(Luận văn thạc sĩ) điều khiển mờ trượt cho hệ bóng thanh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THỊ OANH ÐIỀU KHIỂN MỜ TRUỢT CHO HỆ BÓNG THANH NGÀNH: KỸ THUẬT ÐIỆN - 60520202 S KC 0 8 Tp Hồ Chí Minh, tháng 03/2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THỊ OANH ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT CHO HỆ BÓNG THANH NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2016 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: NGUYỄN THỊ OANH Giới tính: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 04/12/1984 Nơi sinh: Thanh Hóa Quê quán: Thanh Hóa Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: KTX Trường TCN CƠ ĐIỆN ĐNB, Thiện Tân – Vĩnh Cửu – Đồng Nai Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 01647383272 Fax: E-mail: nguyenoanh0412@gmail II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Trung học: Từ 2000-2003: học sinh trường THPT Lê Văn Hưu, tỉnh Thanh Hóa Đại học: Hệ đào tạo: Chính Quy Thời gian đào tạo từ 09/2004 đến 7/2009 Nơi học (trường, thành phố): Trường Học viện Kỹ thuật Quân Sự Ngành học: Điện – Điện Tử Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Nghiên cứu ảnh hưởng công suất đỉnh cơng suất trung bình (PAR) tới chất lượng OFDM Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 19/07/2009 – Trường Học viện Kỹ thuật Quân Sự Người hướng dẫn: Đại tá, PGS, TS ĐINH THẾ CƯỜNG III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác 02/2010–đến Trường TCN Cơ điện Đông Nam Bộ Công việc đảm nhiệm Giáo viên HVTH: NGUYỄN THỊ OANH i Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM MỤC LỤC LÝ LỊCH KHOA HỌC i LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT iv MỤC LỤC vi DANH SÁCH CÁC HÌNH .viii DANH SÁCH CÁC BẢNG xi DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT xii Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan đề tài 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Tổng quan hệ thống Ball and Beam 1.1.3 Các đề tài nghiên cứu hệ thống ball and beam 1.2 Mục tiêu luận văn 1.3 Nhiệm vụ đề tài: 1.4 Phương pháp thực 1.5 Nội dung luận văn 1.6 Ý nghĩa thực tiễn đề tài Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 2.1 Mơ hình tốn học hệ thống bóng 10 2.2 Điều khiển trượt cho hệ bóng 15 2.2.1 Giới thiệu 15 2.2.2 Hiện tượng chattering 18 2.2.3 Ứng dụng điều khiển trượt cho hệ bóng 19 Điều khiển mờ trượt cho hệ thống bóng 19 2.3.1 Tổng quan điều khiển mờ 19 2.3.2 Ứng dụng điều khiển mờ trượt cho hệ bóng 30 2.4 Xây dựng mơ hình mờ trượt cho hệ bóng 31 2.4.1 Xây dựng mô hình trượt cho hệ bóng 31 2.4.2 Xây dựng mơ hình mờ trượt cho hệ bóng 31 HVTH: NGUYỄN THỊ OANH vi Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Chương KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 33 3.1 Xây dựng đối tượng mô 33 3.2 Điều khiển trượt 334 3.3 Điều khiển mờ trượt 335 Chương MƠ HÌNH THỰC TẾ 41 4.1 Giới thiệu mơ hình thực tế 41 4.2 Cảm biến 43 4.2.1 Encoder 43 4.2.2 Cảm biến dây điện trở 45 4.3 Động 46 4.4 Mạch điện 46 4.4.1 DSP TMS320F28335 46 4.4.2 Cầu H 47 4.4.3 Nguồn 48 4.5 Phần mềm lập trình 49 4.6 Chương trình lập trình 51 4.7 Kết thực tế dùng SMC điều khiển mờ trượt 52 4.8 Kết luận 57 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 58 5.1 Kết luận 58 5.1.1 Những nhiệm vụ hoàn thành 58 5.1.2 Những hạn chế 58 5.1.3 Kết luận 58 5.2 Hướng phát triển 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 HVTH: NGUYỄN THỊ OANH vii Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan đề tài Chương trình bày nội dung tổng quan liên quan đến đề tài nói chung, hệ thống ball and beam ứng dụng thực tế, kết nghiên cứu nước Trên sở đưa mục tiêu đề tài, kết dự kiến phương pháp nghiên cứu 1.1.1 Đặt vấn đề Bài toán giữ cân cho hệ thống toán kinh điển lý thuyết điều khiển tự động Một số hệ thống ứng dụng để kiểm tra giải thuật cân cho hệ thống điều khiển tự động hệ lắc ngược quay (rotary inverted pendulum), hệ xe lắc ngược (cart and pole), hệ bóng (ball and beam), hệ xe hai bánh tự cân (two-wheel cart), hệ bóng đĩa (ball and plate)… Hệ lắc ngược quay Hệ Pendubot Hệ Ball and Plate Hình 1.1: Một số hệ thống kiểm tra giải thuật cân HVTH: NGUYỄN THỊ OANH Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Đối với hệ thống SISO (single input- single output) hệ thống vật nâng từ trường, hệ bồn nước đơn… hệ MIMO (multi input-multi output) hệ cánh tay máy hai bậc, hệ bồn đôi, hệ bóng đĩa (ball and plate)… biến ngõ trực tiếp điều khiển tín hiệu điều khiển ngõ vào (dù có lúc phải chịu ảnh hưởng qua lại ngõ với nhau) tốn cân tính tốn thơng qua điều khiển mờ trượt Tuy nhiên, số hệ thống có số ngõ vào/ra khơng giống nhau, đặc biệt hệ thống SIMO (single input-multi output) MIMO có số ngõ vào số ngõ hệ thống lắc ngược quay (một ngõ vào điện áp cấp cho động cơ, hai ngõ góc quay cánh tay góc quay lắc ngược), hệ thống xe hai bánh tự cân (hai ngõ vào hai điện áp cấp cho hai động cơ, ba ngõ góc tới, góc quay góc nghiêng) điều khiển mờ trượt tính tốn khó khăn Việc chọn cấu trúc điều khiển thơng số điều khiển khó khăn chọn thông số điều khiển phù hợp cho ngõ lại ảnh hưởng đến ngõ Việc ổn định cho tất ngõ với số lượng ngõ vào điều khiển tốn nhiều công sức Đối tượng áp dụng đề tài hệ bóng (ball and beam) Đây hệ thống SIMO thỏa điều kiện cho trọng tâm nghiên cứu nêu Mặt khác, mơ hình khí đơn giản, hồn tồn chế tạo ứng dụng cho phịng thí nghiệm việc thử nghiệm giải thuật điều khiển Với mong muốn thực đề tài mới, kết cấu khí khơng q phức tạp, học viên định chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT CHO HỆ BÓNG THANH” nhằm nghiên cứu kỹ lý thuyết mờ trượt, ứng dụng mờ trượt điều khiển hệ có độ ổn định cao 1.1.2 Tổng quan hệ thống Ball and Beam Hệ Ball and Beam có hai hình thức: Ball and beam trục Ball and Beam trục lệch Hệ ball and Beam trục lệch đòi hỏi thách thức điều khiển so với Ball and Beam trục thân hệ thống khơng ổn định vị trí mà phải tính tốn HVTH: NGUYỄN THỊ OANH Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM trước lực để ổn định ban đầu cho thống Ball and beam trục ngược lại: bóng đặt nằm ngang lý tưởng hệ thống ổn định điểm làm việc Ball and Beam trục Ball and Beam trục lệch Hình 1.2: Các hệ thống Ball and Beam hay dùng Trong đề tài học viên nghiên cứu làm việc với mơ hình ball and beam dạng trục lệch Hệ ball and beam chế tạo sử dụng rộng rãi việc nghiên cứu giảng dạy trường học, phịng thí nghiệm… Mục tiêu điều khiển: điều khiển viên bi (hoặc bóng) nằm n vị trí xác định tùy đặt trước beam Với giải thuật điều khiển tốt nữa, quỹ đạo di chuyển viên bi beam tuân theo quỹ đạo hoạch định trước Mơ hình hệ ball and beam dạng trục lệch bao gồm phần: khí, điện tử phần chương trình • Phần khí bao gồm : Thanh di động (Lever arm), banh (steel ball), máng trượt (beam), đế mơ hình, động DC nối với đĩa quay • Phần điện tử gồm: dây điện trở để xác định vị trí viên bi encoder gắn đồng trục động để xác định góc lệch beam HVTH: NGUYỄN THỊ OANH Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Dây điện trở Cảm biến encoder đo góc lệch Hình 1.3: Các cảm biến dùng hệ Ball and Beam 1.1.3 Các đề tài nghiên cứu hệ thống ball and beam Hệ “ball and beam” nhiều cá nhân, tổ chức nước giới nghiên cứu có thành cơng 1.1.3.1 Tình hình nghiên cứu nước Luận văn ball and beam điều khiển LQR Bốc Minh Hùng, luận văn thạc sĩ đại học Bách khoa năm 2011 Luận văn xây dựng mơ hình thực tế có thơng số với việc chọn lựa ma trận Q, R mang tính thử sai Bài báo “ Điều khiển PID Nơron thích nghi dựa nhận dạng mạng Nơron mờ hồi qui áp dụng cho hệ bóng” thực thành công mô chưa thử nghiệm thực tế Luận văn ball nghiên cứu điều khiển cân cho hệ Ball and Beam trục lệch Nguyễn Sơn Hà, luận văn thạc sĩ đại học Sư phạm kỹ thuật TPHCM năm 2015 Luận văn xây dựng mơ hình thực tế, tìm thơng số ki, kp, kd thơng qua thuật tốn GA 1.1.3.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước Hệ thống “Quả bóng cân đỡ”do Arroyo xây dựng năm 2005 sử dụng luật điều khiển PD Hệ thống sử dụng cảm biến điện trở dây để xác định vị trí bóng Tín hiệu từ cảm biến xử lý DSP xuất tín hiệu điều khiển động chiều với hộp giảm tốc HVTH: NGUYỄN THỊ OANH Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Hình 1.4: “Quả bóng cân dầm” xây dựng Berkeley Robotics Laboratory (Arroyo 2005) • Ưu điểm: - Hệ thống tương đối dễ thực điều khiển PD đơn giản • Nhược điểm: - Góc nghiêng dầm lại không đo điều khiển - Hệ thống hoạt động chưa hoàn toàn ổn định Hệ Ball and Beam dạng trục lệch thiết kế Quanser năm 2006 Hình 1.5: Sản Phẩm Ball and Beam Quanser chế tạo năm 2006 Điều khiển giải thuật PID: • Ưu điểm: - Độ xác cao, cân ổn định - Không bị tác động nhiễu mơi trường bên ngồi đặc biệt ánh sáng khơng dùng cảm biến quang - Sử dụng Card PCI để giao tiếp nên tương đối dễ dàng cho người lập trình HVTH: NGUYỄN THỊ OANH Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM xung (PWM) Ngõ kit DSP dạng PWM qua mạch cơng xuất điều khiển động Gồm Mosfet có tác dụng đảo chiều động Hình 4.10: Mạch cầu H thực tế Mạch cầu H chịu dòng 10 A điều xung 95% Có ngõ vào điều xung PWM ngõ vào chọn chiều quay động Ngõ điều xung lấy từ kênh điều xung DSP, ngõ chọn chiều quay kích từ chân GPIO DSP 4.4.3 Nguồn Hình 4.11: Nguồn DC 24V – 5A HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 48 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Nguồn 24V cung cấp cho mạch cầu H để cấp cho động Beam quay Thơng số kỹ thuật: • Áp vào 180-230V, áp 24V-5ª 4.5 Phần mềm lập trình Hình 4.12: Thư viện Target Support Package cho DSP F28335 HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 49 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Quá trình điều khiển cầu trục thực vi điều khiển DSP TMS320F28335 với hỗ trợ thư viện Target Support Package Matlab –hỗ trợ cho vi điều khiển họ TI C2000 Bộ điều khiển thiết kế Simulink miền rời rạc, sau ứng dụng Embedded IDE Link biên dịch sang mã ngơn ngữ C tương thích với thư viện hỗ trợ Code Composer, sau tiếp tục Code Composer biên dịch thành mã máy nhúng vào DSP TMS320F28335 Biểu tượng Chức Xuất tín hiệu digital Xuất tín hiệu truyền thơng UART: gửi giá trị máy tính để theo dõi, giám sát Điều chế độ rộng xung, đảo chiều động Đọc encoder Đọc giá trị điện trở Bảng 4.2: Các khối chức sử dụng chương trình Matlab sử dụng Version 2012b Chương trình viết hồn tồn Simulink/ Matlab Sau đó, ta tiến hành tạo Project tương ứng CCS thông qua thao tác Build all chương trình Simulink Khi Project tạo thành cơng CCS ta tiếp tục Build project CCS để tạo file out tương ứng nạp vào chip TMS320F28335 (tương tự file hex nạp cho chip 89c51) HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 50 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Các khối chức sử dụng chương trình 4.6 Chương trình lập trình Chương trình thực tế để nạp cho DSP có dạng sau: Hình 4.13: Hình ảnh chương trình nạp thực tế cho DSP Hình 4.14: Sơ đồ khối bên điều khiển trượt HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 51 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Hình 4.15: Sơ đồ khối bên điều khiển mờ trượt 4.7 Kết thực tế dùng SMC điều khiển mờ trượt • Với tín hiệu đặt 10cm Lúc đáp ứng ngõ là: 12 e1 e4 B all p osition ( cm ) 10 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 4.16: Vị trí bi (e1: SMC, e4: điều khiển mờ trượt) HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 52 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM 60 e e3 A ng le o f b ea m ( r a d) 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 Time(s) 60 70 80 90 100 Hình 4.17: Góc lệch beam (e: SMC, e3: điều khiển mờ trượt) 20 e2 e5 A pp lied v olt a g e ( V ) 15 10 0 10 20 30 40 50 Time(s) 60 70 80 90 100 Hình 4.18: Điện áp cấp cho động (e2: SMC, e5: điều khiển mờ trượt) • Với vị trí đặt viên bi 20 cm HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 53 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM 22 20 e1 e4 18 B all p osition (cm ) 16 14 12 10 0 50 100 150 Time(s) Hình 4.19 : Vị trí bi (e1: SMC, e4: điều khiển mờ trượt) 60 e e3 A ng le o f b ea m ( r a d) 50 40 30 20 10 0 50 100 150 Time(s) Hình 4.20: Góc lệch beam (e: SMC, e3: điều khiển mờ trượt) HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 54 Luận văn thạc sĩ 12 GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM e2 e5 A pp lied volta g e ( V ) 10 0 50 100 150 Time(s) Hình 4.21: Điện áp cấp cho động (e2: SMC, e5: điều khiển mờ trượt) • Giá trị đặt 30cm 35 Ball position (cm ) 30 25 20 15 10 0 50 100 150 200 Time(s) Hình 4.22: Vị trí bi (e1: SMC, e4: điều khiển mờ trượt) HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 55 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM 60 e e3 A ng le o f b ea m ( d) 50 40 30 20 10 0 50 100 150 200 Time(s) Hình 4.23: Góc lệch beam (e: SMC, e3: điều khiển mờ trượt) 25 A pplied voltage (V ) 20 15 10 0 50 100 Time (s) 150 200 Hình 4.24: Điện áp cấp cho động (e2: SMC, e5: điều khiển mờ trượt) Nhận xét: HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 56 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Nhận xét: Sau khoảng thời gian ngắn góc lệch beam, vị trí hịn bi điện áp cấp cho động đạt đến giá trị đặt ổn định điều khiển mờ trượt nhanh SMC Do trình hoạt động, bị rung nên hịn bi khơng ln ln nằm tì lên beam, dẫn tới gai nhiễu chưa đạt vị trí cân 4.8 Kết luận Từ kết điều khiển thực tế, hệ thống ball and beam học viên thực sử dụng điều khiển mờ trượt có đáp ứng dần tới độ ổn định nhanh so với SMC Kết thực nghiệm nhanh ổn định so với kết mô Tuy nhiên, Kết thực nghiệm bị gai nhiễu so với kết mơ q trình hoạt động, bị rung nên hịn bi khơng ln ln nằm tì lên beam, dẫn tới gai nhiễu chưa đạt vị trí cân bằng, thành cơng bước đầu tảng cho bước cải tiến để cân tốt HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 57 GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM Chương 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương trình bày tóm tắt kết mà đề tài đạt được, hạn chế tồn mơ hình hướng phát triển để khắc phục giới hạn nhằm hoàn thiện đề tài tốt 5.1 Kết luận 5.1.1 Những nhiệm vụ hoàn thành Luận văn giải vấn đề sau: • Nghiên cứu động lực học, phương trình tốn học, cấu tạo hệ thống bóng phịng thí nghiệm • Nghiên cứu tìm hiểu thức lập trình Matlab/Simulink cho DSP TMS320F28335 • Xây dựng phần cứng mơ hình thực cho hệ thống bóng • Nghiên cứu mô thành công giải thuật SMC điều khiển mờ trượt phần mềm Matlab/Simulink • Áp dụng thành công cấu trúc giải thuật SMC, điều khiển mờ trượt ổn định hệ thống bóng thực tế 5.1.2 Những hạn chế Do thời gian eo hẹp, đề tài cịn sai sót sau: • Chưa tận dụng việc triệt tiêu sai số cách chọn lựa thông số gama1, gama2, gama3, gama_hoa cho phù hợp • Chưa thử nghiệm loại cảm biến siêu âm để thay cho dây điện trở 5.1.3 Kết luận Thông qua luận văn, học viên nhận thấy: • Khi áp dụng cho hệ SIMO, cấu trúc điều khiển mờ trượt tốt HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 58 GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM • Giải pháp sử dụng chip DSP TMS320F28335 giải pháp tốt để áp dụng giải thuật điều khiển cho hệ thống thực Đó sử dụng DSP, hỗ trợ mạnh Matlab/Simulink tron giải thuật điều khiển sử dụng lập trình nhúng Người lập trình khơng thiết phải chun gia lập trình thực thành cơng điều khiển nhúng cho mơ hình Mặt khác, chương trình điều khiển dễ hiểu, hồn tồn kế thừa chuyển giao 5.2 Hướng phát triển Đề tài cân hệ bóng cịn nhiều hướng mở rộng như: • Xây dựng thuật tốn thích nghi với tải trọng bi khác • Thay cảm biến dây điện trở cảm biến siêu âm để thông số cảm biến báo xác • Ứng dụng thêm điều khiển phi tuyến (backstepping, tuyến tính hóa vào/ra, trượt), thơng minh để tối ưu tín hiệu điều khiển • Ứng dụng them giải thuật di truyền để chọn lựa thông số gama1, gama2, gama3, gama_hoa cho phù hợp HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 59 GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu nước [1] Bốc Minh Hùng, Điều khiển nhúng cho hệ bóng trục lệch, luận văn cao học Đại học Bách Khoa TPHCM, 2013 [2] Dương Huỳnh Bảo, Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh, luận văn cao học Đại học Bách Khoa TPHCM, 2011 [3] Nguyễn Sơn Hà, Nghiên cứu điều khiển cân cho hệ Ball and Beam trục lệch, luận văn cao học Đại học Sư phạm kỹ thuật TPHCM, 2015 [4] Huỳnh Thái Hồng, Hệ thống điều khiển thơng minh, NXB Đại học Quốc Gia TPHCM, 2009 [5] Dương Hoài Nghĩa, Hệ thống điều khiển đa biến, NXB Đại học Quốc Gia TPHCM, 2007 [6] Nguyễn Thị Phương Hà, Hệ thống điều khiển nâng cao, NXB Đại học Quốc Gia TPHCM, 2012 [7] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước , Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2002 [8] Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển Logic ứng dụng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2000 Tài liệu nước [9] Naif B Almutairi, Mohamed Zribi: “On the Sliding Mode Control of a Ball on a Beam System”, P O Box 5969, safat 13060, KUWAIT [10] Naif B Almutairi · Mohamed Zribi: “On the sliding mode control of a Ball on a Beam system”, Received: April 2008 / Accepted: 17 May 2009 / Published online: June 2009 [11] Li-Xin Wang: “A Course In Fuzzy Systems And Control”, Prentice, Hall International, Editions, Inc, 1997 HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 60 GVHD: TS NGUYỄN MINH TÂM [12] John Yen and Reza Langari: “Fuzzy logic: Intelligence information”, Prentice Hall Edition, Inc, 1999 HVTH: NGUYỄN THỊ OANH 61 ... 2.2.3 Ứng dụng điều khiển trượt cho hệ bóng 19 Điều khiển mờ trượt cho hệ thống bóng 19 2.3.1 Tổng quan điều khiển mờ 19 2.3.2 Ứng dụng điều khiển mờ trượt cho hệ bóng 30... lược hệ thống bóng − Mơ hình tốn học hệ bóng − Điều khiển trượt cho cho hệ bóng − Điều khiển mờ trượt cho hệ bóng Chương 3: Kết mô − Xây dựng đối tượng mô HVTH: NGUYỄN THỊ OANH Luận văn thạc. .. Phân loại điều khiển mờ - Điều khiển Mamdani (MCFC) - Điều khiển mờ trượt (SMFC) - Điều khiển tra bảng (CMFC) - Điều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC) 2.3.2 Ứng dụng điều khiển mờ trượt cho hệ bóng Gía