1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot

73 20 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 73
Dung lượng 3,21 MB

Nội dung

Ngày đăng: 27/11/2021, 08:55

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 2.2: Điều kiện trượt - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.2 Điều kiện trượt (Trang 25)
2.2.2.2 Xây dựng phương trình Filippov cho hệ động học - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
2.2.2.2 Xây dựng phương trình Filippov cho hệ động học (Trang 26)
Hình 2.6a: Lớp biên giới hạn Hình 2.6b minh họa khái niệm - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.6a Lớp biên giới hạn Hình 2.6b minh họa khái niệm (Trang 30)
Hình 2.6b: Điều khiển nội suy trong lớp biên - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.6b Điều khiển nội suy trong lớp biên (Trang 30)
Thực thi điều khiển bám với luật chuyển mạch nhận được hình 2.7 với luật điều khiển phẳng hóa trong hình 2.8 - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
h ực thi điều khiển bám với luật chuyển mạch nhận được hình 2.7 với luật điều khiển phẳng hóa trong hình 2.8 (Trang 31)
Tín hiệu điều khiển ngõ vào, sai lệch bám và quỹ đạ os được trình bày trong hình 2.11. - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
n hiệu điều khiển ngõ vào, sai lệch bám và quỹ đạ os được trình bày trong hình 2.11 (Trang 34)
ở dạng bảng). - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
d ạng bảng) (Trang 35)
2.3.2. Các phép toán trên tập mờ: - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
2.3.2. Các phép toán trên tập mờ: (Trang 36)
Hình 2.14: Hàm liên thuộc của hợp hai tập mờ có cùng cơ sở. - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.14 Hàm liên thuộc của hợp hai tập mờ có cùng cơ sở (Trang 36)
2.3.3 Luật hợp thành mờ - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
2.3.3 Luật hợp thành mờ (Trang 39)
Hình 2.18: Tập bù AC của tập mờ A. a) Hàm liên thuộc của tập mờ A. b) Hàm liên thuộc của tập mờ AC - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.18 Tập bù AC của tập mờ A. a) Hàm liên thuộc của tập mờ A. b) Hàm liên thuộc của tập mờ AC (Trang 39)
Hình 2.20 Nguyên lý trung bình - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.20 Nguyên lý trung bình (Trang 46)
Hình 2.24: Bộ điều khiển mờ động. - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.24 Bộ điều khiển mờ động (Trang 52)
Hình 2.23 Bộ điều khiển mờ cơ bản. - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 2.23 Bộ điều khiển mờ cơ bản (Trang 52)
Theo [12], ta có cấu trúc của mô hình pendubot như Hình 1. Thông số củahệ thống được thể hiện ở Bảng 1 bên dưới. - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
heo [12], ta có cấu trúc của mô hình pendubot như Hình 1. Thông số củahệ thống được thể hiện ở Bảng 1 bên dưới (Trang 56)
Hình 3.1 Cấu trúc của mô hình pendubot - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 3.1 Cấu trúc của mô hình pendubot (Trang 56)
Hình 3.2. Vị trí cân bằng của pendubot - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 3.2. Vị trí cân bằng của pendubot (Trang 58)
Hình 3.3. Mặt trượt phân cấp - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 3.3. Mặt trượt phân cấp (Trang 59)
Hình 3.4. Hàm liên thuộc ngõ vào - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 3.4. Hàm liên thuộc ngõ vào (Trang 60)
Hình 3.6. Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 3.6. Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ (Trang 61)
Hình 3.5. Hàm liên thuộc ngõ ra Bảng 3.2. Bảng luật mờ - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 3.5. Hàm liên thuộc ngõ ra Bảng 3.2. Bảng luật mờ (Trang 61)
Hình 4.1. Lưu đồ giải thuật di truyền - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.1. Lưu đồ giải thuật di truyền (Trang 63)
Hình 4.2. So sánh góc link1 ở vị trí TOP - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.2. So sánh góc link1 ở vị trí TOP (Trang 64)
Kết quả mô phỏng được thể hiện trong các Hình 4.2 -4.11. - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
t quả mô phỏng được thể hiện trong các Hình 4.2 -4.11 (Trang 64)
Qua Hình 4.1-4.3, ta thấy độ vọt lố của FSMC nhỏ hơn so với SMC. Ở Hình 4.4, hiện tượng “chattering” làm cho điện áp dao động xung quanh vị trí 0V nhưng ở Hình 4.5, hiện tượng “chattering” đã bị loại bỏ hoàn toàn - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
ua Hình 4.1-4.3, ta thấy độ vọt lố của FSMC nhỏ hơn so với SMC. Ở Hình 4.4, hiện tượng “chattering” làm cho điện áp dao động xung quanh vị trí 0V nhưng ở Hình 4.5, hiện tượng “chattering” đã bị loại bỏ hoàn toàn (Trang 65)
Hình 4.5. Tín hiệu điều khiển của FSMC - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.5. Tín hiệu điều khiển của FSMC (Trang 65)
Hình 4.8. Góc link1 của FSMC - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.8. Góc link1 của FSMC (Trang 66)
Hình 4.7. Góc link1 của SMC - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.7. Góc link1 của SMC (Trang 66)
Hình 4.10. Góc link2 của FSMC - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.10. Góc link2 của FSMC (Trang 67)
Hình 4.11. Tín hiệu điều khiển của SMC - Điều khiển mờ trượt cho hệ thống pendubot
Hình 4.11. Tín hiệu điều khiển của SMC (Trang 67)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Luật điều khiển chuyển mạch xấp xỉ liên tục

Giới thiệu về logic mờ

Luật hợp thành mờ

Ứng dụng logic mờ trong điều khiển

Kết quả thực nghiệm Định hướng nghiên cứu trong tương lai

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w