- Nội dung nghiên cứu
4.3 Kết quả thực nghiệm
Mô hình pendubot thực tế được xây dựng như Hình 4.6.
a) Trạng thái nghỉ b) Trạng thái ổn định ở vị trí TOP
Hình 4.6. Mô hình pendubot thực tế
53
Hình 4.7. Góc link 1 của SMC
Hình 4.8. Góc link 1 của FSMC
54
Hình 4.10. Góc link 2 của FSMC
Hình 4.11. Tín hiệu điều khiển của SMC
Hình 4.12. Tín hiệu điều khiển của FSMC
So sánh các Hình 4.7-4.8 và 4.9-4.10, ta thấy biên độ dao động link 1 và link 2 của FSMC nhỏ hơn SMC. Cụ thể, trong Hình 4.7, link 1 của SMC dao động xung quanh vị
55 trí cân bằng 2
với biên độ 0.03radian lớn hơn dao động của link 1 của FSMC - dao động với biên độ 0.02radian - ở Hình 4.8. Đồng thời, ở Hình 4.9, link 2 của SMC dao động với biên độ 0.05 radian lớn hơn link 2 - ứng với FSMC dao động với biên độ
0.03
radian - ở Hình 4.10.
Ngoài ra, Hình 4.11 cũng cho thấy tín hiều điều khiển của SMC tập trung nhiều ở 2 biên (20V). Ở Hình 4.12, tín hiệu điều khiển của FSMC ít tập trung ở hai biên hơn SMC. Do đó, tín hiệu điều khiển của FSMC ổn định và ít dao động hơn tín hiệu điều khiển của SMC.
Do thực tế, encoder được sử dụng cho link 1 và link 2 có độ phân giải là 200 xung nên sai số đo lường của link 1 và link 2 lần lượt là 0.5và 1nên đáp ứng ngõ ra của hệ thống dao động nhỏ quanh vị trí cân bằng.
56
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ