Ứng dụng điều khiển mờ PID cho hệ thống trung hòa độ ph nước mía của nhà máy đường

1 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG HÀ NGUYÊN HOÀNG NG D NG ĐI U KHI N M PID CHO H TH NG TRUNG HỊA Đ pH NƯ C MÍA C A NHÀ MÁY ĐƯ NG Chuyên nghành: T Đ ng Hóa Mã s : 60.52.60 TĨM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Đà N ng - Năm 2012 Cơng trình đư c hồn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS Nguy n Văn Minh Trí Ph n bi n 1: PGS.TS Nguy n H ng Anh Ph n bi n 2: TS Nguy n Anh Duy Lu n văn ñư c b o v trư c H i ñ ng ch m lu n văn th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày tháng năm 2012 Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng; - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng M Đ U TÍNH C P THI T C A Đ TÀI Đi u n ñ pH ñư c ng d ng nhi u lĩnh v c khác cơng nghi p hóa ch t, sinh h c… Đ c ñi m c a trình u n đ pH cho q trình cơng nghi p r t khác nhau, m c ñ phi n cao Đ i v i h th ng mà ñ u vào bi n ñ i theo th i gian, yêu c u ñáp ng đ u có đ xác cao nhi m v ñi u n r t ph c t p Xu t phát t tình hình th c t trên, qua tìm hi u nhi u ngu n thông tin khác nhau, vi c áp d ng lý thuy t ñi u n hi n ñ i vào th c t cịn tương đ i đ c bi t ñ i v i ñ i tư ng phi n, s vi c xây d ng ng d ng b ñi u n m PID ñ t yêu c u k thu t hư ng nghiên c u c a lu n văn Đư c s t o ñi u ki n giúp ñ c a nhà trư ng, b mơn T đ ng hóa TS Nguy n Văn Minh Trí, khn kh chương trình ñào t o sau ñ i h c c a Đ i h c Đà N ng, l a ch n ñ tài t t nghi p “ ng d ng ñi u n M PID cho h th ng trung hịa đ pH nư c mía c a nhà máy đư ng” M C ĐÍCH NGHIÊN C U - Đánh giá ưu ñi m c a b ñi u n k t h p M - PID so v i b ñi u n kinh ñi n ñi u n ñ pH - Thi t k b ñi u n t ñ ng thay ñ i tham s ñ gi ñ pH ñ u n ñ nh theo m t giá tr ñ t cho trư c, ñ tài này, giá tr c n n ñ nh n m ph m vi t 6.8~7.2 pH - Phát tri n h th ng ñi u n m - PID dùng vi ñi u n Atmega32 ng d ng cho h th ng ñi u n ñ pH Đ I TƯ NG VÀ PH M VI NGHIÊN C U Đ i tư ng nghiên c u: Đ i tư ng nghiên c u c a ñ tài: H th ng ñi u n ñ pH c a nhà máy ñư ng thu c Nhà máy Mía đư ng – Nhi t ñi n Ayun Pa, Huy n Ayun Pa, T nh Gia Lai Ph m vi nghiên c u: - Nghiên c u v n ñ v ñi u n ñ pH, ñi u n m , PID m PID - Nghiên c u áp d ng ñi u n m PID v i ñ i tư ng có tính phi n - Nghiên c u thi t k b ñi u n m PID n n t n vi ñi u n Atmega32 - Xây d ng ph n m m ng d ng gi i thu t ñi u n M - PID cho vi ñi u n Atmega32 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN C U S d ng phương pháp nghiên c u lý thuy t, mô ph ng th c nghi m - Phương pháp nghiên c u lý thuy t: Nghiên c u tài li u, giáo trính, sách, báo vi t v v n ñ : + Đ pH, ñi u n ñ pH q trình cơng nghi p + Đi u n m , PID, ch nh ñ nh tham s cho h th ng ñi u n M PID + L p trình thi t k m ch ñi n t , k thu t l p trình cho h th ng u n s - Phương pháp nghiên c u mô ph ng: Nghiên c u mô ph ng h th ng ph n m m Matlab - Simulink - Phương pháp nghiên c u th c nghi m: Áp d ng lý thuy t ñã nghiên c u ñ xây d ng b ñi u ñi u n m PID cho h th ng ñi u n ñ pH c a Nhà máy ñư ng – Nhi t ñi n Ayun Pa, T nh Gia Lai Ý NGHĨA KHOA H C VÀ TH C TI N Đ TÀI Ý nghĩa khoa h c: - K t qu nghiên c u c a ñ tài ñư c áp d ng ñ thi t k b ñi u n cho h th ng ñi u n ñ pH th c t v i ñ u vào bi n thiên l n theo th i gian, tham s q trình khơng bi t xác - Vi c áp d ng ñi u n m PID vào b ñi u n s gi i quy t nhi u v n ñ v nh n d ng h th ng, h th ng có tính phi n cao Th c ti n ñ tài: - Gi i quy t ñư c yêu c u tốn u n đ i tư ng phi n, gi m công s c thi t k vi c l a ch n tham s h th ng - Xây d ng b ñi u n v n hành th c t t i Nhà máy mía đư ng– nhi t ñi n Gia Lai B C C LU N VĂN M Đ U CHƯƠNG 1: ĐI U KHI N Đ pH Gi i thi u xây d ng mơ hình h th ng u n ñ pH cho Nhà máy ñư ng CHƯƠNG 2: LÝ THUY T M , PID VÀ M PID Gi i thi u lý thuy t ñi u n m , ñi u n PID xây d ng b ñi u n M - PID CHƯƠNG 3: THI T K B ĐI U KHI N M - PID CHO H TH NG ĐI U KHI N Đ pH Thi t k b ñi u n PID M - PID d a h th ng xây d ng Chương CHƯƠNG 4: MÔ PH NG VÀ NH N XÉT K T QU Mô ph ng k t qu b ñi u n xây d ng Chương ph n m m Matlab-Simulink ñ ñánh giá ch t lư ng h th ng ñi u n CHƯƠNG 5: THI T K B ĐI U KHI N M - PID TRÊN N N T NG VI ĐI U KHI N ATMEGA 32 Gi i thi u ki n trúc l p trình cho vi ñi u n AVR ATMEGA 32 c a hãng Atmel Xây d ng c u trúc ph n c ng, gi i thu t ph n m m cho b ñi u n M - PID n n t ng vi ñi u n ATMEGA 32 K T LU N VÀ KI N NGH PH L C CHƯƠNG ĐI U KHI N Đ pH 1.1 GI I THI U H TH NG ĐI U KHI N Đ pH 1.1.1 Gi i thi u h th ng ñi u n ñ pH c a nhà máy đư ng Nư c mía ép Khí SO2 Ca(OH)2 C pH Hình 1.1: H th ng trung hịa đ pH nhà máy đư ng Nư c mía sau qua thi t b gia nhi t, ñư c nâng nhi t ñ lên kho ng 50÷60 0C đưa vào kim phun thùng pha tr n s V i lưu lư ng khác c a nư c mía h n h p qua kim phun s t o áp su t chân không khác hút khí SO2 t m t đư ng ng d n theo m t t l nh t ñ nh Ph n ng sunhit hóa nư c mía h n h p nâng đ pH lên kho ng 4÷4.5 Sau đư c sunphit hóa, nư c mía dung d ch ki m Ca(OH)2 dùng đ trung hịa đư c ñưa vào m t ng d n ñ d n ñ n thùng pha tr n th hai Dư i tác d ng c a dòng ch y xốy thùng, ph n ng trung hịa x y Đi u n ñ pH ñ u b ng cách ñi u ch nh lư ng Ca(OH)2 1.1.2 Hàm truy n h th ng trung hịa đ pH Q trình trung hịa di n gi a axit m nh H2SO3 Ca(OH)2 (1.1) S thay đ i đư c mơ t theo bi u th c sau: (1.2) (1 3) N ng ñ ph i tuân theo ph n ng ion sau: (1.4) H ng s ñi n ly kw c a nư c: (1.5) N ng ñ ion H+ quan h tương ng v i ñ pH, m i quan h cịn đư c th hi n thu t ng v sai l ch n ng ñ ion X: (1.6) K t h p v i bi u th c (1.4) cho ta k t qu : (1.7) Bi u th c mơ t q trình đ ng h c có đư c b ng cách tr (1.3) cho (1.2) s d ng công th c (1.7), k t qu là: (1.9) (1.10) M i quan h gi a ñ pH n ng ñ dung d ch ñư c th hi n qua bi u th c: (1.11) H ng s th i gian trình τ kho ng th i gian ch t ph n ng v i thùng pha tr n cho ñ n ñư c ñưa ñ n ñ u ra: (1.12) Gi thuy t r ng dòng ch y ch t trung hòa nh nhi u so v i lư ng ch t c n trung hịa, ta có d ng n tính q trình trung hịa [1]: Trong đó: - V: Th tích c a thùng ph n ng (m3/h) - CA: N ng ñ ion hydrogen c a dung d ch Ca(OH)2 - CB: N ng ñ ion hydrogen c a dung d ch nư c mía - CO: N ng đ ion hydrogen c a dung d ch ñ u - qA: Lưu lư ng dung d ch Ca(OH)2 - qB: Lưu lư ng dung d ch nư c mía - Qout: Lưu lư ng h n h p dung d ch sau trung hịa T ta có th rút hàm truy n d ng n tính c a h th ng trung hịa đ pH c a nhà máy ñư ng: (1.13) Xét ñ n nh hư ng c a th i gian tr trình (1.13) tr thành: (1.14) 1.1.3 Tính phi n 1.1.4 Phương pháp ñi u n h th ng trung hịa đ pH 10 Dùng khai tri n Macloranh hàm , ta đư c: T (1.14) ta có: Trong đó: uoff – giá tr ñ pH ban ñ u c a dung d ch nhi u trình bao g m thay ñ i lưu lư ng dung d ch nư c mía Th c hi n phép bi n đ i ta đư c phương trình tr ng thái c a h th ng: Hàm truy n khâu trung hịa đ pH đư c bi u di n dư i d ng phương trình tr ng thái Vì K, τ, uoff thay ñ i theo th i gian, ta có th đ t: (1.17) Trong f, b, d phi n khơng xác đ nh rõ 1.2 ĐO LƯ NG Đ pH 1.2.1 C u t o c m bi n ño ñ pH 1.2.2 nh hư ng c a nhi t ñ ñ n ñ pH 12 Sơ ñ kh i c a h th ng ñi u n M PID thi t k đư c th hi n hình 2.15: f x1d d(t) KI e Đ i tư ng K - y K σ Fuzzy control Hình 2.15: Sơ đ kh i b ñi u n M PID Cách th c ñ xây d ng b ñi u n m PID b ng cách ch n tham s theo tr ng thái c a h th ng: =0 P4: K = P3: K nh P1: K l n P2: K nh Hình 2.16: Qu đ o pha tr ng thái h th ng cách ch n K 2.3.3 Lu t ch nh ñ nh tham s R1: N u σ = dương l n K = dương l n R2: N u σ = dương nh K = dương nh R3: N u σ = K = R4: N u σ = âm l n K = dương l n R5: N u σ = âm nh K = dương nh 13 CHƯƠNG THI T K B ĐI U KHI N M - PID CHO H TH NG TRUNG HỊA Đ PH 3.1.MƠ HÌNH HĨA H TH NG TRUNG HỊA Đ pH T phương trình (1.14) – chương 1, ta ch n thông s c a h th ng sau: B ng 3: Thông s h th ng trung hịa đ pH TT THAM S ĐƠN V GIÁ TR Th tích thùng ph n ng m3 Lưu lư ng nư c mía m3/s 0.0389 N ng đ nư c mía mol/l 0.002 N ng đ s a vơi mol/l 0.1 Th i gian tr trình s 50 Lưu lư ng s a vôi l n nh t m3/h Hàm truy n h th ng: (3.1) 3.2 THI T K B ĐI U KHI N PID KINH ĐI N Theo phương pháp Ziegler-Nichols, ta xác ñ nh ñư c thơng s c a b u n PID sau: (3.3) (3.4) 14 3.3 TÍNH TỐN THAM S B ĐI U KHI N PID KINH ĐI N T hàm truy n c a h th ng theo (3.1), ta tính đư c thơng s c a b ñi u n PID theo phương pháp Ziegler-Nichols: (3.5) (3.6) (3.7) 3.4 THI T K B ĐI U KHI N M PID 3.4.1 Đ nh nghĩa bi n ngôn ng vào Các bi n ngôn ng ñ u vào: Sai l ch ñ pH gi a giá tr ñ t giá tr ño ñư c: e (pH) Đ bi n thiên ñ pH: de (pH/s) Siêu m t: σ = e de FUZZY CONTROL K Hình 3.3: M hóa đ u vào tính tốn giá tr đ u Bi n ngơn ng ñ u ra: H s khu ch ñ i K dùng ñ ch nh ñ nh b ñi u n PID 3.4.2 Xây d ng t p m cho t ng bi n vào M hóa giá tr ñ u vào: XICHMA = {AL, AN, ZERO, DN, DL} Trong đó: AL – Sai l ch âm l n AN – Sai l ch âm nh 15 Zero – Sai l ch b ng DN – Sai l ch dương nh DL – Sai l ch dương l n M hóa giá tr đ u ra: K = {ZERO, DN, DL} Trong đó: - ZERO : H s khu ch đ i khơng - DN: H s khu ch ñ i dương nh - DL: H s khu ch ñ i dương l n 3.4.3 Xây d ng lu t h p thành Theo k t qu t chương II, ta có lu t h p thành m sau: Hình 3.7: Xây d ng lu t h p thành m 3.4.4 Gi i m Thi t b h p thành Max – Min, gi i m b ng phương pháp tr ng tâm (Centroid of gravity - COG), ta có k t qu h s kh ch ñ i K: Hình 3.9: M t ph ng giá tr khu ch ñ i K 16 CHƯƠNG MÔ PH NG VÀ NH N XÉT K T QU 4.1.ĐÁP NG C A H TH NG KHI S D NG B ĐI U KHI N PID KINH ĐI N 4.1.1 Khi khơng có nhi u đ u vào Các thông s mô ph ng c a thùng ph n ng trung hòa sau: a= 0.0328, b= 1.95*10-4(Các tham s đư c tính tốn theo 1.17) Đáp ng c a h th ng: Dap ung cua he thong khong co nhieu dau v ao p H 0 200 400 600 800 1000 Time 1200 1400 1600 1800 2000 Hình 4.2: Đáp ng c a h th ng khơng có nhi u đ u vào v i b ñi u n PID Sai lech pH cua he thong khong co nhieu dau v ao Si leh H a c p -1 -2 -3 200 400 600 800 1000 Time 1200 1400 1600 1800 Hình 4.3: Sai l ch ñ pH c a h th ng 2000 17 4.1.2 Khi có nhi u đ u vào Các thông s mô ph ng c a thùng ph n ng trung hịa có nhi u sau: Dap ung cua he thong co nhieu dau vao p H 0 500 1000 1500 2000 2500 Time Hình 4.5: Đáp ng c a h th ng có nhi u ñ u vào t i t=1400 4.2.ĐÁP NG C A H TH NG KHI S KHI N M D NG B ĐI U PID 4.2.1 Khi khơng có nhi u ñ u vào Dap ung cua he thong khong nhieu su dung bo dieu khien mo PID p H 0 200 400 600 800 1000 Time 1200 1400 1600 1800 2000 Hình 4.8: Đáp ng c a h th ng khơng có nhi u s d ng b ñi u n m PID 18 Sai lech pH cua he thong khong nhieu su dung BDK Mo PID S i le h p a c H -1 200 400 600 800 1000 Time 1200 1400 1600 1800 2000 Hình 4.9: Sai l ch c a h th ng khơng nhi u s d ng b u n M PID Dap ung cua he thong khong nhieu su dung bo dieu khien Mo PID p H 0 200 400 600 800 1000 Time 1200 1400 1600 1800 2000 Hình 4.11: Khi tăng giá tr λ = 1.2 Nh n xét: Khi tăng giá tr λ l n đ q u ch nh c a h th ng tăng th i gian xác l p tương ñ i nhanh 19 4.2.2 Khi có nhi u đ u vào Dap ung cua he thong co nhieu su dung BDK Mo PID p H 0 500 1000 1500 2000 2500 Time Hình 4.12: Đáp ng c a h th ng có nhi u s d ng b u n M PID 4.3 SO SÁNH K T QU 4.3.1 Khi khơng có nhi u tác đ ng So sanh dieu khien PID va Mo PID Mo PID PID p H 0 200 400 600 800 1000 Time 1200 1400 1600 1800 2000 Hình 4.14: So sánh ch t lư ng b ñi u n m PID PID Nh n xét: Khi khơng có nhi u tác đ ng, b ñi u n m PID cho ch t lư ng ñi u n t t ñ ñi u ch nh th p, th i gian xác l p tương ñ i nhanh 20 4.3.2 Khi có nhi u tác đ ng So sanh chat luong bo dieu khien PID va Mo PID PID Mo PID p H 0 500 1000 1500 2000 2500 Time Hình 4.16: Đáp ng h th ng s d ng b ñi u n PID M PID So sanh sai lech dau bo dieu khien PID va Mo PID Sai lech pH -1 -2 500 1000 1500 2000 2500 Time Hình 4.17: Sai l ch pH h th ng s d ng b ñi u n PID M PID 4.4 K T LU N B u n m đưa có ch t lư ng h n PID b ñi u n tiêu chí đ v t l , ñáp ng tiêu chí ban ñ u c a ñ tài B ng vi c thay ñ i tham s I, h th ng nhanh chóng ti n đ n xác l p Ngoài ra, vi c thi t k hi u ch nh b ñi u n M PID tương ñ i ñơn gi n, kh c ph c ñư c m t s c ñi m thi t k b ñi u n PID 21 CHƯƠNG ĐI U KHI N M THI T K B - PID TRÊN N N T NG VI ĐI U KHI N AVR ATMEGA 32 5.1 KI N TRÚC VI ĐI U KHI N AVR ATMEGA32 5.1.1 Đ c m 5.1.2 C u trúc AVR 5.1.3 L p trình cho vi u n Atmega32 5.1.4 Gi i thi u trình biên d ch CodeVision 5.1.4.1 T o m t d án m i 5.1.4.2 C u hình chip l a ch n xung nh p 5.1.4.3 C u hình port xu t nh p 5.1.4.4 C u hình Timer1 ĐI U KHI N 5.2.THI T K PH N C NG CHO B 5.2.1 Module CPU, DAC, giao ti p máy tính theo chu n RS 232 POWER +12V GND -12V +5V GND R22 LS1 A DC_V REF 10K R18 100 COM_RL1 +12V 5K A DJ R21 V+ D4 V- NO_RL1 +12V RELAY OUT J12 D1N4148 COM_RL1 NO_RL1 COM_RL2 NO_RL2 R19 LM336 RELAY SPDT 4.7K ALARM_L Q1 2N3903 10 C16 22uF U2 PH_IN PT_IN MON_UP MON_DOWN MON_ENT MON_CAN ISP 10DIP D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 +5V D1 R1 10k POWER +5V R2 330 40 39 38 37 36 35 34 33 10 11 SW1 12 13 RESET C1 22p PB0/T0 PB1/T1 PB2/AIN0 PB3/AIN1 PB4/SS PB5/MOSI PB6/MISO PB7/SCK PC0/SCL PC1/SDA PC2/TCK PC3/TMS PC4/TD0 PC5/TDI PC6/TOSC1 PC7/TOSC2 PD0/RxD PD1/TxD PD2/INT0 PD3/INT1 PD4/OC1B PD5/OC1A PD6/ICP1 PD7/OC2 22 23 24 25 26 27 28 29 LCD_RS LCD_RW LCD_E 14 15 16 17 18 19 20 21 QUA MET C2 22p 8MHz 4.7K Q2 2N3903 +5V U17 C9 1uF ADC_VREF +5V C1+ VCC VS+ GND C1T1OUT C2+ R1IN C2R1OUT VST1IN T2UOT T2IN R2IN R2OUT 16 15 14 13 12 11 10 C12 1uF UART_TX UART_RX QUA MET ANALOG INPUT J13 PH_IN GND PT_IN GND LCD_RS LCD_RW LCD_E LCD_D4 LCD_D5 LCD_D6 LCD_D7 MON_ENT MON_UP MON_DOWN MON_CAN MAX_232 1uF Y1 UART_RX UART_TX RELAY SPDT R7 C11 32 31 30 NO_RL2 LS2 D1N4148 ALARM_H 1uF AREF GND AVCC DB9 CONECTOR J7 LCD_D4 LCD_D5 LCD_D6 LCD_D7 ALARM_L ALARM_H D9 D10 D5 RST VCC GND XTAL2 XTAL1 COM_RL2 +12V PA0/ADC0 PA1/ADC1 PA2/ADC2 PA3/ADC3 PA4/ADC4 PA5/ADC5 PA6/ADC6 PA7/ADC7 R6 100 +5V J11 J15 C14 C13 +12V +5V 1uF GND ATMEGA32 MONITOR Hình 5.15: Module CPU 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 J5 22 Các b ph n c a module CPU: - M ch giao ti p máy tính - M ch relay đ u - M ch l p trình ISP Module DAC: R15 +12V R27 30K -12V +12V 2K2 U15 10K D9 D8 D7 D10 VDD bit1(MSB) bit12(LSB) BIT2 BIT11 BIT3 BIT10 BIT4 BIT9 BIT5 BIT8 BIT6 BIT7 GND 17 16 15 D4 11 J9 - 0-10V D5 10 TL081 D3 12 D2 13 D1 14 + 10K CA3140 D6 V- ADJ VREF R24 U18 V+ R23 OUT2 18 + RFEEDBACK - OUT1 U11 +4V LM336 20K R10 +12V R11 10K AD7541 Hình 5.16: M ch chuy n đ i DAC 10 bit D D 1 D D 5 R3 330 R W E R2 330 RS R1 330 J1 E R R A RM LA + 5V + 2V LCD 16x2 5.2.2 Module bàn phím, tr ng thái hi n th LCD R4 330 J2 GND R10 330 R9 12V D1 5V D2 ALARM D3 10k ERROR D4 GND R5 10k R6 10k R7 10k R8 RS RW E D4 D5 D6 D7 ENT UP DOWN CAN 12V 5V ALARM ERR 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 10k ENT UP DOWN CAN CONECTOR TERMINAL +5V 4 SW1 ENTER SW3 UP SW2 DOWN SW4 CANCEL Hình 5.17: Module hi n th bàn phím 23 5.2.3 Module ño lư ng ñ pH, nhi t ñ PT100 M ch ño lư ng pH: 20K R31 -12V -12V R23 5 10K TL081 J11 0-5V 1 1K U16 + 2 TL081 - R27 10K + U15 R28 5K - R24 R29 4k7 +12V J10 4-20mA R25 D3 R26 R30 10K +12V +12V 10K 2.56V 250 Hình 5.18: Module k t n i v i Transmitter pH M ch ño lư ng nhi t ñ PT100: +12V D4 3.3V 4K7 200 10K R45 5K R38 R43 5K R39 -12V R33 330 10K -12V PT100 U17 R34 5 1K TL081 TL081 J13 0-5V 1K R40 TL081 + - J12 R35 1K U18 + LM 334 U19 - R -12V V- + V+ - R37 R41 R32 1K R42 1K +12V +12V +12V Hình 5.19: Module ño lư ng nhi t ñ PT100 5.2.4 Thông s k thu t b chuy n đ i tín hi u pH 5.3.THI T K PH N M M B ĐI U KHI N 24 K T LU N VÀ KI N NGH K T LU N Căn c theo m c tiêu, nhi m v nghiên c u c a ñ tài, lu n văn ñã ñ t ñư c nh ng k t qu sau: - Đưa tốn u n trung hịa ñ pH c a nhà máy ñư ng, xây d ng phương trình h th ng b ng phương pháp nghiên c u th c nghi m - Trình bày s lý thuy t ñi u n PID kinh ñi n, ñi u n m , ưu c ñi m c a t ng phương pháp.Xây d ng lý thuy t k t h p gi a b ñi u n m b ñi u n PID ñ t o b ñi u n m i ñáp ng ñư c ch t lư ng ñi u n yêu c u - Mô ph ng k t qu nghiên c u ph n m m Matlab/Simulink, ñánh giá ưu c ñi m c a b ñi u n - Tri n khai k t qu nghiên c u lý thuy t thành d ng thu t toán chương trình đ áp d ng vi c thi t k b ñi u n - T k t qu lý thuy t, thi t k b ñi u n d a vi ñi u n ATMEGA 32 l p ñ t v n hành t i nhà máy Mía đư ng – Nhi t ñi n AyunPa ñ ki m ch ng k t qu nghiên c u B ñi u n ñã ho t ñ ng t t, k t qu tham kh o Ph l c I KI N NGH - T yêu c u v ch t lư ng ñi u n c a h th ng, xây d ng phương pháp tính tốn l a ch n giá tr t i ưu cho b ñi u n 25 - Xây d ng b ñi u n ña năng, t ñ ng c p nh t thông s h th ng ñ ñưa thông s ñi u n - Xây d ng h ph n m m thân thi n ngư i dùng, có ch c giao ti p, c p nh t thông s v i máy tính B sung giao ti p RTC, h th ng chu n đốn l i h th ng ñi u n, phát tri n thêm module modbus RS485 ñ k t n i b ñi u n v i h th ng ñi u n tồn nhà máy Phát tri n b u n thành s n ph m thương m i, m r ng ng d ng cho ñ i tư ng ñi u n khác - K t h p ñi u n ñ pH v i ñi u n lưu lư ng, m c ch t l ng thùng pha tr n phân tích nh hư ng c a nhi u đ n ch t lư ng ñi u n c a h th ng, t thi t k đư c b ñi u n ch t lư ng cao - B sung module t ñ ng r a s ch c m bi n pH ñ ng th i nâng c p h th ng có nhi u m ño pH Nghiên c u theo ñ nh hư ng phát tri n c a ñ tài c m t trình nghiên c u ph c t p, k t h p nhi u lĩnh v c lý thuy t ñi u n, ñi n t , l p trình,…Ngồi c n ph i ñánh giá k t qu so v i ch t lư ng c a m t s b ñi u n khác ñi u n neural, ñi u n theo mơ hình d báo V n ñ c n nhi u th i gian ñ u tư nghiên c u v n ñ tác gi s nghiên c u ti p th i gian t i 26 ... Atmega32 - Xây d ng ph n m m ng d ng gi i thu t ñi u n M - PID cho vi ñi u n Atmega32 PH? ?ƠNG PH? ?P NGHIÊN C U S d ng ph? ?ơng ph? ?p nghiên c u lý thuy t, mô ph ng th c nghi m - Ph? ?ơng ph? ?p nghiên c u... N PID 2.2.1 C u trúc b ñi u n PID kinh ñi n 2.2.2 C u trúc b ñi u n PID s 2.2.3 Ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID theo Ziegler-Nichols 2.2.3.1 Ph? ?ơng ph? ?p Ziegler-Nichols th nh t 2.2.3.2 Ph? ?ơng ph? ?p... KHI N M - PID CHO H TH NG TRUNG HỊA Đ PH 3.1.MƠ HÌNH HĨA H TH NG TRUNG HỊA Đ pH T ph? ?ơng trình (1.14) – chương 1, ta ch n thông s c a h th ng sau: B ng 3: Thông s h th ng trung hịa đ pH TT THAM