Các phương pháp trên đều có những ưu nhược điểm và phạm vi áp dụng khác nhau. Phương pháp điều khiển bám biên giải quyết được vấn đề sai số của cảm biến siêu âm bằng cách đưa ra khái niệm nhận thức tổng quát và giải thuật mờ, nhưng robot chỉ di chuyển theo quỹ đạo nhất định, không áp dụng được cho môi trường phức tạp. Với phương pháp phát hiện cạnh, đòi hỏi cảm biến siêu âm phải quét hết môi trường làm việc sau đó tính toán để thiết lập quỹ đạo cho robot, do đáp đáp ứng của robot khá chậm. Phương pháp biểu diễn vật cản bằng sơ đồ lưới đòi hỏi số lượng cảm biến lớn để có thể bao quát toàn bộ khu vực hoạt động, tuy nhiên lại khắc phục nhược điểm góc mở lớn của cảm biến siêu âm với việc biểủ diễn dữ liệu bằng hàm xác suất. Phương pháp trường thế đòi hỏi tọa độ của đích đến phải được biết trước, không thích hợp với các mục tiêu di chuyển như là trong đề tài.
Phương pháp dùng Optical Flow có ưu điểm là chỉ sử dụng một camera để phát hiện vật cản. Tuy nhiên phương pháp này lại đòi hỏi việc lập trình tính toán khá phức tạp do phải tính các gradient cho các điểm trên hình, do đó thời gian xử lý sẽ lâu.
Đối với phương pháp dẫn hướng thích nghi, ta chỉ cần có ba cảm biến siêu âm và giải thuật tương đối đơn giản. Phương pháp này thích hợp cho các môi trường không phức tạp với các vật cản tĩnh và có kích thước đủ lớn. Dù trong thuật toán gốc thì tọa độ của đích đến được xác định trước nhưng ta cũng có thể cải tiến cho các mục tiêu di động.
39
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT TỰ HÀNH
Nộidung của chương này bào gồm :
Sơ đồ khối của Mobile robot.
Nghiên cứu xây dựng khối điện tử:
Mạch động lực điều khiển động cơ.
Mạch Vi điều khiển.
Cảm biến.
Xây dựng mô hình cơ khí.
Xây dựng bộ điều khiển PID cho robot.
Xây dựng thuật toán tránh vật cản dựa trên cơ sở lý thuyết.