Luận văn:Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp mờ - thích nghi ppt

1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG PHAN CƯỜNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU BẰNG PHƯƠNG PHÁP MỜ - THÍCH NGHI Chuyên ngành: Tự ñộng hóa Mã số: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng, Năm 2012 2 Công trình ñược hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN ANH DUY Phản biện 1: PGS.TS. BÙI QUỐC KHÁNH Phản biện 2: TS. NGUYỄN ĐỨC THÀNH Luận văn ñược bảo vệ tại Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 9 tháng 6 năm 2012 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng. 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của ñề tài Ngày nay, ñộng cơ ñiện ñồng bộ ñược sử dụng nhiều trong lĩnh vực ñiều khiển, trong công nghiệp vì nó có những ñặc ñiểm vượt trội như hiệu suất, Cos ϕ cao, tốc ñộ ít phụ thuộc vào ñiện áp. Tuy nhiên, việc ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ còn tương ñối khó khăn, do ñặc tính phi tuyến mạnh. Những khó khăn trong việc ứng dụng ñộng cơ ñồng bộ chính là làm thế nào ñể có thể dễ dàng ñiều chỉnh tốc ñộ như việc ñiều chỉnh ñộng cơ một chiều. Vì vậy, ý tưởng về việc biến ñổi máy ñiện xoay chiều thành máy ñiện một chiều trên phương diện ñiều khiển ñã ra ñời. Điều khiển vector sẽ cho phép ñiều khiển từ thông và moment hoàn toàn ñộc lập với nhau thông qua ñiều khiển giá trị tức thời của dòng hoặc giá trị tức thời của áp. Điều khiển vector cho phép tạo ra những phản ứng nhanh và chính xác của từ thông và moment trong quá trình quá ñộ cũng như quá trình xác lập. Cũng như các hệ thống ñiều khiển khác, chất lượng các hệ ñiều khiển truyền ñộng ñiện phụ thuộc rất nhiều vào chất lượng của các bộ ñiều khiển, ở ñó hệ thống phải tạo ra ñược khả năng thay ñổi tốc ñộ trơn, mịn với phạm vi ñiều chỉnh rộng, ñộ chính xác của ñại lượng ñiều chỉnh ở chế ñộ tĩnh cao ñể tạo nên vùng làm việc với sai số nhỏ, hệ làm việc với bất cứ quá trình quá ñộ nào cũng phải ñạt ñược ñộ ổn ñịnh cao và hệ phải có khả năng ñáp ứng nhanh với yêu cầu ñiều chỉnh. Tất cả những ñiều này thực sự ñã ñặt ra những yêu cầu càng ngày càng khắt khe hơn cho các hệ thống truyền ñộng. 2 Để giải quyết những vấn ñề trên, nhiều giải thuật ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ ñã ñược nghiên cứu và ứng dụng trong lĩnh vực truyền ñộng ñiện như: Phương pháp ñiều khiển vector (Điều khiển trực tiếp moment (Direct Torque Control- DTC), ñiều khiển tựa theo từ thông (Field Orientated Control- FOC)), phương pháp ñiều khiển vô hướng (Điều khiển V/f = hằng số ). Hiện nay, các phương pháp này ñang ñược ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực ñiều khiển hệ truyền ñộng ñộng cơ ñồng bộ. Tuy nhiên, bên cạnh những ưu ñiểm, các phương pháp trên vẫn tồn tại những khuyết ñiểm như: - Với ñiều khiển V/f = hằng số, chỉ dùng cho hệ truyền ñộng có ñặc tính thấp. - Với phương pháp ñiều khiển trực tiếp moment, thì ñáp ứng tốc ñộ thấp, moment ñiều chỉnh không trơn. - Điều khiển tựa theo từ thông thì ở tốc ñộ trên danh ñịnh ñộng cơ bị mất ñồng bộ. Nhằm hạn chế những khuyết ñiểm trên và nâng cao chất lượng hệ truyền ñộng thì bài toán mờ thích nghi kết hợp với các phương pháp ñiều khiển thông thường trên ñang là một hướng nghiên cứu ñầy triển vọng trong lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng ñiện xoay chiều. Với mong muốn tìm hiểu sâu về lĩnh vực truyền ñộng ñiện xoay chiều, người nghiên cứu chọn ñề tài “ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ mam châm vĩnh cửu bằng phương pháp mờ - thích nghi” làm ñề tài cho luận văn Thạc sĩ. 3 2. Mục tiêu của ñề tài - Thiết kế các bộ ñiều khiển PI kinh ñiển ñể ñiều khiển tốc ñộ của ñộng cơ. - Ứng dụng phương pháp mờ có thích nghi ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu  Đối tượng nghiên cứu: Động cơ ñiện ñồng bộ nam châm vĩnh cửu xoay chiều ba pha  Phạm vi nghiên cứu: - Tìm hiểu các phương pháp ñiều khiển hệ truyền ñộng ñộng cơ ñồng bộ như: + Phương pháp ñiều khiển vô hướng (ñiều khiển V/f = hằng số ) + Phương pháp ñiều khiển vector: ▪ Điều khiển trực tiếp moment (Direct Torque Control - DTC) ▪ Phương pháp ñiều khiển tựa theo từ thông (Field Orientated Control - FOC) Trong ñó, Người nghiên cứu sử dụng phương pháp ñiều khiển tựa theo từ thông rotor làm hướng nghiên cứu chính. - Xây dựng mô hình ñiều khiển hệ truyền ñộng ñộng cơ ñồng bộ bằng phương pháp tựa theo từ thông rotor, sử dụng bộ ñiều khiển PI ñể ñiều khiển tốc ñộ của ñộng cơ. 4 - Sử dụng phương pháp mờ thích nghi ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu. 4. Phương pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết và tìm hiểu cấu trúc của truyền ñộng ñiện xoay chiều ba pha, qua ñó phân tích và thiết kế các bộ ñiều khiển. Xây dựng mô hình, mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink ñể kiểm chứng, ñánh giá và rút ra kết luận. 5. Ý nghĩa của ñề tài Đề tài là tài liệu tham khảo hữu ích cho những ai quan tâm ñến phương pháp ñiều khiển ñộng cơ ñiện ñồng bộ xoay chiều ba pha nam châm vĩnh cửu cách thức thiết kế và mô hình hóa các bộ ñiều khiển mô phỏng trên Matlab/Simulink Với kết quả nghiên cứu của ñề tài có thể sẽ góp phần hoàn thiện một phương pháp ñiều khiển mới, khắc phục ñược một số nhược ñiểm của các phương pháp ñiều khiển kinh ñiển, từ ñó mở ra một tiềm năng áp dụng cài ñặt vào các thiết bị ñiều khiển trong thương mại, ñể giải quyết vấn ñề cấp bách hiện nay là nâng cao chất lượng ñiều khiển hệ truyền ñộng ñộng cơ ñiện ñồng bộ. Ngoài phần mở ñầu và kết luận, bản luận văn ñược chia thành 4 chương: Chương 1. Tổng quan về ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) Chương 2. Một số phương pháp ñiều khiển trong truyền ñộng ñộng cơ xoay chiều ba pha 5 Chương 3. Giới thiệu về ñiều khiển mờ và ñiều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRACS Chương 4. Ứng dụng phương pháp mờ thích nghi ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU 1.1. Giới thiệu về ñộng cơ PMSM1.2. Vector không gian của các ñại lượng ba pha 1.2. Vector không gian của các ñại lượng ba pha 1.2.1. Xây dựng vector không gian 1.2.2. Chuyển hệ tọa ñộ cho vector không gian 1.2.3. Biểu diễn các vector không gian trên hệ tọa ñộ từ thông rotor 1.3. Mô hình của ñộng cơ PMSM ba pha 1.3.1. Lý do xây dựng mô hình 1.3.2. Hệ phương trình cơ bản của ñộng cơ 1.3.3. Các tham số của ñộng cơ 1.3.4. Mô hình trạng thái của ñộng cơ trên hệ tọa ñộ rotor (dq) 6 Quan sát ñộng cơ PMSM cực lồi có khe từ ở vị trí giữa phiến (vị trí ñỉnh cực, vị trí trục d) bé hơn khe từ ở vị trí tiếp giáp giữa hai phiến (vị trí trục q) nên ñiện cảm stator trên hai trục d,q khác nhau - Phuơng trình từ thông ψ sd = L sd i sd + ψ p ψ sq = L sq i sq L sd ñiện cảm Stato ño ở vị trí dọc ñỉnh cực L sq ñiện cảm Stato ño ở vị trí ngang cực Thay phương trình từ thông vào phương trình (1.15) và viết lại dưới dạng phương trình các phần tử ta thu ñược: sqsqs sd sdsdssd iL dt di LiRu ω −+= pssdsds sq sqsqssq iL dt di LiRu ψωω +++= Phương trình dòng ñiện sd sd sq sd sq ssd sd sd u L i L L i Tdt di 11 ++−= ω sq p ssq sq sq sq sd sq sd s sq L u L i T i L L dt di ψ ωω −+−−= 11 -Phương trình momen của ñộng cơ PMSM m M )( 2 3 sqsqsqsdc iip ψψ += (1.19) (1.20) (1.21) 7 ])[( 2 3 )]([ 2 3 sqsdsqsqsdsd sd p c sqsdsqsdsqpc iiLiLi L p LLiiip −+= −+= ψ ψ (1.22) Từ các phương trình (1.21) và (1. 22) ta xây dựng mô hình ñộng cơ 8 CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU BA PHA 2.1. Thiết bị biến tần 2.1.1. Mô tả về cấu trúc bộ biến tần 2.1.2. Mô tả toán học bộ biến tần 2.2. Phương pháp ñiều chế ñộ rộng xung (PWM) 2.3. Phương pháp ñiều chế vector không gian (SVM) 2.4. Điều khiển tựa theo từ thông rotor trong truyền ñộng ñộng cơ PMSM 2.4.1. Điều kiện ñiều khiển moment tối ưu 2.4.2. Cơ sở của phương pháp tựa theo từ thông rotor 2.4.3. Cấu trúc truyền ñộng ñộng cơ PMSM tựa theo từ thông rotor 9 2.4.3.1. Sơ ñồ nguyên lý ñiều khiển tựa theo từ thông rotor 3 ∼ M 3 ∼ s j e θ 3 2 k s j e θ 0= ∗ sd i sd i ∆ sq i ∆ y y u sd u sq u sα u sβ i sα i sβ i su i sv i sd i sq ω ĐC ω ω ∗ ω MTu ĐCi d CTĐ u ĐCVTK G ĐCĐB CTĐi ĐCi q ∗ sq i Máy ño tốc ñộ quay Khâu tích phân v u w s θ Hình 2.20 Cấu trúc truyền ñộng ñộng cơ ñồng bộ nuôi bởi biến tần nguồn áp và ñiều khiển tựa theo từ thông rotor 10 2.4.3.2. Nguyên lý ñiều khiển tựa theo từ thông rotor 2.4.3.3. Xây dựng thuật toán ñiều khiển 2.4.3.4. Tổng hợp bộ ñiều khiển tựa theo từ thông rotor hệ biến tần – ñộng cơ ñồng bộ ba pha sử dụng các khâu ñiều chỉnh tuyến tính theo luật PI - Tổng hợp bộ ñiều chỉnh tốc ñộ Mạch vòng ñiều khiển tốc ñộ: Đặt: 1 1 =K ; 2 3 2 pc p K Ψ = Hàm truyền hở : JssT KK sS i ).21( )( 21 0 + = Bộ ñiều khiển tốc ñộ theo tiêu chuẩn tối ưu ñối xứng: 2 3 pc p Ψ ω ω* 1 i Rω - ω s J . 1 M C sT i 21 1 + i* M Hình 2.22 Mạch vòng ñiều khiển tốc ñộ 11 sT K K s K K sTKK J TKK TJ sT J KK sT R i pw pw iw pw ii i i i 8 . 8 1 81 2 21 2 21 2 21 +=+= += + = ω CHƯƠNG 3 GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRACS 3.1. Điều khiển mờ 3.1.1. Tổng quan về ñiều khiển mờ 3.1.2 Định nghĩa tập mờ 3.1.3. Mô hình mờ Mamdani 3.1.4. Một vài dạng hàm liên thuộc thường ñược sử dụng 3.1.5. Cấu trúc bộ ñiều khiển mờ 3.1.6. Tổng hợp bộ ñiều khiển mờ Đối với bộ ñiều khiển mờ theo mô hình Mamdani, thực hiện theo các bước sau: - Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra - Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho các biến vào/ra: + Xác ñịnh miền giá trị vật lý cho các biến ngôn ngữ vào/ra + Xác ñịnh số lượng tập mờ cần thiết + Xác ñịnh kiểu hàm liên thuộc 12 + Rời rạc hoá các tập mờ - Xây dựng các luật ñiều khiển (các mệnh ñề hợp thành) - Chọn thiết bị hợp thành mờ (max-Min hay sum-Min, ) - Chọn phương pháp giải mờ - Tối ưu hệ thống 3.2. Điều khiển thích nghi theo mẫu 3.2.1 Giới thiệu chung. 3.2.2. Hệ thống thích nghi theo mô hình mẫu 3.2.3. Luật thích nghi. 3.2.3.1. Phương pháp ñộ nhạy (luật MIT). 3.2.3.2. Gradient và phương pháp bình phương bé nhất dựa trên tiêu chí ñánh giá hàm chi phí sai số. 3.2.3.3. Hàm Lyapunov 13 CHƯƠNG 4 ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP MỜ - THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU 4.1. Đặt vấn ñề: 4.2. Mô hình cơ bản của bộ ñiều khiển mờ thích nghi 4.3. Thiết kế bộ ñiều khiển mờ thích nghi 4.3.1. Thiết kế bộ ñiều khiển mờ 4.3.2. Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ của bộ ñiều chỉnh tốc ñộ R ω 4.3.3. Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ của bộ ñiều chỉnh dòng R 22 4.4. Xây dựng cấu trúc các bộ ñiều khiển mờ 4.4.1. Xây dựng cấu trúc cho bộ ñiều khiển mờ Bộ chỉnh ñịnh mờ của R ω có hai ñầu vào là e ω và dt de ω và một ñầu ra là K Pω với sơ ñồ cấu trúc như hình 4.2. Hình 4.2 Cấu trúc bộ ñiều chỉnh mờ chỉnh ñịnh K Pω của R ω 14 Hàm thuộc tương ứng: Hình 4.3 Hàm thuộc bộ ñiều chỉnh mờ chỉnh ñịnh K Pω của R ω 4.4.2. Xây dựng cấu trúc cho bộ ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh K i2 của R 22 Bộ chỉnh ñịnh mờ có hai ñầu vào là e isq và dt de isq và một ñầu ra là K i2 với sơ ñồ cấu trúc như hình 4.3. Hình 4.4 Cấu trúc bộ ñiều chỉnh mờ chỉnh ñịnh K i2 của R ω Hàm thuộc tương ứng: 15 Hình 4.5 Hàm thuộc bộ ñiều chỉnh mờ chỉnh ñịnh K i2 của R ω 4.5. Xây dựng luật ñiều khiển • Tổng hợp luật chỉnh ñịnh K p . Bảng 4.2 Luật chỉnh ñịnh Kp dt tde )( AL AN K DN DL AL L L L L L AN NH NH NH TB L K NH TB K TB L DN L TB TB TB NH e(t) DL NH NH NH NH NH • Tổng hợp luật chỉnh ñịnh K i . 16 Bảng 4.3 Luật chỉnh ñịnh Ki dt tde )( AL AN K DN DL AL L L K NH L AN TB NH NH TB L K NH TB K L NH DN TB L L TB TB e(t) DL NH NH K NH NH 4.6. Tổng hợp các khâu trong bộ ñiều khiển mờ 4.6.1. Bộ ñiều khiển mờ của R ω 4.6.2. Bộ ñiều khiển mờ của R 22 4.7. Thiết kế cơ cấu thích nghi Cơ cấu thích nghi ñược thiết kế theo luật tiệm cận Gradient [8] K e rm e m G dt dK . . γ = Trong ñó, K hệ số khuyếch ñại ñầu ra của bộ ñiều khiển mờ γ : nói lên tốc ñộ hội tụ của thuật toán thích nghi, nó ñược lựa chọn và kiểm chứng quá kết quả mô phỏng rmrm e ωω −= : sai lệch giữa tốc ñộ của mô hình và tốc ñộ ra của ñộng cơ r e ωω −= * : sai lệch giữa tốc ñộ ñặt với tốc ñộ ra của ñộng cơ G m : hàm truyền của mô hình mẫu 17 4.8. Kết quả mô phỏng trên Matlab/Simulink 4.8.1. Các sơ ñồ mô phỏng Các sơ ñồ mô phỏng như sau: Hình 4.8 Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển ñộng cơ bằng phương pháp mờ thích nghi Hình 4.9 Hàm truyền của mô hình mẫu 4.8.2. Các kết quả mô phỏng 4.8.2.1. Các kết quả mô phỏng với bộ ñiều khiển PI Để có cơ sở cho việc so sánh và thiết kế bộ ñiều khiển mờ thích nghi, ñề tài xây dựng bộ ñiều khiển PI trên mô hình ñộng cơ tựa theo từ thông rotor. Kết quả mô phỏng như sau: 18 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 time (s) Mc (N.m) momen tai Hình 4.10 Đáp ứng mô men tải 0.1s ñóng tải= Mñm, 0.2s cắt tải 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 -150 -100 -50 0 50 100 150 time (s) w*,w(rad/s) toc do dat toc do thuc PI Hình 4.11 Đáp ứng tốc ñộ theo tải bộ ñiều khiển PI [...]... thích nghi 0.024 1.5% 0.024 • Lu n văn ñã th c hi n ñư c: - Tìm hi u m t s phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ ñi n xoay chi u 3 pha - Tìm hi u mô hình ñ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u và xây d ng mô hình ñ ng cơ trên h t a ñ dq - Xây d n b ñi u khi n PI mô ph ng trên ph n m m Matlab/Simulink Các k t qu mô ph ng cho th y th i gian quá ñ c a b PI l n hơn c a b m và m thích nghi Hai b ñi u khi n M và m thích nghi. .. thuc FLC-PI momen dong co theo tai PI mo men tai 15 100 5 50 0 w*,w(rad/s) M, Mc (N.m) 10 -5 -1 0 -5 0 -1 5 -2 0 0 0 0.1 0.2 0.3 time (s) 0.4 0.5 -1 00 Hình 4.12 Đáp ng mô men theo t i b ñi u khi n PI -1 50 Nh n xét: - Đáp ng t c ñ bám theo t c ñ ñ t khi mô mem t i thay ñ i 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 time (s) 0.35 0.4 0.45 0.5 Hình 4.13 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n m - Th i gian quá ñ 0.05s - Lư ng... dong co FC-PI mo men tai FLC-PI 20 sát t c ñ ñ t 4.8.2.2 Các k t qu mô ph ng v i b ñi u khi n m M,Mc (N.m) - Khi ñ o chi u ñ ng cơ: ñáp ng t c ñ m t 0.05s m i bám 10 0 -1 0 -2 0 -3 0 0 0.1 0.2 0.3 time (s) 0.4 0.5 Hình 4.14 Đáp ng mô men theo t i b ñi u khi n m 21 22 150 Nh n xét: toc do dat toc do thuc - V i thi t k b FC-PI cho ñáp ng t c ñ bám theo t c ñ ñ t 100 khi mô mem t i thay ñ i 50 - Gi m ñ dao... Khi ñ o chi u ñ ng cơ thì th i gian ñ ti n t i t c ñ ñ t g n gi ng nhau Khi có mô men t i tác ñ ng (Mc = Mñm): B ñi u khi n PI có lư ng quá ñi u ch nh l n hơn b ñi u khi n m và m thích nghi - Xây d ng phương pháp m ch nh ñ nh tham s Kp c a b PI - Xây d ng và mô ph ng phương pháp m thích nghi ñi u khi n ñ ng cơ ñ ng b kích thích vĩnh c u cho ñáp ng t t • Đ xu t hư ng phát tri n: - Đ tài m i ch ñưa ra... PI w*,w(rad/s) - Th i gian quá ñ gi m xu ng ch còn 0.024s 0 PI -5 0 - Khi ñ o chi u ñ ng cơ: ñáp ng t c ñ sau 0.024s thi bám t c ñ -1 00 ñ t trong khi b ñk PI là 0.05s 4.8.2.3 Các k t qu mô ph ng v i b ñi u khi n m thích nghi -1 50 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (s) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 MRAFC 150 Hình 4.16 So sánh ñáp ng t c ñ gi a các b ñi u khi n toc do dat toc do thuc MRAFC m thích nghi, m và PI 100... ng cơ ñ ng b kích thích vĩnh c u cho ñáp ng t t • Đ xu t hư ng phát tri n: - Đ tài m i ch ñưa ra cách gi i quy t v n ñ trên cơ s lý thuy t và th nghi m b ng mô hình mô ph ng, do v y khi tri n khai trong th c ti n ch c ch n s còn nhi u v n ñ ph i quan tâm - Phương pháp m thích nghi r t khó trong vi c phân tích k t qu ñi u khi n vì tính phi tuy n và s thay ñ i liên t c theo th i gian c a h th ng Xây... toc do dat toc do thuc MRAFC m thích nghi, m và PI 100 101 w*,w(rad/s) 50 toc do dat toc do thuc 100.5 0 MRAFC 100 w*,w(rad/s) -5 0 -1 00 99.5 99 M 98.5 -1 50 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (s) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 98 PI 97.5 Hình 4.15 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n m thich nghi 0.0995 0.1 0.1005 0.101 0.1015 time (s) 0.102 0.1025 0.103 Hình 4.17 Phóng to khi ñóng t i c a ba b ñi u khi n 23 24 K T . tốc ñộ của ñộng cơ. 4 - Sử dụng phương pháp mờ thích nghi ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu. 4. Phương pháp nghi n cứu Nghi n cứu lý thuyết. phạm vi nghi n cứu  Đối tượng nghi n cứu: Động cơ ñiện ñồng bộ nam châm vĩnh cửu xoay chiều ba pha  Phạm vi nghi n cứu: - Tìm hiểu các phương pháp