn đường robot di động Tài liệu tham khảo [1] Arkin, R C., “Motor Schema-Based Mobile Robot Navigation” The International Journal of Robotics Research, August ... tiêu Robot theo đường cong dọc theo độ dốc âm hàm – tức di chuyển hướng xuống điểm thấp thung lũng Đặt q biểu di n vị trí robot, xem phần tử di chuyển không gian n chiều Rn Để đơn giản, xem robot ... mục tiêu Khi robot xa mục tiêu, lực tác động làm robot tiến nhanh tới mục tiêu Mặt khác, lực vận tốc hướng tới robot tiến tới đích Bởi robot tiếp cận mục tiêu chậm dần Thế đẩy giữ robot cách xa...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... với hệ tọa độ đặt robot Hình Quy trình tổng quát lọc Kalman Mã bài: 149 Lê Hồng Anh, Ngơ Văn Thuyên 682 3.2 Xây dựng lọc Kalman cho mô hình robot di động thực Tọa độ vị trí robot mơi trường x ... trị quãng đường di chuyển hai bánh xe tọa độ robot xác định thuật toán định vị xem ngõ vào hệ thống Phương trình động học mơ tả vị trí hướng robot mơi trường xác định dựa vào mơ hình di chuyển ... số kỹ thuật mơ hình robot di động Cơ cấu di chuyển Lái vi sai Khối lượng 5kg Khoảng cách hai bánh xe 45 cm Đường kính bánh xe cm Tốc độ di chuyển tối đa 0.2 m/s Công suất động 20w Khả tải nặng...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... tìm đường cho robot di động, cơng việc liên quan cụ thể sau: D n đư ng cho robot đơn Quin et al ứng dụng PSO với toán tử đột biến để tối ưu đường dẫn cho robot di động [13], việc tìm kiếm đường ... ng cho robot di động Nó giữ vai trò quan trọng cho robot di chuyển từ vị trí xuất phát đến vị trí đích cách tối ưu Dẫn đường chia làm hai loại: dẫn đường tồn cục (global path planning) dẫn đường ... nghiên cứu robot di động chuyển động bánh xe, tự động di chuyển môi trường Robot di chuyển bánh xe có nhiều ưu điểm so với robot di chuyển chân, robot chuyển động bánh thường sử dụng cho địa hình...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Manipulators),ă robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... chăqũăđ o cho robot di động sửădụngăthịăgiácămáyătính Robot cóăkh ănĕng di chuyểnătrongămộtămơiătr mơiătr ngăđịnhăsẵn,ătrongăđóăb năđồăcủaă ngăđ ợcăcungăcấp cho robot Trongăq trình di chuyển robot địnhăh ... ngăđi,ăcácăđ ng dẫn ng dẫn để di chuyển nh ătrongăhìnhă3.3 Động c Bộ phát sai lệch Khuếchăăđ i Sensor Hình 3.3 Mơ hình robot di chuyển theo đường dẫn 23 Các Phương Pháp Quy Hoạch Quỹ Đạo Cho Robot Để xácăđịnhăđ...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... hoạt động thể lực Có đảm bảo cung cấp đủ lượng chất dinh dưỡng cần thiết cho phát triển thể đảm bảo trì sống, làm việc hoạt động khác Lao động trí óc Lao động nặng DINH DƯỠNG CHO NGƯỜI LAO ĐỘNG ... cần thiết cho lao động trí óc Vitamin: có vai trò quan trọng việc trì hoạt động hệ thần kinh qua chế thúc q trình chuyến hóa lượng chất dinh dưỡng Nhu cầu Vitamin cần thiết cho lao động trí óc ... lao động nặng Gluxit (chất đường bột) nên chiếm 60-65% nhu cầu lượng  Nếu thiếu gluxit phần gây sút cân mệt mỏi, lượng làm giảm suất lao động Ngoài người lao động dễ bị hạ đường huyết lao động...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 09:22

... cho robot di động tránh vật cản  Chương1: Robot di động sử dụng cảm biến siêu âm 1.1- Khái niệm chung Robot di động Robot di động loại thiết bị chuyển động, lập trình điều khiển tự động nhằm ... mục đích mà người đặt 1.2- Các thành phần cấu tạo Robot di động a) Đế: Phần đế Robot di động đóng vai trò quan trọng, đảm bảo cho Robot hoạt động cách ổn định, thiết kế phần đế phải đảm bảo yêu ... sớm theo đường biên vật cản Ở phương pháp này, robot di chuyển dọc theo vật cản với khoảng cách định trước Kiểu dẫn hướng thường dùng cho robot làm công việc : robot làm việc đường ống, robot lau...

Ngày tải lên: 04/09/2016, 15:31

... mơ hình thực nghiệm Robot bám theo quỹ tham chiếu cho trước hoạt động chưa ổn định Thực nghiệm cho thấy Robot di chuyển bị lắc 5.3 Mơ hình thực nghiệm: 5.3.1 Kít nhúng PI Lập trình : Python OpenCV, ... trước 62 Truc Y [m] 0 Truc X [m] Hình 5.2 Quỹ đạo chuyển động robot Chú thich hình 5.2 Tọa độ ( x,y) vị trí quỹ đạo chuyển động robot so với đường cong tham chiếu (hình 5.1) e1 e2 e3 30 Vec to sai ... gian 5.2 Kết luận Trong chương này, tác giả đưa điều khiển trượt tích phân (ISMC) áp dụng cho Robot di động đa hướng ba bánh (OMR) để bám theo quỹ đạo tham chiếu Để thiết kế điều khiển này, định...

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:03

... kính bánh xe Robot di động thông thường Để khắc phục hạn chế này, Robot vận hành y Robot di động thông thường không cần đến chức di động đa hướng 12 Hình 1.2 Các hệ tọa độ thơng số cho bánh xe ... tác giả trình bày phiên thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa ... Robot bám đường thẳng, đường cong hình 1.30, 1.31 24 Hình 1.30 Robot bám theo đường thẳng Hình 1.31 Robot bám theo đường cong * Phương cho thấy Robot bám theo quỹ đạo đường thẳng hay đường cong...

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:03

... nhiên giao di n đơn cho phần nhận di n khuôn mặt module  HIGHGUI CVCAM đặt thư mục "otherlibs" HIGHGUI : chứa giao di n vào khả cửa sổ đa tảng CVCAM : chứa giao di n cho video truy cập qua DirectX ... phân loại trừ pha tiếp cận cách ép cho xuất kiểu trượt toàn đáp ứng hệ thống 2.3.2 Thiết kế điều khiển trượt Xét hệ thống động học phi tuyến biểu di n phương trình vi phân sau: (n) x = f ( x ) ... bám theo tín hiệu đặt X d cách tiệm cận (Hình 2.5) biểu di n trình tiếp cận quỹ đạo pha trình trượt chúng đến điểm cân 34 Hình 2.5 Biểu di n hình chiếu quỹ đạo pha Hiện tượng chattering: Điều...

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:03