Điều khiển vị trí động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi

1 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG PHAN VĂN MINH ĐI U KHI N V TRÍ Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U S D NG B ĐI U KHI N M THÍCH NGHI Chuyên ngành: T đ ng hóa Mã s : 60.52.60 TĨM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Đà N ng – Năm 2012 Cơng trình hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS Nguy n Qu c Đ nh Ph n bi n 1: TS Nguy n Đ c Thành Ph n bi n 2: TS Phan Văn Hi n Lu n văn s ñư c b o v trư c H i đ ng ch m Lu n văn tót nghi p th c sĩ T đ ng hóa h p t i Đ i H c Đà N ng vào ngày tháng năm 2012 Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm H c li u, Đ i H c Đà N ng M Đ U Lý ch n ñ tài Đ t nư c ta ñang giai ño n cơng nghi p hóa hi n đ i hóa, m t tương lai không xa m t s lĩnh v c ho t ñ ng ph i ñư c trang b l i ñ ti n k p nư c khu v c th gi i, ti p c n công ngh hi n ñ i ñ ñ y nhanh trình phát tri n c a ñ t nư c Nguyên t t truy n ñ ng ñi u ch nh b ng nh ng ñ ng ñ ng b ñã ñư c bi t ñ n t th p nên 30 Tuy nhiên nh ng ng d ng c a b t ñ u t th p k 60 nh phát minh m i, cho phép th c hi n nh ng truy n ñ ng ñi u ch nh dịng n, t c đ , v trí m c đ hồn ch nh Trong nh ng năm g n ñây v i s phát tri n m nh m c a ngành n t cơng su t, b bi n đ i cơng su t ngày nhanh hơn, m nh m M t khác v i s phát tri n c a ngành ñi u n h c, tin h c ñã t o ñi u ki n d dàng cho vi c ng d ng chương trình s tồn b h th ng Máy n đ ng b nam châm vĩnh c u r t h p v i lo i hình truy n đ ng Lo i máy d n ñư c ng d ng vào h th ng t đ ng, địi h i s ñ ng b t ñ i, nh t nh ng ng d ng máy cơng c , tàu n hay truy n ñ ng tr c ti p lĩnh v c t đ ng hóa Năm 1965 L.A.Zadeh sáng t o lý thuy t t p m ñ t n n móng cho vi c xây d ng m t lo t lý thuy t quan tr ng d a s lý thuy t t p m K t ñ y m t trào lưu khoa h c l y tính khơng ch c ch n, khơng xác làm tri t lý ñ nghiên c u sáng t o ñã phát tri n m nh m , ngư i ta ñánh giá r ng cơng trình c a Zedeh m t nh ng phát minh quan tr ng có tính ch t bùng n h a h n gi i quy t ñư c nhi u v n ñ ph c t p to l n c a th c ti n Lý d n t i suy nghĩ áp d ng logic m ñ ñi u n n m ch r t nhi u trư ng h p, ngư i ch c n d a vào kinh nghi m (ho c ý ki n chuyên gia) v n có th u n đư c đ i tư ng cho dù đ i tư ng có thơng s k thu t khơng ho c thư ng xuyên b thay ñ i ng u nhiên Vi c ñi u n theo kinh nghi m v y có th b đánh giá khơng xác yêu c u k thu t ñ ra, song ñã gi i quy t ñư c v n ñ trư c m t v n ñ m b o đư c v m t đ nh tính ch tiêu ch t lư ng ñ nh trư c V i ý nghĩa đó, tơi ch n ñ tài ĐI U KHI N V TRÍ Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U S D NG B ĐI U KHI N M THÍCH NGH ñ làm ñ tài nghiên c u M c tiêu nhi m v nghiên c u Tìm hi u v ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u, phương pháp ñi u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u Tìm hi u v u n PI Tìm hi u v u n m ; u n m thích nghi Nghiên c u k t h p lý thuy t m thích nghi đ u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u Mơ ph ng h th ng ph n m m Matlab; Đánh giá k t qu Đ i tư ng ph m vi nghiên c u Nghiên c u xây d ng b ñi u n m thích nghi đ u n đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Phương pháp nghiên c u Nghiên c u lý thuy t: Nghiên c u xây d ng mơ hình đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Nghiên c u b ñi u n m ñi u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u Nghiên c u b ñi u n m thích nghi ñi u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u Phương pháp th c nghi m: S d ng ph n m m Matlab – Simulink làm cơng c xây d ng mơ hình mô ph ng h th ng K t qu th c ti n c a ñ tài: Lý d n t i suy nghĩ áp d ng logic m ñ ñi u n n m ch r t nhi u trư ng h p, ngư i ch c n d a vào kinh nghi m (ho c ý ki n chuyên gia) v n có th u n đư c đ i tư ng cho dù đ i tư ng có thơng s k thu t khơng ho c thư ng xuyên b thay ñ i ng u nhiên Vi c ñi u n theo kinh nghi m v y có th b đánh giá khơng xác yêu c u k thu t ñ ra, song ñã gi i quy t ñư c v n ñ trư c m t v n ñ m b o đư c v m t đ nh tính ch tiêu ch t lư ng ñ nh trư c Nâng cao ch t lư ng ñi u n ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Góp ph n giúp cho vi c ng d ng ñ i tư ng dây chuy n s n xu t công nghi p C u trúc c a lu n văn Ngoài ph n m ñ u, k t lu n, tài lu u tham kh o, n i dung c a lu n văn ñư c chia thành chương: Chương - T NG QUAN V H TH NG TRUY N Đ NG Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U Chương - H TRUY N Đ NG ĐI N Đ NG CƠ Đ NG B XOAY CHI U BA PHA NAM CHÂM VĨNH C U ĐI U KHI N T A THEO T THÔNG ROTOR Chương - LÝ THUY T B ĐI U KHI N M THÍCH NGHI Chương - B ĐI U KHI N M THÍCH NGHI ĐI U KHI N V TRÍ Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U Chương - K T QU MÔ PH NG Chương - T NG QUAN V H TH NG TRUY N Đ NG Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U 1.1 Khái quát 1.2 C u trúc h th ng truy n ñ ng ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u có thành ph n stator ba pha rotor nam châm vĩnh c u C u t o ph bi n c a rotor thư ng g p rotor c c l i v i nam châm g n b m t; hay rotor c c n v i nam châm đư c chơn vùi lõi thép Ngu n DC v, ω, Te udk, idk B chuy n ñ i U B chuy n ñ i B chuy n ñ i C m bi n ñi n C m bi n 1.3 ĐCĐB NCVC Hình 1.2 – Sơ ñ t ng quát h th ng truy n ñ ng Mơ hình hóa đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u Phương trình n áp h t a ñ dq: \ (1.15) (1.16) (1.17) Trong Lq, Ld L0 h ng s ñi n c m h tr c rotor Phương trình đ ng h c [10] vi t theo v trí xp: Trong B h s c n d u, M t ng kh i lư ng thành ph n quay, r bư c c a tr c vít-me Nguyên lý b n c a vi c ñi u n ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u d a nguyên lý t a t thông rotor Khi xây d ng h th ng ñi u n d a nguyên lý t a t thông rotor ta s ph i u n vector dịng stator is cho vector dịng đ ng vng góc v i t thơng c c, khơng có thành ph n dịng t hóa mà ch có thành ph n dịng t o mơmen quay V y id=0 Sơ ñ kh i h th ng ñi u n đơn gi n hóa đư c cho hình 1.4 (1.18) V i: - Ta có: FL Fe Hình 1.4 - Mơ hình hóa đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u xp Chương – H TRUY N Đ NG ĐI N Đ NG CƠ Đ NG B XOAY CHI U BA PHA NAM CHÂM VĨNH C U ĐI U KHI N T A THEO T 2.1 THƠNG ROTOR Ngun lý u n t a theo t thơng rotor Ta có th bi u di n dịng n isu, isv, isw , t thông stator rotor dư i d ng vector us, ψs ψr T t c vector ñ u quay xung quanh g c t a ñ v i t c ñ góc ωs Bây gi ta hình dung m t h t a đ v i hai tr c d q, quay ñ ng b v i vector trên: (2.3) N u tr c d (tr c th c) c a h t a ñ m i trùng v i tr c c a vector t thông c c t ψp, y thành ph n tr c q c a t thông rotor s m t ñi ta thu ñư c quan h v t lý gi a moomen quay, t thơng rotor thành ph n dịng sau: Đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u: (2.5) Trong đó: ψp - mM: mơmen quay; zp: s đơi c c; : t thơng rotor, t thông c c t - isd, isq: thành ph n vector dòng stator 2.2 C u trúc c a h ñi u n ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u t a theo t thông rotor T cơng th c(2.5) cho ta th y: t thông c c h ng (vĩnh c u), mômen quay t l thu n tr c ti p v i thành ph n dòng isq Dòng stator ch có nhi m v t o mơmen ch khơng có nhi m v t o t thơng v y ch ch a thành ph n dòng isq usd R us ω is isβ is isq ω _ ω ω us usβ tu tv tw isu u v w isv ĐC ĐB M 3~ Đo t c ñ quay Hình 2.5 – Sơ ñ kh i c u trúc c a h truy n ñ ng xoay chi u ba pha ñi u n ki u t a theo t thông rotor h t a ñ dq c a ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Các kh i c a sơ ñ c u trúc sau: - Kh i 1: Khâu u ch nh dịng hai chi u RI - Kh i 2: Kh i chuy n ñ i thành ph n ñi n áp usd, usq sang h t a ñ stator - Kh i 3: Kh i u ch vector khơng gian cho phép t o ñi n áp v i biên ñ , góc pha t n s mà khâu u ch nh dịng địi h i - Kh i 6: Kh i tính giá tr - Kh i 7: Khâu ñi u ch nh t c ñ quay - Kh i 8: Kh i tính giá tr đ ng d a tr ng thái t hóa c a Chương – LÝ THUY T B ĐI U KHI N M THÍCH NGHI 3.1 Gi i thi u chung v ñi u n m 3.1.1 L ch s phát tri n Logic m 3.1.2 B ñi u n m lý tư ng 3.2 C u trúc b n H lu t m e Ti n x lý M hóa Thi t b h p thành Gi i m H u u x lý B ñi u n m b n Hình 3.2 – C u trúc b ñi u n m 3.2.1 Khơng gian vào/ Bi n ngơn ng đ u vào x s g m bi n ngôn ng xi xác đ nh khơng gian tr ng n n Ui tương t v i bi n ñ u y g m bi n ngôn ng yj khơng gian n n Uj Khi đó: ñây xi bi n ngôn ng xác ñ nh không gian n n Ui, nh n t giá tr Axi v i hàm thu c µ xi(k) v i k= 1,2, ki Tương t cho bi n ñ u yj 3.2.2 Khâu m hóa Có th ñ nh nghĩa: m hóa m t ánh x t khơng gian giá tr quan sát đư c vào không gian c a t p m không gian n n c a bi n ngôn ng 3.2.3 H lu t m 11 3.3 H u n m thích nghi 3.3.1 Khái ni m 3.3.2 Các phương pháp ñi u n m thích nghi H m thích nghi có th phân thành lo i M t b ñi u n m t thay ñ i c u trúc – b u n m có kh ch nh ñ nh tham s c a t p m (các hàm liên thu c) Hai b ñi u n m thay ñ i c u trúc – b u n m có th b t ñ u làm vi c v i m t vài lu t ñi u n ñã ñư c ch nh ñ nh trư c ho c chưa đ lu t 3.4 Tính n đ nh c a h ñi u n m 3.4.1 Nh ng ñi m c n lưu ý 3.4.2 Kh o sát tính n đ nh c a h m − Phương pháp m t ph ng pha − Phương pháp Lyapunov − Phương pháp cân b ng u hịa 3.5 T i ưu 3.6 K t lu n v ñi u n m 3.6.1 Ưu ñi m 3.6.2 Khuy t ñi m 12 Chương – B ĐI U KHI N M THÍCH NGHI ĐI U KHI N V TRÍ Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U 4.1 T ng h p m ch vịng u n v trí đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u T ng h p theo ba vịng u n sau: - Vịng u n dịng n - Vịng th hai u n t c đ đ ng - Vịng ngồi u n v trí 4.1.1 M ch vịng u n dịng n FL Kt xp Te + Hình 4.1 - M ch u n dịng n đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u 4.1.2 M ch vịng u n t c ñ S d ng khâu P m ch ñi u n t c ñ FL u + Kv Kt - Te xp + - Z-1 Hình 4.2 - M ch u n v n t c ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u s d ng khâu P 4.1.3 M ch vịng u n v trí s d ng b u n PI S d ng khâu PI 13 Hình 4.3: M ch vịng u n v trí đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u s d ng b ñi u n PI 4.1.4 M ch vịng u n v trí s dung b u n m m thích nghi - S d ng b m thơng thư ng Hình 4.4 - T ng h p m ch vịng u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u s d ng b ñi u n m - Thêm khâu thích nghi Hình 4.5 - T ng h p m ch vịng u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u s d ng b ñi u n m thích nghi 14 4.2 4.3 Nh c l i mơ hình tốn h c c a ñ i tư ng Thi t k b ñi u n m (Fuzzy controller) Các ñ u vào ñư c ñ nh nghĩa sau: (4.1) (4.2) Đâu b ñi u n m ñi n áp uf C u trúc b ñi u n m : (a) Ch n e, de bi n ñ u vào c a b ñi u n m Giá tr ngôn ng c a E dE tương ng {A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6} {B0, B1, B2, B3, B4, B5, B6} Mi n giá tr kho ng [-6,6] (b) Tính tốn đ ph thu c c a e de (c) Ch n lu t m theo nguyên t c: N U e Ai de Bj THÌ uf cj,i Trong i j = → Ai, Bj th a s ngôn ng , cj,i giá tr th c c a th a s ngôn ng (d) S d ng phương th c m hóa theo mơ hình Singleton, ch n thi t b h p thành theo quy t c h p thành Prod, gi i m theo phương pháp trung bình m tr ng tâm Đ u c a b u n m có th ñư c th c hi n sau: Trong ñó ch nh ñ nh Đ u c a b ñi u n m là: cm,n nh ng thơng s 15 Hình 4.6 - Khâu m hóa b ng lu t m 16 4.4 Mơ hình m u (Reference Model) Hàm b c hai ñư c s d ng làm mơ hình m u b ñi u n m 4.5 Thi t k b u n m thích nghi S d ng phương pháp gi m theo ñ d c (Gradient Descent) Đi u ñư c th c hi n b ng cách l y ñ o hàm c a hàm chi phí theo tham s c a h th ng thay đ i tham s theo m t hư ng đư c tính tốn theo ñ d c ñ ti n d n t i c c ti u ñ a phương c a hàm chi phí Trư c tiên, ta có hàm chi phí ñư c ñ nh nghĩa: Như v y ta có thơng s cm,n : Trong đó, m=j, j+1 n=i, i+1 Và α h s (h c) thích nghi (learning rate) Gi s FL b ng không Th c hi n bi n đ i Laplace phương trình (1.17) (1.20) : Trong đó, z-1 tốn t , ngư c, T chu kỳ l y m u 17 Ngồi ra, hình 4.5 ta th y dịng n đ t vào đ ng đư c xây d ng t giá tr ñ u c a b ñi u n m uf Trong kp, ki h s b u n PI, ui ñ u c a khâu I T (4.14) (4.15) ta có: Áp d ng quy t c dây chuy n, phương trình J(k+1) có th đư c vi t l i sau: T (4.4) (4.16) ta có: Thay vào (4.17) (4.13) Như v y thông s cm,n c a b u n m mơ t (4.4) có th ñư c ñi u ch nh sau: V i m=j, j+1 n=i, i+1 Và Vì khơng d ñ xác ñ nh ñư c giá tr h s Ψ nên hàm sign(Ψ) ñư c s d ng (4.18) 18 Chương – K T QU MÔ PH NG Xét mô ph ng c a ba b ñi u n sau: B ñi u n PI B ñi u n m thu n túy B ñi u n v m thích nghi Có trư ng h p sau: Trư ng h p t i nh : ch n Kt =64 - M=1, B=0.1 Trư ng h p t i v a: ch n Kt =64 - M=4, B=0.4 Trư ng h p t i n ng: ch n Kt=64 -M=7,B=0.7 Xây d ng mơ hình m u (Reference Model) Ch n t n s riêng ωn = 40rad/s, h s suy gi m ς = Ta tính đư c sau: a0 = 0,000098 , a1 = 0,000196, a2 = 0,000098, b1 = -1,960396 , b2 = 0,960788 5.1 B ñi u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u s d ng b ñi u n PI 5.1.1 Thi t k mô ph ng Khâu PI: Ch n Kp=18; Ki=0.002; Kv=2; Kt=64 [9] 5.1.2 K t qu mô ph ng Đáp ng v trí TH TH TH bo dieu khien PI 1.2 d p u gvi tr a n i 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 time Ghi chú: - ñư ng màu đen: tín hi u đ t 19 - đư ng màu đ : tín hi u qua mơ hình m u xm - đư ng màu xanh: tín hi u xp Đáp ng dòng dong dieu khien 40 30 d pu gd n a n og 20 10 -10 -20 -30 -40 time 8 time Đáp ng sai s 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 Đáp ng v n t c 15 d un va toc ap g n 10 -5 -10 -15 K t lu n: S d ng b ñi u n PI cho ñáp ng t t v i trư ng h p trư ng h p t i nh Đáp ng v trí bám sát v i tín hi u đ t Đ v t l khơng đáng k Tuy nhiên hai trư ng h p ti p theo tăng t i lên g p l n (sau step ñ u) l n (sau step đ u) đ c tính u n khơng cịn t t n a Đáp ng v trí 20 khơng cịn bám sát tín hi u đăt mà xu t hi n hi n tư ng v t l (overshoot) t 7% ñ n 18% 5.2 B ñi u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u s d ng b ñi u n m 5.2.1 Thi t k mô ph ng Thông s b ng m : ou = -6 -6 -4 -4 -2 -2 -6 -4 -4 -2 -2 -4 -4 -2 -2 2 -4 -2 -2 2 -2 -2 2 4 -2 2 4 2 6 Khâu PI: Ch n Kp=5; Ki=0.001; Kv=2; Kt=64 [9] 5.2.2 K t qu mô ph ng Đáp ng v trí TH TH TH bo dieu khien Adaptive Fuzzy 1.2 d pu gv tri a n i 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 time 8 Đáp ng dòng dong dieu khien 40 d pu gd n a n og 20 -20 -40 -60 Đáp ng sai s time 21 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 time Đáp ng v n t c 15 d u van toc ap ng 10 -5 -10 Thông s b ng m ou = -6 -6 -4 -4 -2 -2 -6 -4 -4 -2 -2 -4 -4 -2 -2 2 -4 -2 -2 2 -2 -2 2 4 -2 2 4 2 6 Surface thông s b ng m K t lu n: So v i s d ng b ñi u khiên PI, b ñi u n m thông thư ng cho k t qu t t c trư ng h p t i v a t i n ng Trư ng h p t i nh cho đáp ng v trí t t, tín hi u bám sát tín 22 hi u ñ t Trư ng h p t i v a t i n ng xu t hi n v t l (overshoot) l n lư t kho ng 2% 9% Tuy nhiên ta th y ñ v t l xu t hi n t t c trình làm vi c Khi t i nâng lên g p l n ñ v t l l n nh hư ng ch t lư ng c a phương án ñi u n Như v y, b ñi u n m xu t hi n h n ch trư ng h p t i n ng 5.3 B ñi u n v trí đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u s d ng b ñi u n m thích nghi 5.3.1 Thi t k mơ ph ng H s α ch n b ng 0,7 Gi i h n thông s b ng m sau hi u ch nh (-20 ÷ 20) 5.3.2 K t qu mô ph ng Đáp ng v trí TH TH TH bo dieu khien Adaptive Fuzzy 1.2 d pu gvi tri a n 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 time Đáp ng dòng dong dieu khien 200 150 dap ung dong 100 50 -50 -100 -150 -200 time 8 Đáp ng sai s 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 23 Đáp ng v n t c 30 dap ung van toc 20 10 -10 -20 -30 time Thông s b ng m ou = -6.0200 -6.0000 -4.0000 -11.8460 -19.3118 0 -6.0000 -4.0000 -4.0000 -1.7043 0 20.00 -4.0000 -5.8488 -19.9198 -4.6094 20.00 20.00 -4.3264 -6.9642 -14.7312 -17.6531 -20.0000 -19.6459 0 3.6464 13.5065 19.4700 20.0000 9.4529 16.4303 10.2902 4.1179 18.4303 10.2902 6.1179 0 18.1387 12.2608 2.0000 6.0000 6.0000 Surface thơng s b ng m b u n m thích nghi K t lu n: So v i b ñi u n PI m , b u n m thích nghi cho đáp ng v trí t t trư ng h p t i n ng Ta th y nâng t i lên l n l n b ñi u n PI xu t hi n v t l l n lư t 7% 18% 2% 9% ñ i v i b u n m thơng thư ng Xem xét b u n m thích nghi tín hi u bám sát tín hi u đ t Tuy có v t l t i n ng nh s thích nghi tín hi u ñư c ‘kéo’ nhanh chóng bám vào giá tr ñ t step ti p theo 24 K T LU N VÀ KI N NGH K t lu n Trong m t h th ng ñang v n hành, t i tr ng thư ng xuyên thay ñ i ñã làm cho phương pháp ñi u n kinh n g p nhi u khó khăn vi c ki m sốt N i dung c a lu n văn ñưa m t phương pháp nh m kh c ph c nh ng tình hu ng ph t i c a h th ng b ñưa lên cao g p nhi u l n Phương pháp đư c ch n hi u ch nh tham s c a b ng m b u n m thơng thư ng; phương pháp m thích nghi nên kh ñáp ng nhi u trư ng h p thay ñ i t i khác t t, tín hi u ln đư c ‘kéo’ v tr ng thái n đ nh theo tín hi u ñ t B ng vi c so sánh ba b ñi u n, b ñi u n kinh ñi n PI, b ñi u n m thông thư ng, b u n m thích nghi xây d ng n n t ng b ñi u n m thơng thư ng thêm khâu thích nghi, ñã ch ng minh ñư c b ñi u n m thích nghi rõ ràng cho k t qu t t ñ c bi t trư ng h p t i n ng Đáp ng v trí cho k t qu t t, giao đ ng ch xu t hi n m t vài step đ u tiên, sau bám sát vào tín hi u ñ t h th ng làm vi c n đ nh M c dù mơ ph ng ch ng minh cho k t qu l c quan, nhiên gi i h n c a vi c hi u ch nh thông s c a b ng m ph i đư c ki m sốt (trong lu n văn [-20,20]) N u không gi i h n vi c hi u ch nh tham s s vư t kh i t m ki m soát b ng m sau hi u ch nh s khơng cịn gi đư c quan h ñi u n c n thi t, h th ng s b giao ñ ng, m t ki m sốt Bên c nh vi c ch n h s ‘h c thích nghi’ α1 d a vào th c nghi m kinh nghi m 25 c a ngư i v n hành nên m t nhi u th i gian ph i ti n hành th c nghi m nhi u l n Ki n ngh Hư ng phát tri n c a ñ tài xây d ng th c nghi m đ đánh giá tồn di n v tính kh thi c a phương án M r ng sang nghiên c u b ñi u n Nơ-ron m ñ ñi u n v trí cho ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u; m t kh p hai kh p ... ph m vi nghi? ?n c u Nghi? ?n c u xây d ng b ñi u n m thích nghi đ u n ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Phương pháp nghi? ?n c u Nghi? ?n c u lý thuy t: Nghi? ?n c u xây d ng mơ hình đ ng đ ng b nam châm vĩnh... CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U S D NG B ĐI U KHI N M THÍCH NGH đ làm đ tài nghi? ?n c u M c tiêu nhi m v nghi? ?n c u Tìm hi u v đ ng đ ng b nam châm vĩnh c u, phương pháp ñi u n v trí đ ng đ ng b nam. .. b nam châm vĩnh c u Nghi? ?n c u b ñi u n m u n v trí đ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Nghi? ?n c u b u n m thích nghi ñi u n v trí ñ ng ñ ng b nam châm vĩnh c u Phương pháp th c nghi m: S d ng ph n