1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

106 145 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Thiết Kế Giải Thuật Điều Khiển Robot Tự Hành Trong Môi Trường Tĩnh Có Vật Cản
Tác giả Hồ Huy Cường, Cao Nguyễn Khánh Trình
Người hướng dẫn ThS. Võ Lâm Chương
Trường học Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
Chuyên ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
Thể loại Đồ Án Tốt Nghiệp
Năm xuất bản 2016
Thành phố Tp. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 106
Dung lượng 4,94 MB

Nội dung

Ngày đăng: 27/11/2021, 23:41

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[1] Báo cáo khoa học: “Đo Khoảng Cách Và Xác Định Vị Trí Vật Thể Bằng Phương Pháp Siêu Âm”, Trần Thị Thủy, Nguyễn Quang Thắng , Đinh Sơn Thạch, Khoa Khoa học Ứng dụng, trường Đại học Bách khoa – ĐHQG TP.HCM, Phòng thí nghiệm Công nghệ Nano, ĐHQG TP.HCM Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Đo Khoảng Cách Và Xác Định Vị Trí Vật Thể Bằng Phương Pháp Siêu Âm”
[2] Tăng Quốc Nam, “Điều khiển robot tự hành bám quĩ đạo và tránh vật cản” Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Điều khiển robot tự hành bám quĩ đạo và tránh vật cản
[3] Tăng Quốc Nam, “Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm”. Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật - Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh. Số 7 (1/2008), tr.82-88 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm”
[5] Atsushi Fujimori, Peter N. Nikiforuk. “Adaptive Navigation of Mobile Robot with Obstacle Avoidance”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol-13, August 1997 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Adaptive Navigation of Mobile Robot with Obstacle Avoidance”
[6] J. Borenstein, Member, IEEE and Y. Koren, Senior Member, IEEE. “The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance For Mobile Robots” Sách, tạp chí
Tiêu đề: The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance For Mobile Robots
[7] Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh (2004), “Introduction to Autonomous Mobile Robots” Sách, tạp chí
Tiêu đề: Introduction to Autonomous Mobile Robots
Tác giả: Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh
Năm: 2004
[8] Reinhard Braunstingl - Pedro Sanz - Jose Manuel Ezkerra, IKERLAN Centro de Investigaciones Tecnológicas, “Fuzzy Logic Wall Following of a Mobile Robot Based on the Concept of General Perception” Sách, tạp chí
Tiêu đề: Fuzzy Logic Wall Following of a Mobile Robot Based on the Concept of General Perception
[9] Y. Koren, Senior Member, IEEE and J. Borenstein, Member, IEEE. “Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation”, Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation, Sacramento, California, April 7-12, 1991 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation
[10] Paul Fitzpatrick. “Behaviour-Based Control in Mobile Robotics” Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Behaviour-Based Control in Mobile Robotics
[11] Arkin, R. C. (1998). “Behavior-Based Robotics”, The MIT Press Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Behavior-Based Robotics”
Tác giả: Arkin, R. C
Năm: 1998
[12] J. Borenstein, H. R. Everett, and L. Feng. “Navigating Mobile Robots: Sensors and Techniques” Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Navigating Mobile Robots: Sensors and Techniques

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.4. Các loại bánh xe dùng trong Robot tự hành[7] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 1.4. Các loại bánh xe dùng trong Robot tự hành[7] (Trang 21)
Bảng 1.1: Sơ đồ bánh xe của Robot tự hành[7] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Bảng 1.1 Sơ đồ bánh xe của Robot tự hành[7] (Trang 22)
Bảng 1.2. Kí hiệu các loại bánh xe [7]: - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Bảng 1.2. Kí hiệu các loại bánh xe [7]: (Trang 24)
Hình 2.4. Phương pháp dẫn động tịnh tiến trước – quay sau - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 2.4. Phương pháp dẫn động tịnh tiến trước – quay sau (Trang 32)
Hình 2.10. robot đi vào - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 2.10. robot đi vào (Trang 41)
Hình 2.13. Histogram Grid [6] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 2.13. Histogram Grid [6] (Trang 44)
 Hình dưới minh họa trường hợp này, lực đẩy từ hai vật cản 1 và 2 lần lượt là ' - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình d ưới minh họa trường hợp này, lực đẩy từ hai vật cản 1 và 2 lần lượt là ' (Trang 46)
Hình 2.15. OpticalFlow của bàn tay - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 2.15. OpticalFlow của bàn tay (Trang 47)
Hình 2.17. Các trường hợp phát hiện vật cản của robot[5] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 2.17. Các trường hợp phát hiện vật cản của robot[5] (Trang 52)
3.2. Xây dựng khối điều khiển cho robot tự hành - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
3.2. Xây dựng khối điều khiển cho robot tự hành (Trang 58)
Hình 3.1. Arduino Mega2560 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.1. Arduino Mega2560 (Trang 58)
Hình 3.2. Cấu tạo Arduino Mega2560 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.2. Cấu tạo Arduino Mega2560 (Trang 59)
Hình 3.5. Sơ đồ tính khoảng cách của SRF05 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.5. Sơ đồ tính khoảng cách của SRF05 (Trang 62)
Hình 3.12. Mạch điều khiển động cơ L298 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.12. Mạch điều khiển động cơ L298 (Trang 66)
Nguồn dùng cho mô hình: - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
gu ồn dùng cho mô hình: (Trang 67)
Động cơ trên robot được trang bị encoder từ (hình 3.16) gồm hai kênh với 374 xung sau khi qua hộp số - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
ng cơ trên robot được trang bị encoder từ (hình 3.16) gồm hai kênh với 374 xung sau khi qua hộp số (Trang 71)
Hình 3.18. Vận tốc trả về hiển thị trên cổng COM - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.18. Vận tốc trả về hiển thị trên cổng COM (Trang 75)
Hình 3.19. Môi trường di chuyển của robot - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.19. Môi trường di chuyển của robot (Trang 76)
Hình 3.20. Vị trí các cảm biến trên robot - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.20. Vị trí các cảm biến trên robot (Trang 77)
Hình 3.26. Cảm biến thu thập dữ liệu của biên dạng - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.26. Cảm biến thu thập dữ liệu của biên dạng (Trang 80)
Hình 3.28. Giao diện phần mềm sau khi thiết kế - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 3.28. Giao diện phần mềm sau khi thiết kế (Trang 87)
4.1. Kết quả mô hình cơ khí - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
4.1. Kết quả mô hình cơ khí (Trang 88)
Hình 4.2. Mặt bên của mô hình robot - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.2. Mặt bên của mô hình robot (Trang 89)
Hình 4.4. Robot di chuyển từ phải sang trái - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.4. Robot di chuyển từ phải sang trái (Trang 90)
Hình 4.3. Robot di chuyển từ trái sang phải - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.3. Robot di chuyển từ trái sang phải (Trang 90)
Hình 4.5. Robot di chuyển tránh vật cản - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.5. Robot di chuyển tránh vật cản (Trang 91)
Hình 4.6. Mô hình robot trong môi trường giả định khi di chuyển từ bên trái - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.6. Mô hình robot trong môi trường giả định khi di chuyển từ bên trái (Trang 94)
Hình 4.7. Hình ảnh thu thập được từ phần mềm - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.7. Hình ảnh thu thập được từ phần mềm (Trang 95)
Hình 4.8. Mô hình robot trong môi trường khi di chuyển từ bên phải - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản
Hình 4.8. Mô hình robot trong môi trường khi di chuyển từ bên phải (Trang 97)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Phương phát phát hiện cạnh (edge-detection)

Phương pháp trường thế (Potential Field Method)[6, 9]

Cách tránh vật cản Tổng kết các phương pháp tránh vật cản Xây dựng thuật toán tránh vật cản Giải thuật di chuyển của robot trong môi trường tĩnh Hướng phát triển

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w