... Mục ñích nghi n cứu 4 Mục ñích nghi n cứu ñề tài này là nhằm ñánh giá mức ñộ ưu việt của bộ ñiều khiển PID thích nghi so với bộ ñiều khiển PID 3. Đối tượng và phạm vi nghi n cứu Nghi n ... kết quả nghi n cứu ñể ñiều khiển ñộng cơ cho robot n-DOF có tối ưu hay không, kết quả thực nghi m trên mô hình thực sẽ thế nào, Đó là những vấn ñề mà tác giả cũng mong muốn tiếp tục nghi n ... robot và mô hình thuật toán của ñộng cơ ñiện một chiều (DMC) Chương 3: Cơ sở lý thuyết ñiều khiển PID thích nghi và thiết kế bộ ñiều khiển PID thích nghi ñiều khiển lai vị trí-lực cho tay...