Nghiên cứu đề xuất và xây dựng một phương pháp mới để điều khiển tốc độ của hệ thống tải dẫn động bởi động cơ điện, đó là sử dụng ly hợp lưu chất điện-từ biến (magnetorheological fluidMRF). Thiết kế tối ưu của ly hợp MRF sẽ được thực hiện để tìm ra những kích thước tối ưu nhằm tạo ra mômen cần thiết với khối lượng nhỏ nhất có thể.
Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ Động lực học Điều khiển Đà Nẵng, ngày 19-20/7/2019, tr 283-288, DOI 10.15625/vap.2019000291 Điều khiển tốc độ hệ thống tải truyền động động điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến Nguyễn Quốc Hưng1,*, Lê Đại Hiệp1, Lê Duy Tuấn2, Diệp Bảo Trí3, Nguyễn Minh Huy4 Khoa Kỹ thuật, Trường Đại học Việt - Đức Khoa Cơ khí, Trường Đại học Cơng nghiệp TP Hồ Chí Minh Viện Khoa học Tính tốn, Trường Đại học Tơn Đức Thắng Khoa Kỹ thuật, Trường Đại học Tiền Giang Tóm tắt: Nghiên cứu đề xuất xây dựng phương pháp để điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động điện, sử dụng ly hợp lưu chất điện-từ biến (magnetorheological fluidMRF) Trong báo này, để ngắn dùng thuật ngữ ly hợp MRF Sau phần giới thiệu lưu chất MRF ứng dụng hệ thống phanh ly hợp nhu cầu điều khiển vô cấp tốc độ đầu động cơ, cấu tạo nguyên làm việc ly hợp MRF để điều khiển tốc độ đầu động đề xuất Mơ hình tính tốn mơmen truyền động ly hợp MRF sau xây dựng dựa ứng xử lưu biến dẻo Bingham lưu chất MRF Thiết kế tối ưu ly hợp MRF thực để tìm kích thước tối ưu nhằm tạo mơmen cần thiết với khối lượng nhỏ Dựa vào kết tối ưu, mơ hình ly hợp MRF chế tạo để thực thí nghiệm nghiên cứu đặc tính kỹ thuật kiểm chứng với kết lý thuyết Hệ thống điều khiển tốc độ đầu động xây dựng để điều khiển tốc độ đầu thay đổi theo quy luật mong muốn với mômen tải khác Từ khóa: điều khiển tốc độ động cơ, lưu chất điện-từ biến-MRF, ly hợp MRF, phanh MRF Giới thiệu Thông thường tốc độ động điện nói chung, động DC nói riêng điều khiển cách thay đổi hiệu điện cung cấp cho phần ứng Tuy nhiên, phương pháp khó đáp ứng tốc độ thấp Cùng với đáp ứng hệ thống điều khiển động không đủ nhanh để đáp ứng theo mômen đầu trường hợp phát sinh mômen đột biến Các vấn đề gây khó khăn định cho việc điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động Những năm gần đây, điều khiển tốc độ động sử dụng phanh ly hợp lưu chất điện biến (electro-rheological fluid - ERF) nghiên cứu áp dụng [1-3] Tuy nhiên, nghiên cứu tồn số vấn đề mà nguyên nhân ứng xuất làm việc ERF tương đối nhỏ, để tạo mơmen lớn cực phải lớn dẫn đến kích thước hệ thống lớn Lưu chất điện-từ biến (MRF) loại lưu chất thơng minh có chứa hạt phân tử vật liệu từ tính có khả chuyển đổi tính chất lưu biến nhanh mạnh chịu tác động từ trường Ưu điểm bật lưu chất MRF so với lưu chất ERF ứng suất chảy dẻo cao nhiều lần, bị lắng đọng hiệu điện tác động nhỏ Thêm vào đó, lưu chất MRF thương mại hóa rộng rãi Do vậy, lưu chất MRF ngày sử dụng rộng rãi quan tâm nghiên cứu nhà khoa học Đóng góp báo phát triển hệ thống điều khiển tốc độ tải dẫn động động điện thông qua ly hợp MRF Lý sử dụng ly hợp mà không dùng phanh để điều khiển tốc độ đầu động để giảm bớt thất lượng qua trình phanh gây Phần lại báo bố trí sau: Tong phần tiếp theo, cấu tạo hệ thống ly hợp MRF để điều khiển tốc độ động đề xuất Sau đó, cấu tạo nguyên lý làm việc ly hợp MRF để điều khiển tốc độ đầu động đề xuất Mơ hình tính tốn mơmen truyền động ly hợp MRF sau xây dựng dựa ứng xử lưu biến dẻo Bingham lưu chất MRF Thiết kế tối ưu ly hợp MRF thực để tìm kích thước tối ưu nhằm tạo mômen cần thiết với khối lượng nhỏ Dựa vào kết tối ưu, mơ hình ly hợp MRF chế tạo để thực thí nghiệm nghiên cứu đặc tính kỹ thuật kiểm chứng với kết lý thuyết Hệ thống điều khiển tốc độ đầu động xây dựng để điều khiển tốc độ đầu thay đổi theo quy luật mong muốn với mômen tải khác Hệ thống ly hợp MRF dùng điều khiển tốc quay độ tải Phần giới thiệu cấu trúc ly hợp MRF dùng để điều khiển tốc tải quay truyền động động mômen truyền động phân tích dựa vào Điều khiển tốc độ hệ thống tải truyền động động điện thơng qua ly hợp lưu chất điện-từ biến mơ hình lưu biến dẻo Bringham MRF Hình biểu diễn cấu trúc ly hợp MRF đề xuất Như hình, đĩa làm thép từ tính bắt vào trục truyền động làm thép không từ tính Trục truyền động gắn vào trục động Đĩa đựơc bao bọc vỏ ly hợp làm vật liệu thép từ tính, vỏ gắn trục ly hợp nối đến tải Khoảng trống đĩa vỏ ly hợp điền đầy MRF Toàn ly hợp đặt bên vỏ cố định làm thép từ tính Vỏ có tác dụng đỡ trục ly hợp để đạt cuộn dây tạo nên mạch từ khép kín đia qua khe lưu chất MRF dòng điện cấp cho cuộn dây Giữa vỏ cố định vỏ ly hợp có khe hở cho phép vỏ ly hợp chuyển động tự vỏ cố định Khe hở không nên lớn gây tổn thất từ trường Trong nghiên cứu này, khe hở chọn 0.25mm Khi cuộn dây cung cấp nguồn điện tạo từ trường, MRF khe đĩa vỏ ly hợp bị đông cứng lại Từ điều khiển mơmen truyền từ trục chủ động (trục động cơ) sang trục bị động (trục lắp vỏ ly hợp) cách điều khiển đông cứng MRF T Rdo4 d [1 ( 2 R t ( y d T0 Rdo4 d 4 ye Rdi ) ](i o ) ( Rdo Rdi3 ) Rdo ( o ) Rdo ) Tseal Tbr i [1 ( t d ( y 2 Rdo (1) 4 y Rdi ) ](i o ) ( Rdo Rdi3 ) Rdo (i o ) Rdo ) Tseal Tbr (2) Với Rdi Rdo bán kính ngồi đĩa, d khe hở mặt đầu đĩa với vỏ ly hợp, khe hở mặt trụ vỏ ly hợp vỏ cố định, td chiều dày đĩa, i o vận tốc góc trục chủ động trục bị động, ye giới hạn chảy MRF mặt đầu đĩa hàm số từ trường tạo cuộn dây, y0 giới hạn chảy lưu chất MRF trạng thái khơng có tác động từ trường, µ độ nhớt sau chảy dẻo MRF xem số nghiên cứu này, Tseal mômen ma sát trục vịng đệm, Tbr mơmen ma sát trục ổ lăn Trong nghiên cứu này, mômen ma sát ổ lăn gây bỏ qua, Mơmen ma sát gây vịng đệm (leaf seal) tính cơng thức sau Tseal 0.65(2 Rs ) ( i o )1/3 (3) Trong cơng thức trên, Tseal tính theo đơn vị Oz-in (1Oz-in = 0,007 Nm), Bán kính trục Rs tính theo đơn vị inch (1inch = 25,4mm) tốc độ quay tính theo đơn vị (vịng/phút) Thiết kế tối ưu ly hợp MRF Hình 1: cấu trúc ly hợp MRF Khi thiết kế ly hợp MRF, việc thiết lập mối quan hệ mômen truyền động thơng số kích thước ly hợp từ trường tác động cần thiết Giả sử MRF có đặc tính ứng xử lưu biến dẻo Bringham biến thiên tốc độ MRF khe ly hợp tuyến tính, mơmen sinh có từ trường tác động mơmen khơng có từ trường tác động, tính sau [4, 5]: Trong thiết kế ly hợp MRF, mômen truyền động khối lượng thông số quan trọng cần xem xét Khối lượng ly hợp MRF nhỏ tốt giảm kích cỡ giá thành Hơn nữa, kích thước nhỏ khối lượng nhẹ vỏ ly hợp có mơmen qn tính nhỏ hơn, nên thuận lợi cho việc điều khiển tốc độ trục bị động Khối lượng ly hợp tính cơng thức mb Vd d Vv1v1 Vv2 v2 VMR MR Vtr tr Vc c (4) Với Vd, Vv1, Vv2,VMR ,Vtr Vc thể tích đĩa, vỏ ly hợp, vỏ cố định, lưu chất MRF, trục ly hợp cuộn dây Những thơng số phụ thuộc vào kích thước hình học phận ly hợp thay đổi q trình tính tốn tối ưu ρd, ρv1, ρv2, ρMR , ρtr ρc khối lượng riêng đĩa, vỏ ly hợp, vỏ cố định, lưu chất MRF, trục ly hợp cuộn dây Như vậy, toán thiết kế tối ưu nghiên cứu tóm Nguyễn Quốc Hưng, Lê Đại Hiệp, Lê Duy Tuấn, Diệp Bảo Trí lược sau: Tìm giá trị tối ưu cho kích thước quan trọng ly hợp MRF cho mômen truyền động lớn theo cơng thức (1) đạt giá trị mômen truyền động cần thiết khối lượng ly hợp tính theo công thức (4) nhỏ Trong nghiên cứu này, thép si-lít sử dụng để chế tạo chi tiết có tính từ tính ly hợp chi tiết đĩa vỏ ly hợp Dây dẫn dùng cho cuộn dây dây đồng có đường kính 0.511mm Trong suốt q trình tối ưu, dịng điện 2.5A (dịng điện cho phép tối đa dây quấn) cung cấp cho cuộn dây Lưu chất MRF sử dụng loại MRF132-DG sản xuất tập đoàn Lord Độ nhớt MRF132-DG 0.1 Pa.s giới hạn chảy dẽo hàm mật độ từ trường tính gần sau [6] y ( H mr ) c0 c1H mr c2 H mr c3 H mr (5) Trong cơng thức này, y tính theo đơn vị kPa, mật độ từ thông ngang qua khe MRF (Hmr) tính theo đơn vị kA/m Giá trị hệ số c0, c1, c2 c3 xác định phương pháp đường cong cực tiểu từ kết thực nghiệm có giá trị 0.30858, 2.83544E-4, -5.34429E-6, 9.20846E-9 Trong trình tối ưu, chiều cao hc bề rộng wc cuộn dây, chiều dày thành vỏ bên ly hợp vỏ cố định th1 th2, bán kính ngồi đĩa ly hợp Rdi Rdo, bề dày đĩa td bán kính ngồi R vỏ cố định chọn làm biến thiết kế Chú ý khe chứa MRF d and có giá trị nhỏ mơmen truyền động lớn khối lượng ly hợp MRF nhỏ Tuy nhiên, khẻ hở q nhỏ việc chế tạo gặp nhiều khó khăn, mômen trạng thái không từ trường cao (mômen khơng điều khiển được) dẫn đến khó điều khiển Vo vậy, kích thước khơng chọn biến thiết kế mà lựa chọn theo kinh nghiệm tham khảo nghiên cứu trước đây, d=1mm Một lưu ý vỏ ngồi khơng từ tính ly hợp Rõ ràng chiều dày vỏ nhỏ khối lượng kích thước ly hợp nhỏ, nhiên việc chế tạo khó khăn Trong báo náy, vỏ ngồi khơng từ tính ly hợp làm thép không gỉ với chiều dày 3mm Trong nghiên cứu này, toán từ trường giải phần mềm ANSYS dùng phần tử đa trường, đối xứng trục PLANE 13 Bài toán tối ưu giải cơng cụ tối ưu hóa tích hợp phần mềm ANSYS dùng phương pháp tối ưu bậc với thuật toán steepest decent Lưu ý rằng, để giải toán tối ưu phần mềm ANSYS, trước hết file lập trình APDL để giải tốn từ trường phần mềm ANSYS phải xây dựng Trong file lập trình này, trước hết tốn từ trường giải dùng phương pháp PTHH, sau từ kết toán từ trường ta xác định từ trường trung bình qua khe MRF Khi biết từ trường trung bình qua rãnh MRF, công thức (5) sử dụng để xác định giới hạn chảy dẻo tương ứng cuối dùng công thức (1) để tính mơmen truyền động Khối lượng ly hợp xác định từ công thức (4) từ kích thước hình học ly hợp Hình biểu diễn trình tối ưu ly hợp đề xuất Trong nghiên cứu này, mômen truyền động ràng buộc lớn 10Nm điều kiện hội tụ đặt 0.1% Xét đến điều kiện bền, bán kính trục ly chọn Rs=6mm Hệ số điền đầy cuộn dây chọn 75% tổn thất từ trường chọn 10% Để tính mơmen truyền động, ta xem trục vào ly hợp quay tốc độ đầu động 600 vòng/phút, đầu ly hợp có tốc độ quay 300 vòng/phút Kết cho thấy, với điều kiện hội tụ đặt 0.1%, kết tối ưu đạt bước lặp lần thứ 50 Tại điểm tối ưu, biến thiết kế có giá trị sau (mm): wc=5.7, hc,=2.7, th=5.9, td=4, Rdo=50 R=59.5 Ở giá trị tối ưu mơmen truyền động đạt tới 10Nm ràng buộc khối lượng toàn hệ thống ly hợp 2.04kg, số vòng cuộn dây 65 vịng Kích thước hình học tối ưu ly hợp MRF tổng hợp bảng Bảng Kích thước hình học ly hợp MRFđã tối ưu Thơng số Giá trị (mm) Bán kính trục Rs=6 Kích thước khe MRF d, =1 Bán kính ngồi đĩa Rdo=49.8 Chiều cao cuộn dây hc=4.6 Bán kính đĩa Rdi=18.5 Chiều rộng cuộn dây wc=9 Bán kính vỏ cố định R=63.6 Chiều dày mặt bên vỏ cố định th=5.6 Chiều dày ly hợp L=10 Chiều dày mặt trụ vỏ cố định th=5.3 bề đĩa td=3 Chiều dày vỏ trụ ly hợp to=3 dày Điều khiển tốc độ hệ thống tải truyền động động điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến Design Variables [mm] 80 R Ro Ri L td tác động trục bị động, T mômen truyền động ly hợp, Tl mômen tải trọng o vận tốc góc trục Kết hợp phương trình (1) (6), phương trình chuyển động trục viết sau hc th2 60 40 J Cvis Ty Tfc Tf Tl 20 Với C hệ số cản nhớt tương đương, Ty mômen gây giới hạn chảy dẻo (mômen điều khiển), Tfc mơmen phụ thuộc vào tốc độ đầu vào ly hợp Các đại lượng xác định sau 10 20 30 40 50 Iteration Cvis (a) biến thiết kế Mass 2.5 14 Transmitting Torque Ty Transmitting Torque (Nm) 3.0 Mass (kg) 12 2.0 10 1.5 1.0 0.5 0.0 10 20 30 Iteration 40 Tfc 50 (b) Khối lượng ly hợp mômen truyền động Hình Kết tối ưu ly hợp MRF Đường sức từ kết cấu ly hợp giá trị tối ưu trình bày hình Rdo4 d 4 ye Rdo4 d [1 ( (7) Rdi R t d , ) ] 2 Rdo Rdo ( Rdo Rdi3 ) [1 ( Rdi R ) ]i 2 Rdo2 td ( y i ) Rdo Hình biểu diễn hệ thống thí nghiệm xác định đặc tính mơmen truyền động hợp MRF Trong sơ đồ động servo DC có hộp giảm tốc điều khiển máy tính, động dùng để quay trục chủ động ly hợp với vận tốc góc không đổi 30rpm Trục ly hợp nối cố định với cảm biến mômen tĩnh (cảm biến lắp cố định với bàn máy) Trong trường hợp ly hợp làm việc giống phanh MRF Tín hiệu đầu cảm biến mơmen đưa vào máy tính qua chuyển đổi A/D để đánh giá Khi thí nghiệm, tín hiệu điều khiển dạng nấc từ máy tính đưa vào khuếch đại, khuếch đại đưa dòng điện tương ứng cung cấp cho cuộn dây ly hợp Tiến hành thí nghiệm với dịng điện nấc khác nhau: 0.25A, 0.5A, 0.75A, 1.0A, 1.25A, 1.5A, 1.75A, 2.0A, 2.75A 2.5A, xác định mơmen trung bình tường ứng đo từ cảm biến mômen giá trị xác lập, ta có kết hình Hình Đường sức từ ly hợp MRF tối ưu Điều khiển tốc độ động dùng ly hợp MRF Trong phần này, động lực học trục ly hợp thiết lập thuật toán điều khiển sử dụng để điều khiển tốc độ trục ly hợp Từ hình 1, phương trình chuyển động trục bị động:: J o T T f Tl (6) Với J mômen quán tính khối lượng trục bị động bao gồm vỏ ly hợp tải trọng, Tf mômen ma sát Hình Sơ đồ lắp đặt thí nghiệm ly hợp MRF (6) Một lưu ý hình thí nghiệm này, mơmen khơng điều khiển bị loại bỏ cân chỉnh (calip) Nguyễn Quốc Hưng, Lê Đại Hiệp, Lê Duy Tuấn, Diệp Bảo Trí cảm biến mơmen trạng thái khơng có dịng điện cấp cho cuộn dây ly hợp Từ kết cho thấy mômen giới hạn dẽo ly hợp MRF dường bảo hòa dòng điện đạt tới 2.25A công xuất tiêu thụ cuộn dây tăng cao Do vậy, sử dụng nên giới hạn dòng điện nhỏ 2.25A Để ước lượng giá trị mômen giới hạn dẻo ly hợp theo cuờng độ dòng điện cung cấp cho cuộn dây, hàm hồi quy đa thức bậc ba sau sử dụng: Ty ( I ) A0 A1 I A2 I A3 I (8) (8) (a) sơ đồ hệ thống Các tham số A0, A1, A2 A3 xác định phương pháp bình phương cực tiểu từ kết thực nghiệm Với kết thí nghiệm hình 5, mơmen giới hạn đàn hồi ly hợp thể tính sau: Ty (I ) 0.1594 1.442I 3.815I 1.2254I (I2.25A) Mô men Công suâ't Xap xi bac ba cua Mô men T=-0.1594+1.442I+3.815I -1.2254I 30 20 10 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Cuong dong dien (A) (9) 2.5 Hình đặc tính ly hợp MRF Hình biểu diễn trang thiết bị hệ thống thí nghiệm điều khiển tốc độ đầu ly hợp Tốc độ quay đo Encoder đưa hệ thống điều khiển thời gian thực LABVIEW Phanh MRF sử dụng để tạo mômen tải khác tác dụng lên trục ly hợp Sai số tốc độ đo tốc độ mong muốn đưa vào điều khiển để đưa tín hiệu dòng diện điều khiển cấp cho cuộn dây ly hợp MRF thông qua chuyển đổi D/A khuếch đại Trong nghiên cứu này, điều khiển PID số sử dụng để đưa tín hiệu điều khiển cường độ dòng diện cấp cho cuộn dây ly hợp Mơ hình tốn học điều khiển PID số sau: (b) trang thiết bị thí nghiệm Hình Hệ thống thí nghiệm điều khiển tốc độ đầu động dùng ly hợp MRF k u (k ) k p e(k ) k i TS e(i ) k d i 0 e(k ) e(k 1) (10) TS Với kp, ki kd độ lợi tỉ lệ, độ lợi tích phân độ lợi vi phân TS chu kỳ lấy mẫu e(k) độ sai lệch mẫu thứ k Hình 7a 7b biểu diễn kết thực nghiệm tốc độ đầu trục ly hợp điều khiển đáp ứng theo tốc độ mong muốn tốc độ biến thiên hình sin với tần số Hz Hz Trong thí nghiệm này, mơmen tải phanh MRF tạo 3Nm Như quan sát quỹ đạo tốc độ mong muốn thu phù hợp sai số trung bình 6% Sai số cao kết khơng ổn định thơng số vận tốc góc trục chủ động (động DC), ma sát mômen tải trọng Trong nghiên cứu tiếp theo, thuật toán điều khiển bền vững (robust control algorithm) xem xét để điều khiển tốc độ trục bị động với tải trọng khác 1000 Toc truc (rpm) 10 Công suâ't tiêu thu (W) Mô men truyê`n dong (Nm) 12 (9) Desired Actual 800 600 400 200 0.0 0.5 1.0 Thoi gian (s) 1.5 2.0 Điều khiển tốc độ hệ thống tải truyền động động điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến Cuong dong dien (A) 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Thoi gian (s) Toc truc (rpm) (a) đáp ứng tần số 1Hz Desired Actual 800 600 400 Lời cảm ơn 200 Nghiên cứu tài trợ Quỹ Phát triển Khoa học Công nghệ Quốc gia (NAFOSTED) với mã số đề tài 107.01-2016.32 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Thoi gian (s) Cuong dong dien (A) thống điều khiển tốc độ đầu động DC kết nối với tải thông qua ly hợp MRF điều khiển PID thiết kế, chế tạo Kết thí nghiệm điều khiển tốc độ thay đổi theo quy luật hình sin mong muốn với tần số 1Hz 3Hz mơmen tải 3Nm thưc trình bày Kết cho thấy tốc độ điều khiển đáp ứng tốt với tốc độ mong muốn với sai số trung bình 6% Sai số thông số hệ thống không ổn định vận tốc góc trục chủ động, ma sát mômen tải trọng Trong nghiên cứu tiếp theo, thuật toán điều khiển bền vững (robust control algorithm) sử dụng xem xét để điều khiển tốc độ trục bị động với tải trọng khác Tài liệu tham khảo [1] Kikuchi T and Furusho J, 2003 Development of Isokinetic Machine Using ER Brake Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Taipei, Taiwan, pp.214-219 0.0 [2] Furusho J, Sakaguchi M, Takesue N and Koyanagi K, 2002 Development of ER Brake and Its Applycation to Passive Force Display Journal of Intellygent Material Systems and Structures, Vol 13, pp.425-450 0.5 1.0 1.5 2.0 Thoi gian (s) (b) đáp ứng tần số 3Hz Hình Đáp ứng điều khiển tốc độ Kết luận Trong nghiên cứu này, phương pháp để điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động điện thông qua hệ thống ly hợp lưu chất điện-từ biến đề xuất, thiết kế tối ưu, chế tạo thực nghiệm Thiết kế tối ưu xem xét tới mômen truyền động cần thiết, kích thước khối lượng ly hợp MRF Mục tiêu tốn tối ưu xác định kích thước hình học tơi ưu ly hợp cho khối lượng ly hợp nhỏ mômen truyền động đạt giá trị mơmen u cầu, trongn nghiên cứu 10Nm Mơ hình mẫu ly hợp MRF chế tạo để làm thí nghiệm đánh giá Một hệ [3] Choi S B et al., 2007 Speed control of DC motor using electro-rheological brake system Journal of Intellygent Material Systems and Structures, Vol 18 (12), pp.1191-1196 [4] Brian E S, 2005 Research for dynamic seal Friction modelyng in lynear motion hydraulyc Piston applycations Master of Science thesis, University of Texas at Arlyngton, USA [5] Nguyen Q H, Lang V T, Nguyen N D, Choi S B, 2014 Geometric optimal design of MR brake considering different shapes of the brake envelope Smart Matter Struct., Vol 23(1), pp 01-10 [6] Nguyen Q H, Choi S B, Lee Y S, Han S, 2013 Optimal design of high damping force engine mount featuring MR valve structure with both annular and radial flow paths Smart Matter Struct., Vol 22(11), pp 01-11 .. .Điều khiển tốc độ hệ thống tải truyền động động điện thông qua ly hợp lưu chất điện- từ biến mơ hình lưu biến dẻo Bringham MRF Hình biểu diễn cấu trúc ly hợp MRF đề xuất Như... Chiều dày ly hợp L=10 Chiều dày mặt trụ vỏ cố định th=5.3 bề đĩa td=3 Chiều dày vỏ trụ ly hợp to=3 dày Điều khiển tốc độ hệ thống tải truyền động động điện thông qua ly hợp lưu chất điện- từ biến Design... để điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động điện thông qua hệ thống ly hợp lưu chất điện- từ biến đề xuất, thiết kế tối ưu, chế tạo thực nghiệm Thiết kế tối ưu xem xét tới mômen truyền động