Điều khiển hệ tay máy hai phía có ràng buộc holonomic chịu ảnh hưởng trễ thời gian

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - HOÀNG THẾ HẢI ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY HAI PHÍA CĨ RÀNG BUỘC HOLONOMIC CHỊU ẢNH HƯỞNG TRỄ THỜI GIAN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội – Năm 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - HOÀNG THẾ HẢI ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY HAI PHÍA CĨ RÀNG BUỘC HOLONOMIC CHỊU ẢNH HƯỞNG TRỄ THỜI GIAN Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều Khiển Tự Động Hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS ĐÀO PHƯƠNG NAM Hà Nội – Năm 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu cá nhân dƣới hƣớng dẫn TS Đào Phƣơng Nam Tài liệu tham khảo luận văn đƣợc trích dẫn đầy đủ Các kết nghiên cứu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Mọi chép khơng hợp lệ, vi phạm quy chế đào tạo xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Tác giả luận văn Hoàng Thế Hải LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc, chân thành đến thầy giáo hƣớng dẫn TS Đào Phƣơng Nam, thầy tận tình hƣớng dẫn tạo điều kiện thuận lợi cho nhắc nhở đƣa lời khuyên để tơi hồn thành đề tài Tơi xin chân thành cảm ơn tập thể thầy cô giáo Bộ môn Điều Khiển Tự Động, Trƣờng Đại Học Bách Khoa Hà Nội truyền thụ cho kiến thức chuyên ngành quý báu đƣa góp ý để luận văn đƣợc hồn chỉnh Tơi xin chân thành cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp khích lệ, động viên tơi q trình học tập nghiên cứu Tác giả luận văn Hoàng Thế Hải MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ BILATERAL TELEOPERATION 10 1.1 Phần mở đầu 11 1.2 Quá trình phát triển hệ teleoperation 13 1.3 Các phƣơng pháp điều khiển hệ Bilateral Teleoperation 14 1.3.1 Các phƣơng pháp dựa lý thuyết thụ động 15 1.3.2 Các phƣơng pháp khác 25 1.4 Ứng dụng hệ Teleoperation 30 1.4.1 Lĩnh vực khám phá vũ trụ 30 1.4.2 Lĩnh vực hoạt động dƣới đại dƣơng 31 1.4.3 Lĩnh vực xử lý hóa chất độc hại, phóng xạ 31 1.4.4 Lĩnh vực y học 32 1.4.5 Lĩnh vực quân 33 CHƢƠNG 2: MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG 35 2.1 Mô hình động lực học tay máy có ràng buộc 35 2.2 Mơ hình không gian trạng thái Master Slave 38 2.3 Mơ hình hóa mơi trƣờng 41 2.3.1 Mơ hình Kenvil-Voigt 41 2.3.2 Mơ hình Khối lƣợng-Lò xo-Giảm chấn 41 2.3.3 Mơ hình Hunt-Crossley 42 2.3.4 Mô hình Maxwell 42 2.3.5 Mơ hình tiêu chu n tuyến tính đ c 43 2.4 Mơ hình Slave có tính đến tác động môi trƣờng 43 CHƢƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ BILATERAL TELEOPERATION 44 3.1 Về điều khiển tối ƣu 44 3.1.1.Phƣơng pháp biến phân 45 3.1.2.Điều khiển bám tối ƣu cho hệ tuyến tính 46 3.1.3.Tính ổn định điều khiển bám tối ƣu 49 3.2 Phƣơng pháp biến sóng 49 3.2.1 Mơ hình động lực học 50 3.2.2 Bộ điều khiển tính tốn 50 3.3 Điều khiển thích nghi 56 3.3.1 Mơ hình động lực học 57 3.3.2 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi 58 CHƢƠNG 4: CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 62 4.1 Cấu trúc điều khiển 62 4.1.1 Các thông số hệ thống 62 4.1.2 Điều khiển phía Master 63 4.1.3 Điều khiển phía Slave 63 4.1.4 Mô 65 4.2 Cấu trúc điều khiển biến sóng 66 4.2.1 Các thông số hệ thống 68 4.2.2 Mô 69 4.3 Cấu trúc điều khiển thích nghi 71 4.3.1 Các thông số hệ thống 71 4.3.2 Mô 72 4.3.3 Nhận xét 74 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 75 Tài liệu tham khảo 76 DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1: Hệ thống Teleoperation song hành 10 Hình Hệ Teleoperation 11 Hình Sơ đồ khối hệ Teleoperation 12 Hình Mạng cửa 16 Hình Sơ đồ hệ Bilateral Teleoperation 18 Hình Biến sóng 20 Hình Phối hợp trở kháng 22 Hình Điều khiển hệ BT thông qua Internet 23 Hình Méo tín hiệu với kênh truyền thơng có nhiều trễ khác 23 Hình 10 Cấu trúc kênh 26 Hình 11 Kịch khám phá vũ trụ tƣơng lai 30 Hình 12 ROV Jason Viện Hải Dƣơng học Woods Hole 31 Hình 13 Robot xử lý chất thải hạt nhân Toshiba chế tạo 32 Hình 14 Hệ thống phẫu thuật từ xa da Vinci 33 Hình 15 Robot Cheetah đạt tới với vận tốc 29km/h 34 Hình 16 Sơ đồ hệ thống Bilateral Teleoperation 35 Hình 17 Scattering kết hợp với TDPA 54 Hình 18 Sơ đồ hệ thống điều khiển phía cho hệ BT 60 Figure Sơ đồ điều khiển tối ƣu hệ Bilateral Teleoperation 62 Figure Sơ đồ mô hệ thống Simulink 65 Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào hàm bƣớc nhảy 66 Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào xung chữ nhật 67 Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào hàm bƣớc nhảy 67 Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào xung chữ nhật 68 Figure Scattering kết hợp với TDPA 68 Figure Biến khớp thứ hai hệ robot 69 Figure.9 Biến khớp thứ hai hai hệ robot 70 Figure 10 Lực thứ ngƣời môi trƣờng 70 Figure 11 Lực thứ hai ngƣời môi trƣờng 71 Figure 12 Sơ đồ hệ thống điều khiển phía cho hệ BT 71 Figure 13 Lực tác động ngƣời 73 Figure 14 Tham số ƣớc lƣợng dựa theo điều khiển đề nghị 73 Figure 15 Góc lệch khớp robot điều khiển thực thi sử dụng điều khiển đề nghị 74 MỞ ĐẦU Hệ Bilateral Teleoperation (BT) hệ thống có nhiều khả ứng dụng sống đại Bài toán điều khiển hệ BT có hai nhiệm vụ ổn định đạt đƣợc độ minh bạch hệ thống Việc ổn định hệ BT không đơn giản trễ xảy kênh truyền thông Nhiều phƣơng pháp điều khiển đƣợc nghiên cứu ứng dụng vào hệ BT nhằm giải vấn đề trễ truyền thông nhƣng chƣa có nhiều báo cáo bàn phƣơng pháp điều khiển điều khiển hệ BT Khi nghiên cứu “Điều khiển hệ tay máy phía có ràng buộc Holonomic chịu ảnh hưởng trễ thời gian” Tìm hiểu cách tiếp cận cho hệ BT, hệ đƣợc biểu diễn dƣới dạng mơ hình trạng thái Trƣớc hết hệ BT gồm ba thành phần (Master – Slave– Mơi trường) đƣợc mơ hình hóa, từ điều khiển đƣợc thiết kế dựa biểu thức hàm chi phí đƣợc xác định trƣớc Hệ Bilateral Teleoperation bao gồm hai Robot (Master Slave) gồm Robot Master đƣợc đ t phòng điều khiển Robot Slave đƣợc đ t trƣờng làm việc Hệ BT cho phép ngƣời làm việc mơi trƣờng khắc nghiệt nhƣ hầm lị, dƣới biển, mơi trƣờng phóng xạ… với độ chân thực cao thông qua việc điều khiển tƣơng tác ngƣời robot Với thao tác tác động vào Robot Master đƣợc truyền thông đến Robot Slave từ ảnh hƣởng mơi trƣờng xung quanh, ngƣợc lại mơi trƣờng xung quanh có tác động lên Robot Slave truyền ngƣợc trở lại Robot Master, ngƣời điều khiển cảm nhận đƣợc tác động từ mơi trƣờng lên Robot để tìm cách xử lý hay thay đổi quỹ đạo tay máy Robot, có nhiều nghiên cứu giải vấn đề xung quanh hệ BT ổn định hệ với thời gian trễ số ho c thay đổi, điều khiển bám vị trí tƣơng tác lực robot, nhiều nghiên cứu để mở rộng phát triển lý thuyết nhƣ thực nghiệm Nhiệm vụ toán điều khiển hệ Bilateral Teleoperation hai Robot Master Slave phải bám đƣợc vị trí tốc độ, ngƣời điểu khiển phải cảm nhận đƣợc tƣơng tác môi trƣờng làm việc tác động lên Robot Slave, quan trọng ổn định, chất lƣợng hệ thống đƣợc dựa nhiều vào lý thuyết thụ động Các thông số sử dụng q trình mơ phỏng: - Thơng số Master Slave: Nm rad / s Nm J s  2.5kg.m2 , bs  18 rad / s J m  1kg.m2 , bm  - Sự tƣơng tác Slave môi trƣờng: be  Nm Nm , ke  100 , k f  0.1 rad / s rad Suy Ke  [ke be ]=[100 2] Và R m  [k f ke k f be ]  [10 0.2] - Giá trị ma trận phản hồi trạng thái: Km  [k m1 km2 ]=[  240  27] - Thông số ma trận Q R đƣợc lựa chọn là:  250000  Q  R = 0.06 80   Kết mô thời gian trễ 0.1s: (Master – nét liền, Slave – nét đứt) Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào hàm bước nhảy 66 Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào xung chữ nhật Khi thời gian trễ 0.5s, kết thu được: Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào hàm bước nhảy 67 Figure Vị trí Master Slave tín hiệu vào xung chữ nhật Nhận xét: - Hệ thống ổn định - Tín hiệu Slave bám theo tín hiệu Master trƣờng hợp thời gian trễ 0.1s hay 0.5s 4.2 Cấu trúc điều khiển biến sóng Figure Scattering kết hợp với TDPA 4.2.1 Các thông số hệ thống Master robot salve robot có thông số khối lượng chiều dài tay máy là: 68  4 0.3 mm     kg  ; lm     m  1  0.2 6  0.4 m s     kg  ; ls     m  2 0.3 Trạng thái ban đầu biến trạng thái là: 0 0.5 qm    ; qm    0 0.3 0 0.5 qs    ; qs    0 0.3 4.2.2 Mô Để kiểm chứng lý thuyết ta tiến hành mô hệ hai robot với bậc tự hai khớp quay bỏ qua tác dụng trọng trƣờng Có thể thấy m c dù hệ thống chịu tác động ngƣời (Phía Master) nhƣ mơi trƣờng (Phía Slave) (Figure 10), (Figure 11) nhƣng với tác động điều khiển đƣợc đề xuất (3-34…3-37) ln đảm bảo khả bám phía (Figure 8), (Figure 9) m c dù chịu ảnh hƣởng trễ truyền thông thay đổi Figure Biến khớp thứ hai hệ robot 69 Figure Biến khớp thứ hai hai hệ robot Figure 10 Lực thứ người môi trường 70 Figure 11 Lực thứ hai người môi trường 4.3 Cấu trúc điều khiển thích nghi Figure 12 Sơ đồ hệ thống điều khiển phía cho hệ BT 4.3.1 Các thơng số hệ thống Cặp robot có thơng số sau Chiều dài tay nối : l1l  0.3m, l2l  0.2m, l1r  0.4m, l2r  0.3m Khối lƣợng nối : m1  4kg , m2  0.5kg , m1  6kg , m2  0.6kg l l r Trạng thái đầu khớp nối là: ql  0  qr  0  0; ql  0  0.8 0.7 , qr    0.4 0.2 T T 71 r Các số hạng thành phần ma trận quán tính M i  qi  là:     M i11  l12i m1i  l12i  l22i  2l1i l2i c2i m2i , M i12  l2i  l1i l2i c2i m2i M i21  M i12 , M i22  l22i m2i , Các số hạng thành phần ma trận Coriolis   Ci11  l1i l2i s2i q2i m2i , Ci12  l1i l2i s2i q2i  q1i m2i Ci  qi , qi  là: , Ci21  l1i l2i s2i q1i m2i , Ci22  Các số hạng vector trọng lực  gi  qi  là:    gi11  gl1i c1i m1i  g l1i c1i  l2i c12i m2i , gi21  g l1i c1i  l2i c12i m2i       Trong đó, c1i , s1i , c12i viết tắt cos q1i ,sin q1i ,cos q1i  q1i Ma trận tham số hóa đƣợc sử dụng cho hai robot có dạng nhƣ sau: l12i e1i  gl1i c1i Yi  qi , qi , ei , ei     Y12i   Y22i  Với:        Y12i  e2i l12i  2l22i  3l1i l2i c2i  e2i l1i l2i q2i s2i  l1i l2i q1i  q2i s2i  g l1i c1i  l2i c12i    Y22i   ei l12i  l22i  l1i l2i c2i  e2i l1i l2i q1i s2i  gl2i c12i ta có vector tham số  là:    m1i m2i  T Ở ta chọn thông số điều khiển nhƣ sau:   0.4, K  10, B  4.3.2 Mô Chúng ta thực mô với thời gian trễ dao động từ 0-0.5s Lúc này, hệ thống chịu tác lực ngƣời phía Master (Figure 13) điều khiển đƣa kết với tham số chỉnh định đƣợc thể (Figure 14) m c dù tham số không hội tụ tham số thực nhƣng điều quan trọng nhờ vào cấu trúc điều khiển mà có hội tụ thành phần biến khớp phía Master 72 Slave (Figure 15) m c dù trễ truyền thông thay đổi nhƣ bất định tham số Figure 13 Lực tác động người ết mô thu Figure 14 Tham số ước lượng dựa theo điều khiển đề nghị 73 Figure 15 Góc lệch khớp robot điều khiển thực thi sử dụng điều khiển đề nghị 4.3.3 Nhận xét: Cấu trúc điều khiển cho hệ BT đƣợc nêu mệnh đề – Fig đảm bảo yêu cầu hội tụ biến khớp phía (Master, Slave) m c dù chịu ảnh hƣởng trễ truyền thông thay đổi nhƣ tham số bất định 74 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Đề tài nghiên cứu hệ Bilateral Teleoperation, hệ robotic Việt Nam Một điều khiển bám tối ƣu theo phƣơng pháp biến phân đƣợc xây dựng để áp dụng cho hệ Bilateral Teleoperation dƣới ảnh hƣởng trễ truyền thông Đề tài cho kết bƣớc đầu minh chứng cho việc sử dụng điều khiển tối ƣu để ổn định hệ Bilateral Teleoperation có trễ Bộ điều khiển có chất lƣợng đáng ý nhƣ khả bám Slave theo Master tốt Ƣu điểm hệ thống ngƣời điều khiển trực tiếp quan sát điều khiển hoạt đông robot từ xa, phía robot thực thi gửi thông tin cần thiết (lực cản môi trường, ma sát,…) giúp ngƣời điều khiển kịp thời xử lí tình (thay đổi quỹ đạo, thay đổi lực tác dụng) Tuy nhiên bên cạnh ƣu điểm đó, hệ BT đ t khó khăn khơng nhỏ toán điều khiển Bên cạnh quan tâm đến tính ổn định hệ thống, hệ BT tồn hai vấn đề lớn khác Thứ bám quỹ đạo vận tốc hai robot, giúp đảm bảo tƣơng đồng hoạt động hai phía robot yếu tố tạo nên ƣu việt cho hệ BT Ngoài ra, hai robot đ t cách xa nên có chậm trễ truyền đạt tín hiệu, dẫn đến khó khăn điều khiển robot Tuy nhiên, cịn có số hạn chế mà đồ án chƣa giải đƣợc, nhƣ cho bám chuyển động bám phía (vị trí vận tốc Slave bám theo vị trí vận tốc Master), chƣa xét cho hệ có ràng buộc mơi trƣờng thay đổi liên tục Một số hƣớng phát triển tới đề tài là: - Giải bám phía: Slave bám Master ngƣợc lại - Sử dụng cảm biến lực phía slave để cải thiện độ minh bạch hệ thống Việc sử dụng cảm biến để đo tính tốn lực tƣơng tác với mơi trƣờng giải đƣợc vấn đề môi trƣờng liên tục thay đổi khó mơ hình hóa - Thêm ràng buộc cho tay máy Slave: Slave phải thực hành động định nhƣ theo quỹ đạo, thực thi tác vụ … 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt: [ 1] Nguyễn Dỗn Phƣớc, ―Phân tích điều khiển hệ phi tuyến‖ NXB ĐH Bách Khoa Hà Nội, 2008 Nguyễn Doãn Phƣớc: ―Tối ưu hóa điều khiển điều khiển tối ưu” NXB Bách Khoa Hà Nội, 2007 Tài liệu tiếng Anh: [1] E Nuño, R Ortega and L Basañez, "An adaptive controller for nonlinear bilateral teleoperators", Automatica J IFAC, vol 46, no 1, pp 155-159, 2010 [2] E Nuño, L Basañez, R Ortega and M W Spong, "Position tracking for nonlinear teleoperators with variable time-delay", Int J Rob Res., vol 28, no 7, pp 895-910, 2009 [3] Chopra, N., Spong, M W., & Lozano, R (2008) Synchronization of bilateral teleoperators with time delay Automatica, 44(8), 2142-2148 [4] Anderson, R and Spong, M (1989) Bilateral control of teleoperators with time delay IEEE Transactions on Automatic Control, 34(5): 494–501 [5] S Ganjefara, S Najibia, and H Momenib,‖ A novel structure for the optimal control of bilateral teleoperation systems with variable time delay,‖ Journal of the Franklin Institute, (2011), pp 1537 – 1555 [6] Niemeyer, G., & Slotine, J J (1991) Stable adaptive teleoperation IEEE Journal of Oceanic Engineering, 16(1), 152-162 [7] Ortega, R., & Spong, M W (1989) Adaptive motion control of rigid robots: A tutorial Automatica, 25(6), 877-888 [8] Chopra, N., Spong, M., Hirche, S and Buss, M (2003) Bilateral teleoperation over the Internet: the time varying delay problem Proceedings of the 2003 American Control Conference, Vol (Part 4), pp 155–160 [9] Li, Zhijun, Yuanqing Xia, and Chun-Yi Su Intelligent Networked Teleoperation Control Springer, 2015 76 [10] Kelly, R., Santibáñez, V., & Loria, A (2005) Control of robot manipulators in joint space Springer [11] Spong, M W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M (2005) Robot modeling and control Wiley [12] Nuño, E., Ortega, R., Barabanov, N and Basañez, L (2008) A globally stable PD controller for bilateral teleoperators IEEE Transactions on Robotics, 24(3): 753–758 [13] Anderson, R J & Spong, M W.: Asymptotic stability for force reflecting teleoperators with time delay In Proceedings of the IEEE international conference on robotics and automation (Vol 3, pp 1618–1625), 1989a [14] Anderson, R J & Spong, M W.: Bilateral control of teleoperators with time delay In Proceedings of the IEEE conference on decision and control (Vol 1, pp 167–173), Austin, TX, 1988 [ 15] Anderson, R J & Spong, M W.: Bilateral control of teleoperators with time delay IEEE Transactions on Automatic Control, 34(5), 494–501, 1989b [ 16] Bemporad, A.: Predictive control of teleoperated constrained systems with unbounded communication delays In Proceedings of the IEEE conference on decision and control (Vol 2, pp 2133–2138), 1998 [17] Benedetti, C.; Franchini, M & Fiorini, P.: Stable tracking in variable timedelay teleoperation In Proceedings of the IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems (Vol 4, pp 2252–2257), Maui, HI, USA, October–November 2001 [18] Buttolo, P., Braathen, P., & Hannaford, B.: Sliding control of force reflecting teleoperation: Preliminary studies In PRESENCE (Vol 3, pp 158–172), 1994 [19] Cho, H C., Park, J H., Kim, K., & Park, J.-O.: Sliding-mode-based impedance controller for bilateral teleoperation under varying time-delay In Proceedings of the IEEE international conference on robotics and 77 automation (Vol 1, pp 1025–1030), Seoul, Korea, 2001 [20] Chopra, N & Spong, M W.: Synchronization of networked passive systems with applications to bilateral teleoperation In Society of instrumentation and control engineering of Japan annual conference, Okayama, Japan, August 8–10, 2005 [21] Chopra, N.; Spong, M W & Lozano, R.: Adaptive coordination control of bilateral teleoperators with time delay In Proceedings of the IEEE conference on decision and control (pp 4540–4547), 2004 [22] Ferre, M.; Buss, M.; Aracil, R.; Melchiorri, C & Balaguer C (Eds.): Advances in Telerobotics Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2007 [23] Ganjefar, S.; Najibi, S & Momeni, H.: A novel structure for the optimal control of bilateral teleoperation systems with variable time delay Journal of the Franklin Institute, 348 (2011), 1537– 1555, 2010 [24] Goldberg, K.; Mascha, M.; Gentner, S.; Rothenberg, N.; Sutter, C & Wiegley, J.: Desktop teleoperation via the world wide web In Proceedings of the IEEE international conference on robotics and automation (Vol 1, pp 654–659), 1995 [25] Hashtrudi-Zaad, K., & Salcudean, S E.: Adaptive transparent impedance reflecting teleoperation In Proceedings of the IEEE international conference on robotics and automation (Vol 2, pp 1369–1374), 1996 [26] Hokayem, P.F & Spong, M.W.: Bilateral teleperation: An historical survey Automatica, vol 42, no 12, pp 2035–2057, 2006 [27] Kirk D.: Optimal Control Theory: An Introduction Courier Dover Publications, 1998 [28] Lawrence, D A.: Stability and transparency in bilateral teleoperation IEEE Transactions on Robotics and Automation, 9(5), 625–637, 1992 [29] Lee, D & Spong, M W.: Bilateral teleoperation of multiple cooperative robots over delayed communication networks: Theory Proceedings of IEEE international conference on robotics and automation (pp 362–367), 2005a 78 [30] Lee, D & Spong, M.W.: Passive bilateral control of teleoperators under constant time-delay In Proceedings of the IFAC World congress, 2005b [31] Lee, D & Spong, M.W.: Passive bilateral control of teleoperators under constant time delay IEEE Transactions on Robotics, 22(2), 269–281, 2006a [32] Lee, H.-K., & Chung, M J.: Adaptive controller of a master–slave system for transparent teleoperation Journal of Robotic Systems, 15(8), 465–475, 1998 [33] Li, Z.; Cao, X.; Tang, Y.; Li, Rui & Ye, W.: Bilateral Teleoperation of Holonomic Constrained Robotic Systems With Time-Varying Delays IEEE Transactions of Instrumentation and Measurement, 2012 [34] Mirfakhrai, T & Payandeh, S.: A delay prediction approach for teleoperation over the internet In Proceedings of the IEEE international conference on robotics and automation (Vol 3, pp 2178–2183), 2002 [35] Niemeyer, G & Slotine, J.-J E.: Stable adaptive teleoperation IEEE Journal of Oceanic Engineering, 16(1), 152–162, 1991a [36] Niemeyer, G & Slotine, J.-J E.: Transient shaping in force-reflecting teleoperation In International conference on advanced robotics (Vol 1, pp 261–266), 1991b [37] Oboe, R.: Web-interfaced, force-reflecting teleoperation systems IEEE ransactions on Industrial Electronics, 48(6), 1257–1265, 2001 [38] Ruiz, F.S.: Environment on-line parameter estimation for teleoperation systems, 2012 [39] Ryu, J.-H., & Kwon, D.-S.: A novel adaptive bilateral control scheme using similar closed-loop dynamic characteristics of master/slave manipulators Journal of Robotic Systems, 18(9), 533–543, 2001 [40] Sheridan, T B.: Telerobotics Automatica, 25(4), 487–507, 1989 [41] Sheridan, T.B.: Teleoperation, telerobotics and teleopresence: A progress report Control Engineering Practice, vol.3, no 2, pp 205–214, 1995 79 [42] Shi, M., Tao, G., Liu, H., & Hunter Downs, J.: Adaptive control of teleoperation systems In Proceedings of the IEEE conference on decision and control (Vol 1, pp 791–796), 1999 [43] Spong, M W.; Hutchinson, S & Vidyasagar, M.: Robot modeling and control New York: Wiley, 2005 [44] Wall, J & Marescaux, J.: History of Telesurgery Springer-Verlag France 2013 [45] Ye, X.; Meng, M Q.-H.; Liu, P X & Li, G.: Statistical analysis and prediction of round trip delay for internet-based teleoperation In Proceedings of the IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems (Vol 3, pp 2999–3004), 2002 [46] Yokokohji, Y., & Yoshikawa, T.: Bilateral control of master–slave manipulators for ideal kinesthetic coupling—formulation and experiment IEEE Transactions on Robotics and Automation, 10(5), 605–620, 1994 [47] Zhu, M., & Salcudean, S E.: Achieving transparency for teleoperator systems under position and rate control In Proceedings of the IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems (Vol 2, pp 7– 12), 1995 [48] Zhu, W.-H., & Salcudean, S E.: Teleoperation with adaptive motion/force control In Proceedings of the IEEE international conference on robotics and automation (Vol 1, pp 231–237), 1999 80 ... bàn phƣơng pháp điều khiển điều khiển hệ BT Khi nghiên cứu ? ?Điều khiển hệ tay máy phía có ràng buộc Holonomic chịu ảnh hưởng trễ thời gian? ?? Tìm hiểu cách tiếp cận cho hệ BT, hệ đƣợc biểu diễn dƣới... HOÀNG THẾ HẢI ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY HAI PHÍA CĨ RÀNG BUỘC HOLONOMIC CHỊU ẢNH HƯỞNG TRỄ THỜI GIAN Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều Khiển Tự Động Hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ... robot với ràng buộc Honolomic Ở ta xét giống khác hai loại ràng buộc quan trọng Trƣớc hết ta cần nắm khái niệm hai ràng buộc này- hay ta gọi hệ hệ ràng buộc Hệ Holonomic : hệ có ràng buộc thể