a. Robot di chuyển trong môi trường không vật cản
Trường hợp 1: Robot ban đầu ở vị trí A bên trái căn phòng, di chuyển thẳng đến khi gặp tường thì xoay phải 1 góc 900 sau đó di chuyển thẳng 1 đoạn 40cm xoay phải 1 góc 900, tiếp tục di chuyển thẳng đến khi gặp tường thì xoay trái 1 góc 900 sau đó di chuyển thẳng 1 đoạn 40cm xoay trái 1 góc 900, cứ như thế robot di chuyển đến điểm B bên phải.
Hình 4.3. Robot di chuyển từ trái sang phải
Trường hợp 2: Nếu vị trí ban đầu của robot bên phải căn phòng thì di chuyển và xoay theo hướng ngược lại với trường hợp 1.
74
Trường hợp 3: Nếu vị trí xuất phát của Robot ở khoảng giữa căn phòng thì khi di chuyển gặp tường, sẽ quyết định rẽ phải hay trái tùy thuộc vào khoảng
cách trả về từ 2 cảm biến trái (d2) và phải (d3). - Nếu d2 > d3: áp dụng quy tắc trường hợp 1.
- Nếu d3 > d2: áp dụng quy tắc trường hợp 2.
b. Robot di chuyển trong môi trường tĩnh có vật cản
Trường hợp 1: Robot di chuyển từ vị trí bên trái căn phòng, di chuyển thẳng đến khi gặp vật cản thì rẽ tránh vật cản sau đó trở lại hướng di chuyển ban đầu.
Hình 4.5. Robot di chuyển tránh vật cản
Trường hợp 2: Robot di chuyển từ vị trí bên phải căn phòng, di chuyển thẳng đến khi gặp vật cản thì rẽ tránh vật cản sau đó trở lại hướng di chuyển ban đầu.
Trường hợp 3: Nếu vị trí xuất phát của Robot ở khoảng giữa căn phòng thì khi di chuyển gặp tường, sẽ quyết định rẽ phải hay trái tùy thuộc vào khoảng cách trả về từ 2 cảm biến trái (d2) và phải (d3).
Nếu d2 > d3: áp dụng quy tắc trường hợp 1.
75
76