1. Trang chủ
  2. Giáo Dục - Đào Tạo

Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

106 139 0
Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 27/11/2021, 23:41

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1.4. Các loại bánh xe dùng trong Robot tự hành[7] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 1.4..

Các loại bánh xe dùng trong Robot tự hành[7] Xem tại trang 21 của tài liệu.
Bảng 1.1: Sơ đồ bánh xe của Robot tự hành[7] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Bảng 1.1.

Sơ đồ bánh xe của Robot tự hành[7] Xem tại trang 22 của tài liệu.
Bảng 1.2. Kí hiệu các loại bánh xe [7]: - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Bảng 1.2..

Kí hiệu các loại bánh xe [7]: Xem tại trang 24 của tài liệu.
Hình 2.4. Phương pháp dẫn động tịnh tiến trước – quay sau - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 2.4..

Phương pháp dẫn động tịnh tiến trước – quay sau Xem tại trang 32 của tài liệu.
Hình 2.10. robot đi vào - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 2.10..

robot đi vào Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 2.13. Histogram Grid [6] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 2.13..

Histogram Grid [6] Xem tại trang 44 của tài liệu.
 Hình dưới minh họa trường hợp này, lực đẩy từ hai vật cản 1 và 2 lần lượt là ' - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình d.

ưới minh họa trường hợp này, lực đẩy từ hai vật cản 1 và 2 lần lượt là ' Xem tại trang 46 của tài liệu.
Hình 2.15. OpticalFlow của bàn tay - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 2.15..

OpticalFlow của bàn tay Xem tại trang 47 của tài liệu.
Hình 2.17. Các trường hợp phát hiện vật cản của robot[5] - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 2.17..

Các trường hợp phát hiện vật cản của robot[5] Xem tại trang 52 của tài liệu.
3.2. Xây dựng khối điều khiển cho robot tự hành - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

3.2..

Xây dựng khối điều khiển cho robot tự hành Xem tại trang 58 của tài liệu.
Hình 3.1. Arduino Mega2560 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.1..

Arduino Mega2560 Xem tại trang 58 của tài liệu.
Hình 3.2. Cấu tạo Arduino Mega2560 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.2..

Cấu tạo Arduino Mega2560 Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 3.5. Sơ đồ tính khoảng cách của SRF05 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.5..

Sơ đồ tính khoảng cách của SRF05 Xem tại trang 62 của tài liệu.
Hình 3.12. Mạch điều khiển động cơ L298 - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.12..

Mạch điều khiển động cơ L298 Xem tại trang 66 của tài liệu.
Nguồn dùng cho mô hình: - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

gu.

ồn dùng cho mô hình: Xem tại trang 67 của tài liệu.
Động cơ trên robot được trang bị encoder từ (hình 3.16) gồm hai kênh với 374 xung sau khi qua hộp số - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

ng.

cơ trên robot được trang bị encoder từ (hình 3.16) gồm hai kênh với 374 xung sau khi qua hộp số Xem tại trang 71 của tài liệu.
Hình 3.18. Vận tốc trả về hiển thị trên cổng COM - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.18..

Vận tốc trả về hiển thị trên cổng COM Xem tại trang 75 của tài liệu.
Hình 3.19. Môi trường di chuyển của robot - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.19..

Môi trường di chuyển của robot Xem tại trang 76 của tài liệu.
Hình 3.20. Vị trí các cảm biến trên robot - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.20..

Vị trí các cảm biến trên robot Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình 3.26. Cảm biến thu thập dữ liệu của biên dạng - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.26..

Cảm biến thu thập dữ liệu của biên dạng Xem tại trang 80 của tài liệu.
Hình 3.28. Giao diện phần mềm sau khi thiết kế - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 3.28..

Giao diện phần mềm sau khi thiết kế Xem tại trang 87 của tài liệu.
4.1. Kết quả mô hình cơ khí - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

4.1..

Kết quả mô hình cơ khí Xem tại trang 88 của tài liệu.
Hình 4.2. Mặt bên của mô hình robot - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.2..

Mặt bên của mô hình robot Xem tại trang 89 của tài liệu.
Hình 4.4. Robot di chuyển từ phải sang trái - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.4..

Robot di chuyển từ phải sang trái Xem tại trang 90 của tài liệu.
Hình 4.3. Robot di chuyển từ trái sang phải - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.3..

Robot di chuyển từ trái sang phải Xem tại trang 90 của tài liệu.
Hình 4.5. Robot di chuyển tránh vật cản - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.5..

Robot di chuyển tránh vật cản Xem tại trang 91 của tài liệu.
Hình 4.6. Mô hình robot trong môi trường giả định khi di chuyển từ bên trái - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.6..

Mô hình robot trong môi trường giả định khi di chuyển từ bên trái Xem tại trang 94 của tài liệu.
Hình 4.7. Hình ảnh thu thập được từ phần mềm - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.7..

Hình ảnh thu thập được từ phần mềm Xem tại trang 95 của tài liệu.
Hình 4.8. Mô hình robot trong môi trường khi di chuyển từ bên phải - Thiết kế giải thuật điều khiển robot tự hành trong môi trường tĩnh có vật cản

Hình 4.8..

Mô hình robot trong môi trường khi di chuyển từ bên phải Xem tại trang 97 của tài liệu.

Trích đoạn

Phương phát phát hiện cạnh (edge-detection)

Phương pháp trường thế (Potential Field Method)[6, 9]

Cách tránh vật cản

Tổng kết các phương pháp tránh vật cản

Xây dựng thuật toán tránh vật cản

Giải thuật di chuyển của robot trong môi trường tĩnh

Hướng phát triển

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan