điều khiển tốc độ hệ động cơ không đồng bộ biến tần đa bậc npc dùng phương pháp dtc

Luận văn Thạc sĩ Mục lục MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan .ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt xi Danh sách hình xiii Danh sách bảng xx Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.2 Tính cấp thiết đề tài, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu, khách thể đối tượng nghiên cứu 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu giới hạn đề tài 1.4.1 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.4.2 Giới hạn đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Kế hoạch thực Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ nghịch lưu áp đa bậc 2.2 Cấu trúc nghịch lưu áp đa bậc 2.2.1 Cấu trúc Diode kẹp (Neutral Point Clamped Multilevel Inverter) .8 2.2.2 Cấu trúc dùng tụ điện thay đổi (Floating Capacitor Multilevel Inverter) 2.3 Phương pháp điều khiển nghịch lưu áp .10 2.3.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM .10 2.3.1.1 Các tiêu chí đánh giá nghịch lưu áp 10 2.3.1.2 Các dạng sóng mang dùng kỹ thuật PWM .11 vi Luận văn Thạc sĩ Mục lục 2.3.1.3 Phương pháp điều chế độ rộng xung sin (Subharmonic PWM) 13 2.3.1.4 Phương pháp điều chế độ rộng xung sóng mang (carier base PWM)14 2.3.1.5 Phương pháp điều chế độ rộng xung cải biến (Modified PWM) .15 2.3.2 Phương pháp điều khiển SVPWM (Space Vector Pulse Width Modulation) 16 2.4 Mô nghịch lưu (NL) áp bậc NPC theo phương pháp carier base PWM Matlab / Simulink 18 2.5 Động không đồng ba pha 24 2.5.1 Giới thiệu động không đồng ba pha 24 2.5.1.1 Giới thiệu 24 2.5.1.2 Mạch điện tương đương động không đồng .25 2.5.1.3 Các quan hệ công suất động không đồng .25 2.5.2 Vector không gian đại lượng pha 26 2.5.2.1 Biểu diễn vector không gian cho đại lượng ba pha .26 2.5.2.2 Hệ tọa độ cố định stator 28 2.5.2.3 Hệ tọa độ từ thông rotor (d – q) 29 2.5.3 Mô hình động khơng đồng ba pha 31 2.5.3.1 Thông số động không đồng .31 2.5.3.2 Các phương trình động khơng đồng ba pha 31 2.5.3.3 Mơ hình động không đồng hệ tọa độ 33 2.5.3.4 Mơ hình động khơng đồng hệ tọa độ (d – q) 34 Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 36 3.2 Phương pháp điều khiển định hướng từ thông (FOC - Field Orientated Control) 39 3.3 Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC – Direct Torque Control) 42 Chương ĐIỀU KHIỂN MOMEN TRỰC TIẾP (DTC) 44 4.1 Sơ đồ DTC cổ điển [13] 44 4.2 Xây dựng mơ hình DTC cải tiến 50 vii Luận văn Thạc sĩ Mục lục 4.2.1 Khối DTC & controller .51 4.2.2 Khối điều chế độ rộng xung sóng mang (CPWM) 58 4.2.3 Khối nghịch lưu áp bậc NPC 62 Chương KẾT QUẢ MÔ PHỎNG .64 5.1 Các tham số ngõ vào .64 5.2 Tham số động không đồng pha: 64 5.3 Thông số khối DTC 64 5.4 Thông số nghịch lưu áp .66 5.5 Kết mô phỏng: 66 5.5.1 Trường hợp (TH 1): Tốc độ đặt thay đổi đột ngột (đáp ứng nấc) 66 5.5.2 Trường hợp (TH 2): Tốc độ đặt thay đổi từ từ (đáp ứng dốc) 68 5.6 Mô phương pháp DTC cổ điển tham số hệ thống không thay đổi, tốc độ đặt tăng lên từ từ .70 5.7 Mô hệ thống với CPWM - DTC có tốc độ đặt thay đổi đột ngột, tham số ngõ vào sau: .72 Chương KẾT LUẬN 82 6.1 Kết đạt luận văn 82 6.2 Những vấn đề tồn hướng phát triển đề tài 82 6.2.1 Những vấn đề tồn đề tài 82 6.2.2 Hướng phát triển đề tài 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 PHỤ LỤC 86 viii Luận văn Thạc sĩ Danh sách chữ viết tắt DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT BJT Bipolar Junction Transistor MOSFET Metal Oxide Simiconductor Field Effect Transistor GTO Gate Turn off Thyristor IGCT Integrated Gate Commutated Thyristor IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor SCR Sillicon Controllrd Rectifier DTC Direct Torque Control CPWM Carier base Pulse Width Modulation DPWM Discontinued Pulse Width Modulation SVPWM Space Vector Pulse Width Modulation THD Total Harmonic Distortion FFT: Fast Fourier Transform NPC Neutral Point Clamped PD Phase Disposition POD Phase Opposition Disposition IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor PP Phương pháp đc Động KĐB Không đồng TH Trường hợp s Hệ số trượt s Pcul Te Tốn tử tích phân Tổn hao dây quấn stator Hằng số thời gian momen điện từ p Toán tử vi phân P Số đôi cực ix Luận văn Thạc sĩ Danh sách chữ viết tắt Rr Điện trở rotor Rs Điện trở stator R r' Điện trở roto sơ đồ thay Ir Dòng điện roto  db Tốc độ góc đồng từ trường quay s Tốc độ góc vector thuộc mạch điện stator ω Tốc độ góc học roto n db Tốc độ quay đồng Lm Cảm kháng từ hoá ba pha Lr Tổng cảm kháng ba pha rotor Ls Tổng cảm kháng pha stator  rs ' Bằng  rs Lm  / Các thành phần hoành tung hệ toạ độ gắn với rotor d /q Các thành phần hoành tung rotor hệ toạ độ gắn với stator D/Q Các thành phần hoành tung stator hệ toạ độ gắn với rotor is: Dòng điện stator tức thời us: Điện áp stator tức thời wr: Tốc độ rotor đo Te: Momen điện từ φ (flux): Từ thông rotor usd, usq: Điện áp stator hệ tọa độ dq isd, isq: Dòng điện stator hệ tọa độ dq φsd, φsq: Từ thông stator hệ tọa độ dq Va, Vb, Vc: Vector điện áp pha a, b, c hệ tọa độ abc i sa, i sb, i sc: Vector dòng điện stator pha a, b, c hệ tọa độ abc V sd, Vsq: Vector điện áp stator hệ tọa độ dq Vsabc Vector điện áp stator hệ tọc độ abc x Luận văn Thạc sĩ Danh sách hình DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1: Bộ nghịch lưu áp ba bậc NPC Hình 2: Bộ nghịch lưu áp đa bậc dạng tụ điện thay đổi 10 Hình 3: Dạng sóng mang APOD 11 Hình 4: Dạng sóng mang POD .12 Hình 5: Dạng sóng mang PD 12 Hình 6: Quan hệ biên độ sóng mang sóng điều khiển .14 Hình 7: Quan hệ biên độ sóng mang sóng điều khiển .16 Hình 8: Biểu đồ vector không gian nghịch lưu bậc 18 Hình 9: Vùng điều khiển tuyến tính biên độ điện áp hài lớn phương pháp sin PWM SVPWM 18 Hình 10: Sơ đồ mơ nghịch lưu áp pha bậc NPC Matlab / Simulink 19 Hình 11: Dạng dòng điện pha tải ia, ib, ic – NL bậc 20 Hình 12: Dạng điện áp tải pha a – NL bậc 20 Hình 13: Dạng điện áp tải pha b – NL bậc 21 Hình 14: Dạng điện áp tải pha c – NL bậc 21 Hình 15: Điện áp nghịch lưu pha a – NL bậc 22 Hình 16: Dịng điện tải pha a, b, c – NL bậc 23 Hình 17: Điện áp nghịch lưu pha a – NL bậc 23 Hình 18: Điện áp tải pha a – NL bậc 24 Hình 19: Sơ đồ tương đương pha động không đồng 25 Hình 20: Vị trí khơng gian pha .26 Hình 21: Xây dựng vector không gian từ đại lượng pha 27 Hình 22: Hệ tọa độ stator (α - β) 28 Hình 23: Mối liên hệ tọa độ (α – β) tọa độ (d-q) 29 Hình 24: Biểu diễn vector không gian hệ tọa độ (d – q) 30 xi Luận văn Thạc sĩ Danh sách hình Hình 25: Sơ đồ mạch điện tương đương động không đồng 32 Hình 1: Quan hệ moment điện áp theo tần số 38 Hình 2: Sơ đồ khối phương pháp V/f vòng hở 38 Hình 3: Biểu diễn vector iS khơng gian với thành phần a, b, c 40 Hình 4: Dịng điện stator is hệ  a, b, c   ,   40 Hình 5: Vector khơng gian dòng stator hệ trục  ,    d , q  41 Hình 6: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động tựa từ thơng rotor 41 Hình 7: Sơ đồ khối DTC cổ điển (classic DTC) 43 Hình 1: Sơ đồ cấu trúc phương pháp DTC cổ điển 44 Hình 2: Khâu hiệu chỉnh Flux Torque .45 Hình 3: Bộ nghịch lưu nguồn áp PWM 47 Hình 4: Các trạng thái đóng ngắt nghịch lưu nguồn áp 47 Hình 5: Các trạng thái đóng ngắt nghịch lưu nguồn áp 48 Hình 6: Các Sector hệ tọa độ αβ 48 Hình 7: Vector từ thông stator sector .49 Hình 8: Sơ đồ khối hệ truyền động động KĐB pha dùng pp DTC .50 Hình 9: Sơ đồ khối Khối DTC & cotroller 51 Hình 10: Sơ đồ nguyên lý khối speed controller 51 Hình 11: Sơ đồ mô khối speed controller 52 Hình 12: Sơ đồ mơ khối PI Te* 52 Hình 13: Sơ đồ mơ khối PI Flux* 52 Hình 14: Sơ đồ mơ khổi chuyển đổi hệ trục tọa độ dq sang abc .53 Hình 15: Tham số Va .54 Hình 16: Tham số Vb .54 Hình 17: Sơ đồ mô khối ước lượng từ thông momen 55 xii Luận văn Thạc sĩ Danh sách hình Hình 18: Sơ đồ mơ khối chuyển đổi hệ trục tọa độ abc sang dq .55 Hình 19: Tham số v_q1 56 Hình 20: Tham số v_d1 56 Hình 21: Sơ đồ mơ khối tính momen tư thơng 57 Hình 22: Sơ đồ mô khối đồng .57 Hình 23: Sơ đồ mơ tổng thể khối DTC & cotroller 58 Hình 24: Sơ đồ mơ tổng thể khối DTC hồn chỉnh 58 Hình 25: Sơ đồ khối CPWM 59 Hình 26: Sơ đồ mô khối Voffset 59 Hình 27: Sơ đồ mô khối Voffset1 60 Hình 28: Sơ đồ mơ khối so sánh 61 Hình 29: Sơ đồ mơ khối nghịch lưu áp pha bậc NPC 62 Hình 30: Sơ đồ mơ hệ điều khiển tốc độ động KĐB pha dùng phương pháp CPWM - DTC 63 Hình 1: Sơ đồ thay 65 Hình 2: Dịng điện stator – TH 66 Hình 3: Tốc độ rotor – TH 67 Hình 4: Đáp ứng momen – TH 67 Hình 5: Đáp ứng từ thông stator – TH .68 Hình 6: Dịng điện stator – TH 68 Hình 7: Tốc độ Rotor – TH 69 Hình 8: Đáp ứng momen – TH 69 Hình 9: Đáp ứng từ thơng tốc độ đặt có dạng dốc 70 Hình 10: Dịng điện stator pp DTC cổ điển tốc độ đặt có dạng dốc 70 Hình 11: Tốc độ Rotor pp DTC cổ điển tốc độ đặt có dạng dốc 71 Hình 12: Đáp ứng momen pp DTC cổ điển tốc độ đặt có dạng dốc 71 xiii Luận văn Thạc sĩ Danh sách hình Hình 13: Đáp ứng từ thơng pp DTC cổ điển tốc độ đặt có dạng dốc 72 Hình 14: Dịng điện stator tốc độ giảm 72 Hình 15: Tốc độ rotor trường hợp giảm 73 Hình 16: Đáp ứng momen tốc độ giảm 73 Hình 17: Đáp ứng từ thông tốc độ giảm 74 Hình 18: Dịng điện stator – TH a 75 Hình 19: Tốc độ rotor – TH a .76 Hình 20: Đáp ứng momen – TH a .76 Hình 21: Đáp ứng từ thơng - TH a 77 Hình 22: Dịng điện stator – TH b .77 Hình 23: Tốc độ rotor – TH b .78 Hình 24: Đáp ứng momen – TH b 78 Hình 25: Đáp ứng từ thông – TH b .79 Hình 26: Dịng điện stator – TH c 79 Hình 27: Tốc độ rotor – TH c .80 Hình 28: Đáp ứng momen – TH c .80 Hình 29: Đáp ứng từ thơng – TH c .81 Hình 1: Sơ đồ nghịch lưu áp bậc pha a 86 Hình 2: Điện áp Vo trung bình 86 Hình 3: Điện áp điều khiển pha a .87 Hình 4: Tín hiệu xung kích cho van bán dẫn pha c 87 xiv Luận văn Thạc sĩ Danh sách hình xv Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Tốc độ rotor giảm theo tốc độ đặt giảm cách từ từ (hình 5.15) Rotor speed 600 500 Rotor speed (rpm) 400 Toc rotor Toc dat 300 200 100 -100 2.5 3.5 Time (s) Hình 15: Tốc độ rotor trường hợp giảm Đáp ứng momen thể rõ thời điểm đạt giá trị âm, đường momen điện từ momen tham chiếu bám sát (như hình 5.16) Hình 16: Đáp ứng momen tốc độ giảm Từ thông stator đạt giá trị từ thông định mức thời điểm t = 3s Sau từ thơng stator thay đổi theo dịng điện stator (hình 5.17) - 73 - Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Stator flux 0.9 0.8 0.7 Flux (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 2.5 3.5 Time (s) Hình 17: Đáp ứng từ thông tốc độ giảm Chúng ta thấy, với thơng số hệ thống phương pháp DTC điều chế độ rộng xung sóng mang (CPWM) cho đáp ứng ngõ có độ gợn tổng độ méo hài nhỏ nhiều so với phương pháp DTC cổ điển So sánh CPWM - DTC DTC cổ điển (ở trường hợp tốc độ đặt có dạng dốc) Bảng 5.1: Bảng so sánh dịng điện khởi động tổng độ méo hài dòng điện Tốc độ Dòng điện stator (A) CPWM DTC cổ DTC điển lên 500 rpm 150 500 xuống rpm 300 Tổng độ méo hài dòng điện (%) CPWM DTC DTC cổ điển 900 55,06 154,79 250 35,98 101,53 Bảng 5.2: Bảng so sánh độ gợn từ thông stator độ gợn momen Tốc độ Độ gợn từ thông stator (50Hz) Độ gợn momen (50Hz) CPWM DTC DTC cổ điển CPWM DTC DTC cổ điển lên 500 rpm 0.0002823 0.00918 14,05 11,37 500 xuống rpm 0.0002945 0.0007291 24,86 20,41 - 74 - Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Như vậy, so với DTC cổ điển CPWM - DTC có tổng độ méo hài dịng điện nhỏ hơn, độ gợn từ thơng stator nhỏ hơn, dòng điện khởi động nhỏ độ gợn momen lại lớn Trong trường hợp mơ trên, dịng điện khởi động (dịng điện q độ) khắc phục để không tăng cao, tránh hư hại linh kiện bán dẫn làm mô hình thực nghiệm chưa khắc phục dòng điện đảm bảo khoảng (4 – 7) lần Iđm lý thuyết Mô tổng thể hệ điều khiển tốc độ động không đồng ba trường hợp: TH a Tốc độ đặt thay đổi từ từ, có dịng khởi động nhỏ với: t = 1s, tốc độ đặt thay đổi từ lên 500rpm Tại t = 3s tốc độ đặt thay đổi từ 500 rpm xuống Tại t = 1.5s, momen đặt 950 N*m Tại t = 3.5s, momen đặt -950 N*m Dòng điện stator đo tăng lên thời điểm momen điện từ tăng (tại t = 1.5s) sau giữ giá trị ổn định khoảng thời gian làm việc định mức, tốc độ đặt giảm (tại t = 3s) dịng điện giảm theo (xem hình 5.18) Stator current 600 400 Magnitude (A) 200 -200 -400 -600 1.5 2.5 Time (s) Hình 18: Dịng điện stator – TH a - 75 - 3.5 Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Tốc độ rotor tăng giảm theo tốc độ đặt, tốc độ không đổi khoảng làm việc định mức hình 5.19 Rotor speed 600 Rotor speed (rpm) 500 400 Toc rotor Toc dat 300 200 100 1.5 2.5 Time (s) 3.5 Hình 19: Tốc độ rotor – TH a Đáp ứng momen trường hợp thay đổi điểm mốc thời gian (t = 1s; t = 1,5s; t = 3s; t = 3,5s ) hình 5.20 Hình 20: Đáp ứng momen – TH a - 76 - Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Đáp ứng từ thông suốt trình dao động so với trường hợp b (như hình 5.21) Stator flux 0.9 0.8 0.7 Flux (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 1.5 2.5 3.5 Time (s) Hình 21: Đáp ứng từ thông - TH a TH b Tốc độ đặt thay đổi đột ngột Dòng điện stator cách tổng thể hình 5.22 Stator current 600 400 Magnitude (A) 200 -200 -400 -600 1.5 2.5 Time (s) 3.5 Hình 22: Dịng điện stator – TH b Quy luật dòng điện thể rõ thời điểm độ (t = 1s) chế độ xác lập (t = 1.5s) đến thời điểm cắt tải (t = 3s) Tuy nhiên dịng stator lúc hãm tải cách đột ngột có giá trị lớn (600V) Tốc độ rotor thay đổi từ từ tương ứng với tốc độ đặt xảy tượng vọt lố (như hình 5.23) - 77 - Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Rotor speed 600 500 Rotor speed (rpm) 400 Toc rotor Toc dat 300 200 100 -100 1.5 2.5 Time (s) Hình 23: Tốc độ rotor – TH b Đáp ứng momen cách tổng thể hình 5.24 Hình 24: Đáp ứng momen – TH b Tương ứng ta có đáp ứng từ thơng tổng thể hình 5.25 - 78 - 3.5 Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Stator flux 0.9 0.8 0.7 Flux (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 1.5 2.5 3.5 Time (s) Hình 25: Đáp ứng từ thông – TH b TH c Mô hệ điều khiển tốc độ động không khắc phục làm giảm dòng khởi động, tốc độ thay đổi từ từ với: t = tốc độ thay đổi từ lên 500rmp Tại t = 2s tốc độ đặt thay đổi từ 500 rmp xuống Tại t = 0.5s momen 950 N*m Tại t = 3s momen – 950 N*m Dòng điện stator chưa khắc phục để biên độ dòng điện khởi động lớn hình 5.26 Stator current 1000 800 600 Magnitude (A) 400 200 -200 -400 -600 -800 -1000 0.5 1.5 Time (s) 2.5 Hình 26: Dòng điện stator – TH c Khi dòng khởi động chưa khắc phục, đạt đến 900A dễ làm hư linh kiện bán dẫn Tốc độ rotor trường hợp khơng có thay đổi (hình 5.27) - 79 - Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Rotor speed 600 500 Rotor speed (rpm) 400 Toc rotor Toc dat 300 200 100 -100 0.5 1.5 Time (s) 2.5 Hình 27: Tốc độ rotor – TH c Đáp ứng momen trường hợp đạt giá trị âm momen đặt giảm 950N.m (như hình 5.28) Hình 28: Đáp ứng momen – TH c - 80 - Luận văn Thạc sĩ Chương 5: Kết mô Đáp ứng từ thông tương ứng hình 5.29 Stator flux 0.9 0.8 0.7 Flux (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.5 1.5 2.5 Time (s) Hình 29: Đáp ứng từ thông – TH c Như vậy, so với trường hợp tốc độ đặt thay đổi từ từ trường hợp tốc độ đặt thay đổi đột ngột, tốc độ đặt thay đổi đột ngột từ 500 rpm xuống momen điện từ âm lý thuyết Đồng thời dòng điện khởi động khắc phục để không lớn dễ làm hư linh kiện bán dẫn (đáp ứng nhu cầu thực tế) - 81 - Luận văn Thạc sĩ Kết luận Chương KẾT LUẬN 6.1 Kết đạt luận văn Sau thời gian nghiên cứu nghiêm túc, học viên đạt kết sau: - Đã nghiên cứu phương pháp DTC cải tiến: CPWM - DTC - Đã nghiên cứu phương pháp điều khiển nghịch lưu áp đa bậc phương pháp điều chế độ rộng xung sóng mang (CPWM), chế độ điều chế hàm common mode trung bình, dùng (n-1) sóng điều khiển sóng mang cho pha giúp giảm giá thành sản phẩm - Đã nghiên cứu hệ truyền động điện động không đồng pha cấp nguồn nghịch lưu áp ba bậc NPC Tìm hiểu lý thuyết tính chọn thơng số cho hệ thống để vận dụng vào mô - Đã khắc phục trường hợp dòng khởi động (dòng độ) tăng cao đáp ứng nhu cầu thực tế chưa phải giải pháp tối ưu - Đã xây dựng thành cơng mơ hình điều khiển tốc độ hệ động phương pháp CPWM - DTC cấp nguồn nghịch lưu áp ba bậc NPC - Đánh giá kết phân tích FFT phương pháp CPWM - DTC với phương pháp DTC cổ điển 6.2 Những vấn đề tồn hướng phát triển đề tài 6.2.1 Những vấn đề tồn đề tài Mặc dù tác giả cố gắng việc thực đề tài, nhiên nguyên nhân chủ quan lẫn khách quan nên luận văn tồn sau: - Chưa có phương pháp kiểm sốt dịng stator suốt q trình hệ thống vận hành - Đáp ứng momen có độ gợn cịn lớn - Chưa xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng kết mô khảo sát đáp ứng hệ thống thời gian thực - 82 - Luận văn Thạc sĩ Kết luận 6.2.2 Hướng phát triển đề tài Để đề tài hoàn thiện hơn, cần phải giải vấn đề sau: - Khắc phục vấn đề kiểm sốt dịng điện stator độ gợn momen - Xây dựng mơ hình thực nghiệm hệ thống điều khiển tốc độ động dùng phương pháp CPWM DTC để kiểm chứng kết mô khảo sát đáp ứng hệ thống theo thời gian thực - Xây dựng mơ hình mơ mơ hình thực nghiệm hệ thống điều khiển tốc độ động dùng CPWM - DTC dùng cấu trúc nghịch lưu áp NPC bậc - 83 - Luận văn Thạc sĩ Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT Nguyễn Văn Nhờ, Giáo trình Điện tử công suất 1, NXB Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2002, 289 trang Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink Dành Cho Kỹ Sư Điều Khiển Tự Động, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2008, 482 trang Nguyễn Phùng Quang – Andreas Dittrich, Truyền động điện thông minh, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006, 283 trang TIẾNG NƯỚC NGOÀI Ehsan Hassankhan, and Davood A Khaburi, DTC-SVM Scheme for Induction Motors Fed with a Three-level Inverter, World Academy of Science, Engineering and Technology 44 2008 Journal of electrical engineering, Direct Torque control of induction motor with fuzzy minimization torque ripple, Vol 56, No 7-8, 2005, 183–188 Kyo-Beum Lee, Student Member, IEEE, Joong-Ho Song, Member, IEEE, Ick Choy, and Ji-Yoon Yoo, Member, IEEE, Improvement of Low-Speed Operation Performance of DTC for Three-Level Inverter-Fed Induction Motors, IEEE Transactions on power electronics Vol 48, No 5, October 2001 Kyo-Beum Lee, Student Member, IEEE, Joong-Ho Song, Member, IEEE, Ick Choy, and Ji-Yoon Yoo, Member, IEEE, Torque Ripple Reduction in DTC of Induction Motor Driven by Three-Level Inverter With Low Switching Frequency, IEEE Transactions on power electronics Vol 17, No 2, March 2002 M Lakshmi Swarupa, G Tulasi Ram Das and P.V Raj Gopal Simulation and Analysis of SVPWM Based 2-Level and 3-Level Inverters for Direct Torque of Induction Motor, International Journal of Electronic Engineering Research ISSN 0975 - 6450 Volume Number (2009) pp 169–184 - 84 - Luận văn Thạc sĩ Tài liệu tham khảo J C Trounce, S D Round, R M Duke, Comparison by simulation of threelevel induction motor torque control schemes for electric vehicle applications,University of Canterbury New Zealand 10 J C Trounce, S D Round, R M Duke, Evaluation of Direct torque control using space vector modulation for electric vehicle applications, University of Canterbury New Zealand 11 Electrical Engineering Departement, Batna university, Algeria and IUT Brest, Department GEII, university western Brittany, French Modified Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motor Drives, International Journal of Sciences and Techniques of Automatic control & computer engineering IJ-STA, Volume 1, N° 2, December 2007, pp 167−180 12 M.Vasudevan and Dr.R.Arumugam New Direct Torque Control Induction Motor for Electric Vehicles cheme of 13 Technical guide No Direct torque control - the world’s most advanced AC drive technology ABB driver, 6.6.2011 - 85 - Luận văn Thạc sĩ Phụ lục PHỤ LỤC Hình 1: Sơ đồ nghịch lưu áp bậc pha a Vomed 280 270 Magnitude (V) 260 250 240 230 220 210 200 0.05 0.1 Time (s) Hình 2: Điện áp Vo trung bình - 86 - 0.15 Luận văn Thạc sĩ Phụ lục Vdk1 1.5 1.4 1.3 Magnitude (V) 1.2 1.1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.05 0.1 0.15 0.2 Time (s) Hình 3: Điện áp điều khiển pha a Hình 4: Tín hiệu xung kích cho van bán dẫn pha c - 87 - 0.25