Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí và đảo chiều động cơ tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng trong hệ chuyển động thẳng

i I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP -o0o - NGUYN NGC QUYT LUN VN THC S K THUT Chuyờn ngnh: K thut iu khin v t ng húa NGHIấN CU IU KHIN TC , V TR V O CHIU NG C TUYN TNH THEO PHNG PHP IU CH RNG XUNG NG DNG TRONG H CHUYN NG THNG NGI HNG DN KHOA HC: TS CAO XUN TUYN THI NGUYấN, 2016 ii LI CAM OAN Tờn tụi l: Nguyn Ngc Quyt Sinh ngy 06 thỏng 01 nm 1981 Hc viờn lp cao hc khúa 16 CHTH Trng i hc k thut cụng nghip Thỏi Nguyờn Sau hai nm hc v nghiờn cu ti trng tụi la chn thc hin ti: Nghiờn cu iu khin tc , v trớ v o chiu ng c tuyn tớnh theo phng phỏp iu ch rng xung ng dng h chuyn ng thng Tụi xin cam oan ton b ni dung lun ny l chớnh bn thõn tụi thc hin di s hng dn ca thy giỏo TS Cao Xuõn Tuyn tt c ti liu u cú ngun gc, xut s rừ rng Tụi xin cam oan tt c nhng ni dung lun nh ni dung cng ca thy hng dn Nu cú gỡ ni dung lun vn, tụi xin hon ton chu mi trỏch nhim vi li cam oan ca mỡnh Thỏi nguyờn, ngy thỏng nm 2016 Hc viờn Nguyn Ngc Quyt iii LI CM N Hc viờn by t lũng bit n sõu sc ti thy giỏo TS Cao Xuõn Tuyn ó tn tỡnh ch bo, hng dn, giỳp to iu kin thun li v ng viờn sut quỏ trỡnh hon thnh lun Tụi xin chõn thnh cm n cỏc thy, cụ giỏo Trng i hc k thut cụng nghip Thỏi Nguyờn ó nhit tỡnh ch dn, gỳp quỏ trỡnh hc hon thnh lun Cm n gia ỡnh v bn bố ó ng vin, giỳp v mi mt thi gian qua lun hon thnh ỳng tin Mc dự ó c gng, song iu kin v thi gian v kinh nghim thc t cũn nhiu hn ch nờn khụng trỏnh thiu sút Vỡ vy tụi rt mong nhn c s úng gúp ý kin ca cỏc thy cụ cng nh bn bố ng nghip Tụi xin chõn thnh cm n! Thỏi nguyờn, ngy thỏng nm 2016 Hc viờn Nguyn Ngc Quyt iv MC LC LI CAM OAN i LI CM N iii MC LC iv DANH MUC CAC KY HIấU VA CH VIấT TT vii DANH MUC HI NH VE VA ễ THI ix PHN M U 1 Tinh cõ p thiờ t cua tai .1 Y nghia khoa ho c va thc tiờn cua tai Mu c tiờu, ụ i t ng va pha m vi nghiờn cu Phng phap nghiờn cu Nụ i dung cua luõ n .3 CHNG TNG QUAN V NG C TUYN TNH 1.1 Cõ u ta o, nguyờn ly lam viờ c cua ụ ng c tuyờ n tinh .4 1.1.1 Cac da ng cõ u ta o cua ụ ng c tuyờ n tinh 1.1.2 Nguyờn ly lam viờc cua ụ ng c tuyờ n tinh .7 1.1.3 Hiu ng u cui (End effect) .9 1.2 Kha nng ng du ng cua ụ ng c tuyờ n tinh thc tờ .11 CHNG Mễ HINH TOAN HOC ễNG C TUYấN TINH 15 2.1 So sỏnh gia ng c ng b kớch thớch vnh cu (B-KTVC) v ng c tuyờ n tinh kiu ng b kớch thớch vnh cu (CTT B-KTVC) 15 2.1.1 Nguyờn lý lm vic 15 v 2.1.2 H ta biu din i lng vt lý CB- KTVC .16 2.2 Mụ hỡnh toỏn hc i tng MB-KTVC 16 2.2.1 Biu din vector khụng gian cỏc i lng pha 16 2.2.2 Mụ hỡnh trng thỏi liờn tc ca MB-KTVC 21 2.2.3 Mụ hỡnh toỏn hc ng c tuyờ n tinh kiu ng b kớch thớch vnh cu (CTT-BKTVC) 24 2.2.4 Mụ hỡnh CTT loi B - KTVC cú xột n hiu ng u cui 25 CHNG IU KHIN NG C TUYN TNH THEO PHNG PHP IU CH RNG XUNG .29 3.1 Phng phỏp iu ch rng xung PWM 29 3.2 Thit k b iu khin 34 3.2.1 Thiờ t kờ bụ iờ u khiờ n nghich lu phia li 35 3.2.1.1 Mụ hin h toan ho c khụ i nghich lu phia li 35 3.2.1.2 Thiờ t kờ bụ iờ u khiờ n nghich lu phia li 40 3.2.2 Thit k b iu khin NLC theo phng phỏp Tuyn tớnh húa chớnh xỏc 42 3.3 TNG HP CC B IU KHIN PI (Mch vũng dũng in v tc) 48 3.3.1 Tng hp mch vũng C vector dũng in 48 3.3.2 Tng hp vũng C tc 49 3.3.3 Tng hp vũng C v trớ 52 CHNG Mễ PHONG VA THI NGHIấM .55 vi 4.1 S mụ phng .55 4.1.1 S mụ phng ton h thng .55 4.1.2 S ụ Simulink bụ iờ u khiờ n tụ c ụ theo phng phap PI thng 55 4.1.3 S ụ Simulink bụ iờ u khiờ n vi tri theo phng phap PD thng .56 4.2 Kt qu mụ phng 56 4.2.1 Kt qu mụ phng iờ u chinh vi tri theo chiờ u thuõ n .56 4.2.2 Kờ t qua mụ phong vi tri theo chiờ u ng c .58 4.2.3 Kờ t qua mụ phong iờ u chinh võ n tụ c theo chiờ u thuõ n 61 4.3.2 Kt qu thớ nghim 65 vii DANH MUC CAC KY HIấU VA CH VIấT TT Ky hiờ u n vi Y nghia Lsd, Lsq H iờ n cam stator c tru c va ngang tru c m kg Khụ i lng rotor V,A Vector iờn ap stator, dong iờ n stator v m/s Võ n tụ c c cua ụ ng c Rs iờ n tr stator isd,isq A Thanh phõ n dong iờn tru c dq usd,usq V Thanh phõ n iờn ỏp tru c dq mm Bc cc u s, i s Sụ ụi cc p p Wb T thụng cc x mm Vi tri ụ ng c tuyờ n tinh A Vector dũng rotor, dong stator, dong phia li i r , i s, i N u r , u s, u N V Vector iờn ap rotor, iờn ap stator, iờ n ap li viii CH VIT TT Ch viờ t tt Y nghia B - KTVC ụ ng bụ kich thic h vin h cu CTT C KTVC ng c tuyờ n tinh ụ ng bụ kich thich vin h cu M May iờ n PWM iờ u chờ rng xung KD iờ u khiờ n dong NLPL Nghich lu phia li NLC Nghich lu ng c DSP Vi x ly tin hiờ u sụ ix DANH MUC HI NH VE VA ễ THI Hỡnh 1 Nguyờn ly chuyờ n ụ i t ụ ng c quay sang ụ ng c tuyờ n tinh .4 Hỡnh Phõn loa i ụ ng c tuyờ n tinh theo [10] Hỡnh ụ ng c tuyờ n tinh co stator da ng rng l c .5 Hỡnh ụ ng c tuyờ n tinh co stator dai Hỡnh ụ ng c tuyờ n tinh co stator ng n .6 Hỡnh ụ ng c tuyờ n tinh tru c Hỡnh ụ ng c tuyờ n tinh tru c Hỡnh Chiờ u chuyờ n ụ ng cua t trng va phõ n ụ ng .9 Hỡnh Phõn bụ t thụng bờn ụ ng c tuyờ n tinh .10 Hỡnh 10 Hiờu ng dong xoay va t thụng khe h khụng 10 Hỡnh 11 ng dng cụng nghip sn xut kớnh 11 Hỡnh 12 ng dng giao thụng ti 12 Hỡnh 13 ng dng h thng iu khin rụ bt 12 Hỡnh 14 ng dng mỏy khoan CNC 13 Hỡnh 15 ng dng mỏy CNC .13 Hỡnh 16 ng dng mỏy phay CNC 13 Hỡnh Biờ u diờn cac a i l ng võ t ly thụng qua hờ tru c to a ụ CTT kiờ u B KTVC pha 16 Hỡnh 2 Xõy dng vector khụng gian dũng stator t cỏc i lng pha .17 Hỡnh Biu din dũng in stator di dng vector khụng gian trờn h ta 18 x Hỡnh Vector dũng stator trờn h ta , ab v dq .19 Hỡnh Chuyn h ta cho vector khụng gian bt k V 20 Hỡnh Mụ t nh hng ca hiu ng u cui i vi CTT loi BKTVC 26 Hỡnh a Cu trỳc CTT loi B - KTVC, b Mch t tng ng mụ t nh hng ca hiu ng u cui 27 Hỡnh S mch ng lc v iu khin mch vũng dũng in theo phng phỏp iu ch rng xung .29 Hỡnh Nguyờn lý phng phỏp iu ch rng xung 30 Hỡnh 3 mụ t hỡnh dỏng tớn hiu b nghch lu ỏp ba pha 31 Hỡnh khõu khuch i ni tip vi mt khõu hn ch in ỏp .34 Hỡnh S ụ cõ u truc iờ u khiờ n ụ ng c tuyờ n tin h 35 Hỡnh S ụ nguyờn ly nghich lu phia li 35 Hỡnh S ụ tụ ng quat ma ch iờ n phia li .36 Hỡnh S ụ thay thờ 36 Hỡnh S ti gin mch in phớa li 37 Hỡnh 10 Mụ hỡnh giỏn on phớa li 39 Hỡnh 11 S ụ cõ u truc bụ iờ u chin h dong phia li 40 Hỡnh 12 Cõ u truc iờ u khiờ n tuyờ n tinh phia li .42 Hỡnh 13 S iu khin NLC 43 Hỡnh 14 Cu trỳc b iu khin dũng in theo phng phỏp tuyn tớnh húa chớnh xỏc 48 Hỡnh 15 S cu trỳc vũng C dũng in 48 60 Hinh 4.11 cho thõ y khoang thi gian giam tụ c lc iờn t F co gia tri õm, lc iờn t luc ong vai tro la lc ham ụ ng c, khoang thi gian tng tụ c lc iờn t F co gia tri ng c la i Hỡnh 12 c tinh dong iờ n theo chiờ u thuõ n Hinh 4.12 cho thõ y khoang thi gian tụ c ụ thay ụ i (tng tụ c, giam tụ c) thi dong iờ n co gia tri thay ụ i, tụ c ụ khụng ụ i thi dong iờn co gia tri ụ n inh * Nhn xột kt qu mụ phng: Qua cỏc kờ t qua mụ phong vi tri, võ n tụ c, lc iờn t, dong iờ n, iờ n ap ca ng c ta thy giỏ tr thc bỏm theo giỏ tr t nờn cht lng tt vi sai s di % Qua mụ phng ta thy cht lng ca b iu khin PI la tụ t, iờ u c thờ hiờn ro qua cac kờ t qua mụ phong vi tri, võ n tụ c, lc iờ n t 61 4.2.3 Kờ t qua mụ phong iờ u chinh võ n tụ c theo chiờ u thuõ n Hỡnh 13 Kờ t qua mụ phong võ n tụ c theo chiờ u thuõ n Hỡnh 14 Kờ t qua mụ phong lc iờ n t chiờ u thuõ n Hinh 4.14 khoang thi gian tụ c ụ ụ ng c thay ụ i (tng tụ c, giam tụ c) lc iờ n t co gia tri thay ụ i (dng, õm), tụ c ụ cua ụ ng c khụng ụ i lc iờn t co gia gia tri b ng gia tri cua mụmen can, trng h p mụmen can b ng khụng thi lc iờ n t co gia tri b ng khụng 62 Hỡnh 15 Kờ t qua mụ phong dong iờ n chiờ u thuõ n Hinh 4.15 cac khoang thi gian tụ c ụ cua ụ ng c thay ụ i dong iờn co gia tri ln, tụ c ụ cua ụ ng c khụng ụ i dong iờn cua ụ ng c co gia tri ụ n inh 4.2.4 Kờ t qua mụ phong iờu chinh võn tụ c theo chiờu ngc Hỡnh 16 Kờ t qua mụ phong tụ c ụ theo chiờ u ng c 63 Hỡnh 17 Kờ t qua dong iờ n chiờ u ng c Hinh 4.17 khoang thi gian tụ c ụ ụ ng c thay ụ i (tng tụ c, giam tụ c) lc iờ n t co gia tri thay ụ i (dng, õm), tụ c ụ cua ụ ng c khụng ụ i lc iờn t co gia gia tri b ng gia tri cua mụmen can, trng h p mụmen can b ng khụng thi lc iờ n t co gia tri b ng khụng Hỡnh 18 Kờ t qua mụ phong lc iờ n t chiờ u ng c Hinh 4.18 cac khoang thi gian tụ c ụ cua ụ ng c thay ụ i dong iờn co gia tri ln, tụ c ụ cua ụ ng c khụng ụ i dong iờn cua ụ ng c co gia tri ụ n inh 4.3 H thng thớ nghim v Kt qu thớ nghim 4.3.1 Thit b thớ nghim 64 Sau ó mụ phng kim tra tỏc gi ó cho mch chy th ti phũng thớ nghim Hỡnh 20 Hỡnh nh bin tn Hỡnh 22 Hỡnh nh mch iu khin Hỡnh 23 Hỡnh nh tng th h thng thớ nghim Hỡnh 19 Hỡnh nh mỏy hin súng Hỡnh 21 Hỡnh nh ng c tuyn tớnh Hỡnh 24 H thng vi iu khin 65 * =0 ird S* - Rs v* - Rv Bộ ĐKD PID urd u r js urq e ur Đảo thứ tự pha tu tv tw SVPWM ird irq -js e i r i r tu tw tv ĐK Thuận - Ng-ợc iru,v,w ĐCTT Tinh s vdt v Hỡnh 25 S ụ nguyờn ly cõ u truc ma ch iờ u khiờ n hờ thụ ng thi nghiờ m 4.3.2 Kt qu thớ nghim a) Dũng in vo bin tõ n Hỡnh 26 Tng dn dũng in u vo bin tn tng t 0-:-1,2 Hz Hỡnh 27 Dũng in u vo bin tn n nh 1,2 Hz Hỡnh 28 Dũng in gim t 2-:-1,2 Hz Hỡnh 29 Dũng in gim t 2-:-0 Hz 66 b) Dũng in dõy vo ng c Hỡnh 30 Dũng in dõy vo ng c n nh1,6 Hz v gim v Hỡnh 31 Dũng in dõy vo ng c t - 1,6 Hz Hỡnh 33 Dũng in dõy vo ng c tn s tng t n 1,6 Hz Hỡnh 32 Dũng in dõy vo ng c tng t - 1,6 Hz gim v 1,2 Hz Hỡnh 34 Dũng in dõy cú tn s t 0-1,6 Hz gim v Hỡnh 35 Dũng in dõy vo ng c cú tn s n nh 1,2 Hz 67 Khi ng c cú tn s t 1,6Hz gim v ng c ang chy s ngng chy lp tc v dũng in lỳc ny gim v c) in ỏp t vo ng c Hỡnh 36 in ỏp t vo ng c tng dn 0-1,2 Hz Hỡnh 37 in ỏp t vo ng c tng dn 0-1,2 Hz Hỡnh 38 Võn tụ c cua ụng c tõ n sụ 1,8 Hz Hỡnh 39 Võn tụ c cua ụng c tõ n sụ 1,8 Hz tai thờ nng Nhn xột kt qu thớ nghim: - Hỡnh 4.26 võ n tụ c tng t n giỏ tr t ng vi tn s tng t n 1,2 Hz, biờn dũng vo bin tn tng t n giỏ tr tng ng Cũn tn s f = 50 Hz bng tn s ngun 68 - Hỡnh 4.27 Dũng in vo bin tn tn s ang t 1,2Hz, tc n nh, tn s dũng n nh v biờn n nh - Hỡnh 4.28 Khi tc gim ng vi tn s gim t Hz xung 1,2 Hz ta cú tn s f= 50 Hz nhng biờn gim - Hỡnh 4.29 Dũng in vo bin tn tn s t 2Hz gim v 0, tn s khụng i nhng biờn gim v - Hỡnh 4.30 Dũng in dõy vo ng c n nh tn s t t 1,6 Hz v 0: Qua thớ nghim ta thy tn s ca dũng in thc gim v 0, biờn gim t giỏ tr tng ng vi tn s 1,6 Hz v - Hỡnh 4.31 Dũng in vo ng c tn s t 1,6 Hz Qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca dũng in thc cng n nh tn s 1,6 Hz vi biờn khụng i - Hỡnh 4.32 Dũng in dõy vo ng c tn s t tng t n 1,6 Hz tc tng tng ng, qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca dũng in ó tng theo tn s t t n 1,6 Hz ng thi ln ca dũng in cng tng n giỏ tr tng ng vi lc in t t - Hỡnh 4.33 Dũng in dõy vo ng c tn s t t n 1,6 Hz gim xung 1,2 Hz: Tn s ca dũng in thc gim tng ng theo tn s t, biờn ca dũng in thc gim lc ma sỏt gim - Hỡnh 4.34 Dũng in dõy vo ng c tn s t t 1,6 Hz v Qua thớ nghim cho thy tn s ca dũng in thc gim v 0, biờn gim giỏ tr tng ng vi tn s 1,6 Hz v 69 - Hỡnh 4.35 Dũng in dõy vo ng c cú tn s t 1,2 HZ, Qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca dũng in thc cng n nh tn s 1,2 Hz vi biờn khụng i - Hỡnh 4.36 in ỏp t vo ng c tn s t 1,2 Hz: Qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca in ỏp thc cng n nh tn s 1,2 Hz - Hỡnh 4.37 in ỏp t vo ng c tn s t tng t n 1,2 Hz: qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca in ỏp ó tng theo tn s t t n 1,2 Hz - Hinh 4.38 Tc cua ng c tn sụ t 1,8 Hz: Qua kờ t qua thớ nghiờ m ta thy tụ c cua ụ ng c n inh tõ n s 1,8 Hz - Hinh 4.39 Tc cua ụ ng c tõ n sụ t 1,8 Hz vi tai thờ nng: Qua kt qu thi nghiờ m ta thy tụ c cua ụ ng c ụ n inh tõ n sụ 1,8 Hz vi tai thờ nng Kt lun chng 4: chng lun trỡnh by kt qu mụ phng v thc nghim Vic mụ phng c thc hin vi b iu khin dũng TTHCX v PI thng Kt qu mụ phng cho thy cỏc i lng thc ó bỏm theo cỏc i lng t vi cht lng tt, ng thi kt qu mụ phng cho thy cht lng h thng iu khin, s dng b iu khin tc TTHCX hn b iu khin PI thng Mch vũng iu khin v trớ c thc hin thụng qua h thng vi x lý v PLC H thng vi x lý lm nhim v xỏc nh v trớ ban u ca ng c, nhn v trớ t, trờn c s ú thụng qua PLC v b bin tn xỏc nh tc ti u v thi gian ti u a ti u vo iu khin tc ca bin tn iu khin chớnh xỏc tụ c ụ , v trớ ca ng c 70 Cht lng ca h thng iu khin thớ nghim c khng nh l tt Do hn ch ca thit b thớ nghim nờn lun cha thc hin ci t c b iu khin TTHCX õy cng l hng phỏt trin tip theo ca ti Tuy nhiờn nc ó cú cụng trỡnh nghiờn cu [6] Trong ú ng dng thnh cụng b iu khin dũng theo phng phỏp TTHCX iu ú khng nh tớnh kh thi ca vic ỏp dng b iu khin thit k lun vo thc t 71 KT LUN V KIN NGH - Trong chng 1, chng 2, tỏc gi ó mụ t cu to, nguyờn lý lm vic v phm vi ng dng ca ng c tuyn tớnh, xõy dng mụ hỡnh toỏn hc ca ng c tuyờ n tinh loa i ụ ng b kich thich vin h cu - Trong chng 3, ó a phng phỏp iu khin phi tuyn TTHCX thit k b iu khin v v trớ ca ng c a mụ hỡnh chy thc - Chng 4, xõy dng c mụ hỡnh thc nghim, kt qu nhn c l thit k c mụ hỡnh chy tt ó iu chnh c v trớ, tc t Sau phõn tớch nhim v cn phi tin hnh nghiờn cu CTT thỡ TTHCX c s dng cỏc h chuyn ng tnh tin cng nh tỡnh hỡnh nghiờn cu v loi ng c ny, lun ó ch cỏc cn khai thỏc v cỏc bin phỏp gii quyt c th Nhng úng gúp mi ca lun vn: S dng cỏc phng phỏp iu khin TTHCX iu khin CTT cho phộp iu khin tc , v trớ v o chiu ng c - Kh nng lm vic ca cỏc phng phỏp ny: + Phng phỏp iu khin TTHCX cú u th ỏp ng ũi hi s chớnh xỏc + Phng phỏp iu khin da trờn chuyn ng th ng cú u im hot ng iu khin tc chớnh xỏc - Xõy dng cỏc mụ hỡnh mụ phng v h thng thớ nghim cho thy kh nng hin thc v vic to cỏc b iu khin CTT loi B- KTVC Vi tc cú dng hỡnh sin iu kin khụng ti v cú ti Phng phỏp nghiờn cu c tin hnh qua cỏc bc mụ phng offline trờn mỏy tớnh, mụ phng trờn Card, mụ phng hin thi trờn mỏy hin súng, l phng phỏp khoa hc chuyn nghiờn cu lý thuyt ng dng thc t 72 + a phng phỏp TTHCX xỏc nh v trớ, iu khin tc cho ng c tuyn tớnh m bo chớnh xỏc cao + Nhng c im, cu to hay nguyờn lý lm vic ca CTT nhm m rng phm vi ng dng + a cỏc b bin i phự hp vi c im lm vic ca CTT + Nghiờn cu cỏc h chuyn ng thng m CTT úng vai trũ l c cu chp hnh ỏp dựng cỏc mỏy CNC, Robot cụng nghip 73 TAI LIấU THAM KHAO Tiờ ng Viờt: [1] Phm Lờ Chi, Nguyn Quang Tun, Nguyn Phựng Quang (2005), Cu trỳc tỏch kờnh trc tip iu khin h thng mỏy phỏt in khụng ng b ngun kộp, Chuyờn san K thut iu khin t ng, ( 6), 28-35 [2] Phựng Ngc Lõn (2001), Tng hp h thng iu khin thit b phỏt in chy sc giú dựng mỏy in d b ngun kộp, kim chng nguyờn lý qua mụ phng trờn nn MATLAB & Simulink, Lun thc s, HBK H Ni [3] Nguyn Doón Phc, Phan Xuõn Minh, Hỏn Thnh Trung(2003), Lý thuyt iu khin phi tuyn, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni [4] Nguyn Doón Phc (2002), Lý thuyt iu khin tuyn tớnh, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni [5] o Phng Nam, Nguyn Phựng Quang ( 2011), Xỏc nh v tri inh cc ban u ca ng c tuyn tớnh loi ng b kich thich vnh cu s dng phng phỏp iu khin lc y, Hi ngh iu khin v T ng húa ton quc ln th nhtVCCA- 2011 [6] o Phng Nam (2012), Nõng cao cht lng ca cỏc h chuyn ng thng bng cỏch s dng h truyn ng ng c tuyn tớnh, Lun ỏn tin s t ng húa xớ nghip cụng nghip, Trng i hc bỏch khoa H Ni [7] Nguyờn Phung Quang, Andreas Dittrich (2002), Truyờ n ụng iờ n thụng minh, Nha xut ban giao du c, Ha Nụ i [8] Nguyờn Phung Quang (2008), Matlab Simulink danh cho ky s iờ u khiờ n t ụng, Nha xuõ t ban Khoa ho c v Ky thuõ t, Ha Nụ i 74 [9] Nguyờn Phung Quang (1998), May iờ n d bụ nguụ n kộp dung lam may phat h thng phat iờ n cha y sc gio: Cac thuõ t toỏn iờ u chinh am bao phõn ly gia mụmen v hờ s cụng suõ t, Tuyn tõp VIVA 3, 413 437 [10] Trng Minh Tõ n (2013), Nghiờn cu cai thiờ n c tinh lc cua ụng c khụng ụ ng b ba pha tuyờ n tinh, Luõ n an tiờ n s, a i ho c Bach Khoa Ha Nụ i [11] Cao Xuõn Tuyn, (2008) Tng hp cỏc thut toỏn phi tuyn trờn c s phng phỏp Backstepping iu khin mỏy in d b ngun kộp h thng mỏy in sc giú,Lun ỏn tin s k thut, Trng i hc bỏch khoa H Ni Ting Anh : [12] Rolf Hellinger and Peter Mnich, Linear Motor-Powered Transportation: History,Present Status, andFuture Outlook, Proceedings of the IEEE | Vol 97, No 11, November 2009 [13] Roma Rinkeviciene, Saulius Lisauskas, Vygintas Batkauskas, Application and analysis of linear induction motors in mechotronic systems Doctoral school of energy- and geo- technology, January 15-20,2007 Kuesaare, Estonia [14] Jack Barrett, Timharned, Jimmonnich, Linear Motors Basies, Parker Hannijin Corporation [15] Linear Motors Applycation Guide, Aerotech [16] Linear Motors series, Yaskawa [17] Samuel Chevailler,Comparative study and selection criteria of linear motors, Ecole Polytechniqve, Suisse, EPFL,2006 ... hai năm học nghiên cứu trường lựa chọn thực đề tài: Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng hệ chuyển động thẳng Tôi xin... hưởng hiệu ứng đầu cuối 27 Hình Sơ đồ mạch động lực điều khiển mạch vòng dòng điện theo phương pháp điều chế độ rộng xung .29 Hình Nguyên lý phương pháp điều chế độ rộng xung ... trên, động tuyến tính phát triển với cấu tạo khác tương ứng dựa vào mục đích sử dụng Việc lựa chọn động tuyến tính phụ thuộc vào thuộc tính nguyên tắc hoạt động chúng Ban đầu động tuyến tính chủ