Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lượng cho quy trình sản xuất

Mục đích nghiên cứu của luận văn là ghép nối robot với hệ thống gắp nhả sản phẩm có thể ứng dụng và phát triển trong nhà máy Samsung Display Việt Nam. Xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot. Nghiên cứu cách kiểm tra tình trạng các tay gắp hút trên tay robot để ngăn chặn lỗi phát sinh. Mời các bạn cùng tham khảo!

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ NGUYỄN HỮU ĐẠI NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN THÔNG CHO ROBOT ABB 1200 NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG CHO QUY TRÌNH SẢN XUẤT MÀN HÌNH ĐIỆN THOẠI NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 8520114.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS PHẠM MẠNH THẮNG HÀ NỘI - 2021 ` LỜI CAM ĐOAN Tôi xin đƣợc cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ:” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình sản suất hình điện thoại” cơng trình cá nhân tơi thời gian vừa qua giúp đỡ không nhỏ từ phía Cơng ty TNHH Samsung Display Việt Nam, dƣới hƣớng dẫn nhiệt tình PGS.TS Phạm Mạnh Thắng Cơng trình đƣợc tài trợ phần từ đề tài Khoa học công nghệ cấp Đại Học Quốc Gia Hà Nội, mã số đề tài: QG.20.80 Hà Nội, ngày 29 tháng 01 năm 2021 Tác giả đề tài Nguyễn Hữu Đại ` MỤC LỤC MỤC LỤC Danh mục hình ảnh Danh mục bảng biểu Các từ tiếng Anh, viết tắt sử dụng luận văn MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 10 1.1 Tổng quan quy trình sản xuất điện thoại 10 1.2 Tổng quan robot ABB IRB 1200 10 1.3 Nâng cao chất lƣợng sản xuất điện thoại ứng dụng robot 11 CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG 14 2.1 Yêu cầu công nghệ hệ thống 14 2.2 Các trang thiết bị hệ thống nguyên lý hoạt động 15 2.2.1 Robot ABB IRB 1200 15 2.2.2 Hệ thống PLC 22 2.2.3 Hệ thống cảm biến cấu chấp hành 26 2.2.4 Truyền thông PLC Robot 36 CHƢƠNG 3: PHẦN MỀM 39 3.1 Phần mềm Robot Studio lập trình robot ABB 39 3.1.1 Giới thiệu phần mềm RobotStudio 39 3.1.2 Lập trình Robot ABB 41 3.2 Lập trình cho Arduino 48 3.3 Phần mềm GP Pro-EX thiết kế giao diện 49 3.3.1 Giới thiệu phần mềm GP Pro-EX 4.09 49 3.3.2 Thiết kế giao diện 50 CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP HỆ THỐNG HOẠT ĐỘNG 57 4.1 Cài đặt Robot ABB 57 4.1.1 Cấu hình Devide Net 57 ` 4.1.2 Cài đặt Robot 62 4.2 Hoạt động hệ thống 65 4.3 Kết luận văn 67 4.4 Kết luận 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC 69 ` Danh mục hình ảnh Hình 1 Cấu tạo hình Flexible OLED 10 Hình Cánh tay robot ABB điều khiển IRC 11 Hình Mơ hình thiết bị 12 Hình Cấu tạo tay gắp 12 Hình Tay gắp lỗi gây đâm panel 13 Hình Jig Test áp lực nhún tay gắp 13 Hình Cách chuyển từ tín hiêu sensor đến tín hiệu Robot 13 Hình u cầu cơng nghệ hệ thống 14 Hình 2 Sơ đồ kết nối thiết bị hệ thống 15 Hình Bộ điều khiển IRC5 Hình Robot ABB IRB 1200 15 Hình Kích thước robot 17 Hình Hướng chuyển động trục 17 Hình Phạm vi làm việc robot 18 Hình Kết nối cho khách hàng 18 Hình Bộ điều khiển IRC5 Compact 19 Hình 10 Kích thước điều khiển IRC5 Compact 19 Hình 11 Chức nút bấm, công tắc IRC5 Compact 20 Hình 12 Các phần kết nối mặt trước IRC5 Compact 21 Hình 13 Các phần kết nối máy tính điều khiển 22 Hình 14 Hệ thống PLC 22 Hình 15 CPU Q06UDV 23 Hình 16 Kết nối PLC với máy tính 24 Hình 17 Tìm PLC hệ thống 24 Hình 18 Số lượng thiết bị kết nối với QJ61BT11 24 Hình 19 Kết nối QD77MS4 với động 25 Hình 20 Cảm biến lực FSR 402 26 Hình 21 Đặc tính kỹ thuật cảm biến FSR 402 26 Hình 22 Động servo HG-KR43B - 400W 27 Hình 23 Sơ đồ kết nối khuếch đại với servo motor 28 Hình 24 Đặc tính momen động HG-KR43 29 Hình 25 Bộ khuếch đại MR-J4W3-444B 29 Hình 26 Các phần khuếch đại 32 Hình 27 Động băng tải 33 Hình 28 Các phần biến tần 34 Hình 29 Sơ đồ đấu dây biến tần 34 ` Hình 30 Sơ đồ kết nối PLC Robot 36 Hình 31 Các chân cắm DSQC378B 36 Hình Giao diện tab Home 39 Hình Modeling tab 39 Hình 3 Simulation tab 40 Hình Controller tab 40 Hình RAPID tab 40 Hình Add-Ins tab 40 Hình Lưu đồ tổng quát chương trình robot 41 Hình Phân vùng làm việc robot 41 Hình Tạo điểm Worldzone 42 Hình 10 Tạo điểm output cho WorldZone 42 Hình 11 Tạo chương trình rZone 43 Hình 12 Lưu đồ chương trình đưa robot gốc 43 Hình 13 Lưu đồ thuật tốn chương trình lấy hàng 44 Hình 14 Mơ tả Tray 45 Hình 15 Lưu đồ thuật tốn chương trình thả hàng 46 Hình 16 Lưu đồ thuật tốn Arduino 48 Hình 17 Màn hình Auto 50 Hình 18 Cửa số cài đặt chức Switch Auto 50 Hình 19 Màn hình giao diện In Conveyor 51 Hình 20 Màn hình giao diện Transfer 51 Hình 21 Giao diện điều khiển phần Out Conveyor 52 Hình 22 Giao diện điều khiển phần Robot 52 Hình 23 Giao diện phần Vision 52 Hình 24 Giao diện điều khiển phần Lift In 53 Hình 25 Giao diện điều khiển phần Transfer 53 Hình 26 Giao diện điều khiển phần Lift Out 53 Hình 27 Trạng thái đầu vào phần In Conveyor 54 Hình 28 Trạng thái đầu vào phần Out Conveyor 54 Hình 29 Trạng thái đầu vào phần Transfer 55 Hình 30 Trạng thái đầu phần In Conveyor 55 Hình 31 Trạng thái đầu phần Out Conveyor 55 Hình 32 Hình ảnh Alarm thơng báo phát sinh lỗi 56 Hình Tạo Project 57 ` Hình Các lựa chọn Industrial Networks 57 Hình Các lựa chọn Motion Events 58 Hình 4 Lựa chọn Communication 58 Hình Cấu hình DevideNet Devide 59 Hình Cấu hình StationNo 59 Hình Cấu hình Baudrate 60 Hình Cấu hình OccStation 60 Hình Cấu hình BasicIO 60 Hình 10 Cấu hình CCLink 61 Hình 11 Thông số Station Information 61 Hình 12 Chọn mục Calibration 62 Hình 13 Các lựa chọn Calibration 62 Hình 14 Gốc trục cần Calibration 62 Hình 15 Update Revolution Counters 63 Hình 16 Chọn Tooldata 63 Hình 17 Đặt tên cho Tool 63 Hình 18 Đặt khối lượng cho Tool 64 Hình 19 Chọn phương pháp cài đặt Tool 64 Hình 20 Chọn wobjdata 64 Hình 21 Đặt tên cho wobj 65 Hình 22 Chọn phương pháp tạo wobj 65 Hình 23 Hình ảnh Alarm Tay gắp lỗi 66 ` Danh mục bảng biểu Bảng Các tiêu chuẩn robot đáp ứng 16 Bảng 2 Bảng đặc điểm robot IRB 1200 – 5/0.9 16 Bảng Bảng trục robot 18 Bảng Thông số kỹ thuật IRC5 Compact 20 Bảng Bảng giải thích ký hiệu IRB Compact 20 Bảng Bảng giải thích ký hiệu hình 2.12 21 Bảng Bảng giải thích ký hiệu hình 2.13 21 Bảng Bảng thông số kỹ thuật nguồn Q61P 23 Bảng Bảng thống số kỹ thuật Module QJ61BT11 25 Bảng 10 Bảng thông số kỹ thuật Module QD77MS4 25 Bảng 11 Bảng tính cảm biến FSR 402 27 Bảng 12 Bảng khếch đại kết nối với HG-KR43 27 Bảng 13 Bảng thông số kỹ thuật động HG-KR43 28 Bảng 14 Bảng loại động mà khếch đại MR-J4W3-444B điều khiển 30 Bảng 15 Bảng tính khuếch đại MR-J4W3-444B 30 Bảng 16 Bảng thông số kỹ thuật MR-J4W3-444B 31 Bảng 17 Tên phần khuếch đại 32 Bảng 18 Bảng thông số kỹ thuật biến tần FR-E720-0.1K 33 Bảng 19 Đặc điểm kỹ thuật Arduino Mega 35 Bảng 20 Bảng thông số kỹ thuật GP4402 WAW 35 Bảng 21 Bảng giải thích ký hiệu hình 2.31 36 Bảng 22 Bảng tên chân cổng X8 37 Bảng 23 Bảng đầu vào đầu giũa tín hiệu PLC Robot 37 Bảng 24 Bảng thông số DevideNet Lean 38 Bảng 25 Bảng size vào/ra data 38 Bảng Bảng tín hiệu Robot cần cho chương trình lấy hàng 45 Bảng Bảng tín hiệu Robot cần cho chương trình thả hàng 47 Bảng 3 Bảng tín hiệu hệ thống Robot 47 Bảng Bảng thông số kiểm tra tay gắp 49 Bảng Bảng lỗi thiết bị 56 Bảng Bảng kết kiểm tra tay gắp 66 ` Các từ tiếng Anh, viết tắt sử dụng luận văn Tiếng Anh LCD Flexible Rigid Foundry Plus Robots FlexPedant Servo amplifier Jig Test sensor IRC5 Compact Modeling tab Simulation tab Controller tab RAPID tab Add-Ins tab Worldzone rZone Tray Arduino In Conveyor Out Conveyor Lift In Lift Out Transfer Industrial Networks Motion Events Communication DevideNet Devide StationNo Baudrate OccStation BasicIO CClink Calibration Update Revolution Counters wobjdata Tooldata NG Alarm Tiếng Việt/ Giải thích Màn hình tinh thể lỏng Mềm dẻo Cứng Một loại robot Tay cầm điều khiển robot Bộ khuếch đại servor Bàn kiểm tra Cảm biến IRC5 nhỏ gọn Nơi thiết kế hình khối cần Nơi mơ Nơi cài đặt điều khiển Nơi lập trình robot Nơi thêm tính Vùng làm việc Ký hiệu chƣơng trình Nơi đựng sản phẩm Mạch điện tử Băng tải vào Băng tải Thiết bị nâng tray đầu vào Thiết bị nâng tray đầu Thiết bị di chuyển tray Hệ thống công nghiệp Chuyển động Truyền thông Phƣơng pháp truyền thông Số trạm Tốc độ Thông số trạm Đầu vào Phƣơng thức truyền thông Hiệu chỉnh Cập nhật hiệu chỉnh Dữ liệu làm việc Dữ liệu công cụ Lỗi Cảnh báo ` MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Trong năm gần điện thoại thơng minh đóng vai trị quan trọng sống ngƣời Với tính ứng dụng điện thoại thông minh đem lại, đƣợc sử dụng vơ rộng rãi Cùng với đó, hãng sản xuất điện thoại ngày phát triển dịng điện thoại thơng minh hơn, quy mơ sản xuất quy trình sản xuất ngày đại Ở Việt Nam, sách tốt nên thu hút nhiều nhà sản xuất điện thoại, số có Samsung Display Trong quy trình sản xuất mình, Samsung Display Việt Nam hƣớng tới tối ƣu, tự động hóa Qua hạn chế đƣợc lỗi sản phẩm, để đến tay khách hàng sản phẩm tuyệt vời Việc sử dụng robot để thay ngƣời quy trình sản xuất hình điện thoại điều tất yếu, hƣớng đến tối ƣu sản xuất, nâng cao mức độ tự động hóa cho nhà máy Nhƣng nhà máy, cịn nhiều cơng đoạn cịn thủ cơng, chƣa sử dụng robot, chất lƣợng chƣa đƣợc nâng cao Chính tơi định lựa chọn đề tài: ” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình sản suất hình điện thoại” Mục đích nghiên cứu Ghép nối robot với hệ thống gắp nhả sản phẩm ứng dụng phát triển nhà máy Samsung Display Việt Nam Xây dựng chƣơng trình điều khiển truyền thơng cho robot Nghiên cứu cách kiểm tra tình trạng tay gắp hút tay robot để ngăn chặn lỗi phát sinh Đối tƣợng nghiên cứu Phần cứng hệ thống gắp nhả sản phẩm Robot ABB IRB1200 Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực tế Nội dung luận văn Luận văn bao gồm chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan Chƣơng 2: Cấu trúc phần cứng hệ thống Chƣơng 3: Phần mềm ` 61 Bƣớc 4: Cấu hình CCLink GX-Work Hình 10 Cấu hình CCLink Chọn Remote Input X100, chọn Remote Output Y100, chọn ghi Rwr D1000, chọn Rww D2000 Trong Station Information , Station No 1/1 ( Dành cho Robot): Station type chọn Intelligent Station ( thực tế Robot thiết bị thông minh), Number of Occupied Stations chọn ( Robot chiếm trạm) Hình 11 Thông số Station Information ` 62 4.1.2 Cài đặt Robot Bƣớc 1: Cố định vị trí Robot Robot cần đƣợc đặt gia cố chắn để trình hoạt động khơng xảy rung lắc, lệch vị trí Bƣớc 2: Hiệu chỉnh Robot ( Calibration) Trên tay điều khiển Flexpedant, Chọn Calibration Hình 12 Chọn mục Calibration Chọn Rev.Counters  Update Revolution Counters… Hình 13 Các lựa chọn Calibration Đƣa trục cần Calibration vị trí gốc( có đánh dấu robot) Hình 14 Gốc trục cần Calibration ` 63 Chọn trục Calibration Update Hình 15 Update Revolution Counters Làm tiếp tục đến hoàn thành trục robot Bƣớc 3: Tạo TCP( Tool Center Point) cho Robot Trong Program Data  chọn ToolData Hình 16 Chọn Tooldata Đặt tên cho Tool Hình 17 Đặt tên cho Tool ` 64 Đặt khối lƣợng cho Tool Hình 18 Đặt khối lượng cho Tool Chọn phƣơng pháp cài đặt Tool: TCP&Z Hình 19 Chọn phương pháp cài đặt Tool Cài đăt: chọn điểm làm TCP tool , chọn điểm A cố định mặt phẳng làm việc, chọn Point 1, Point 2, Point tọa độ ta điều chỉnh cho điểm làm TCP chạm vào điểm A ( tọa độ điểm khác nhau), Point Point nhƣng thay đổi chiểu cao Z Bƣớc 4: Tạo WorkObject Trong Program  chọn wobjdata Hình 20 Chọn wobjdata ` 65 Đặt tên cho wobj Hình 21 Đặt tên cho wobj Chọn phƣơng pháp tạo wobj: points Hình 22 Chọn phương pháp tạo wobj Tạo điểm X1, X2, Y1 mặt phẳng làm việc, X1 tƣơng ứng với gốc X1, X2 tạo thành trục X wobj X1, Y1 tạo thành trục Y wobj 4.2 Hoạt động hệ thống Hệ thống thực tế hoạt động theo nhƣ yêu cầu công nghệ đặt Robot kết nối với hệ thống PLC gắp hàng trả hàng nhƣ yêu cầu từ PLC Chức kiểm tra tay gắp tiến hành kiểm tra chức với 50 tay gắp NG Kết quả: ` 66 Bảng Bảng kết kiểm tra tay gắp Tay gắp 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 Alarm thiết bị Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Có Alarm Kết luận OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK Hình 23 Hình ảnh Alarm Tay gắp NG ` 67 4.3 Kết luận văn Ghép nối đƣợc Robot với hệ thống tự động hóa Lập trình đƣợc robot lấy thả hàng xác Kiểm tra đƣợc tình trạng tay gắp Robot 4.4 Kết luận Trong trình thực đề tài với hƣớng dẫn tận tình thầy PGS.TS Phạm Mạnh Thắng giúp đỡ tạo điều kiện công ty TNHH Samsung Display Việt Nam tơi hồn thành nội dung đề tài kịp tiến độ đạt yêu cầu đề tài đặt Một ghép nối thành công phần cứng, phần mềm robot hệ thống PLC Hai xây dựng thành cơng chƣơng trình robot gắp thả hàng Ba xây dựng thành công hệ thống phát tay gắp lỗi Trong thời gian tới tiếp tục tìm hiểu thêm vấn đề liên kết hai robot làm việc hệ thống để đa dạng hoạt động hệ thống Thêm nghiên cứu thêm loại cảm biến lực, hình thái lỗi tay gắp để nâng cao độ xác hệ thống ` 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] ABB, IRB1200-Rev.J-9AKK106103A6066, 2019 [2] ABB, IRB1200_Product_Manual_3HAC046983, 2017 [3] ABB, IRC5 Compact Controller-ProductManual-3HAC047138, 2017 [4] Mitsubishi, Programmable Controller Melsec-Q series, 2015 [5] Mitsubishi, SERVO MOTOR INSTRUCTION MANUAL (Vol 3), 2018 [6] Mitsubishi, SERVO AMPLIFIER INSTRUCTION MANUAL, 2017 [7] Mitsubishi, FR-A7NC E kit INSTRUCTION MANUAL, 2015 [8] InterLink Electronic, FSR 402 Data sheet, 2010 [9] https://vi.wikipedia.org/ [10] https://www.google.com/ ` 69 PHỤ LỤC Code chƣơng trình Robot MODULE worldzone(SYSMODULE) CONST pos pwz_zone1_Low1:= pLow11.trans; CONST pos pwz_zone1_Hight1:= pHight11.trans; CONST pos pwz_zone2_Low2:=pLow22.trans; CONST pos pwz_zone2_Hight2:= pHight22.trans; VAR shapedata szone1; VAR shapedata szone2; VAR wzstationary wzone1; VAR wzstationary wzone2; PROC rZone() WZBoxDef\Inside,szone1,pwz_zone1_Low1,pwz_zone1_Hight1; WZDOSet\Stat,wzone1\Inside,szone1,CO_Zone1,1; WZBoxDef\Inside,szone2,pwz_zone2_Low2,pwz_zone2_Hight2; WZDOSet\Stat,wzone2\Inside,szone2,CO_Zone2,1; ENDPROC ENDMODULE MODULE M_data VAR num row; VAR num col; PERS num vitri:=8; CONST num X:=-300; CONST num Y:=-103; VAR num X1:=0; VAR num Y1:=0; VAR num ANG:=0; ENDMODULE MODULE MainModule CONST robtarget pwait:=[[909.50,579.28,112.52],[0.00144926,0.999511,0.0312291,1.86247E-05],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget punload1up:=[[1096.15,741.38,120.97],[0.00155396,0.999511,0.0312144,-0.000327864],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget punload1down1:=[[-695.49,1175.43,56.82],[0.000433172,0.015125,-0.999252,0.0355832],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; ` 70 CONST robtarget phome:=[[219.11,-39.65,278.57],[0.00696149,0.682012,0.731289,0.00535792],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pLow11:=[[-469.49,101.69,388.69],[0.351416,0.386544,0.839597,0.148888],[-2,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pHight11:=[[168.32,653.40,932.91],[0.35141,0.38652,0.839608,0.148903],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pLow22:=[[480.63,573.14,520.08],[0.35113,0.386639,0.839623,0.149169],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pHight22:=[[831.44,276.96,701.45],[0.351135,0.386665,0.839613,0.149146],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; pers robtarget pCurrent:=[[796.23,432.675,120.941],[0.00153447,0.999522,0.0308715,-0.000313428],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS robtarget pvisionwait:=[[-5.54,51.34,330.62],[0.000744378,0.0160592,0.999867,-0.00268311],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pget:=[[-4.82,1.43,-47.05],[0.000695266,0.0255535,0.999672,0.00176909],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; TASK PERS tooldata tool2:=[TRUE,[[87.8852,75.938,247.99],[0.874612,0.414787,0.226795,0.107558]],[1,[1,1,1],[1,0,0,0],0,0,0]]; TASK PERS wobjdata wobj2:=[FALSE,TRUE,"",[[-351.585,-196.732,6.33629],[0.7098,-0.000735962,0.0014042,-0.704401]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; CONST robtarget pvisionwait2:=[[244.30,145.71,541.24],[0.0238526,0.203912,0.97292,-0.106196],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pget2:=[[42.87,78.42,-2.47],[0.0238535,-0.203945,0.972916,0.106166],[-2,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; TASK PERS tooldata tool1:=[TRUE,[[-60.8078,132.148,202.229],[0.716174,0.000178094,-0.00063689,-0.697922]],[1,[135,75,145],[1,0,0,0],0,0,0]]; TASK PERS wobjdata wobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[-107.457,506.953,189.047],[0.999955,0.00224591,0.000399053,0.0092007]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; TASK PERS tooldata tool3:=[TRUE,[[-65.6117,-138.615,208.43],[0.99661,0.0792771,-0.0219246,0.00174403]],[1,[70,140,145],[1,0,0,0],0,0,0]]; CONST robtarget pcheck:=[[590.41,101.00,135.98],[0.00700994,0.697603,0.716426,0.00588103],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() TPErase; rhome; WHILE CI_get=1 AND CO_Getcomp=0 DO ` 71 rget; ENDWHILE WHILE CI_put=1 AND CO_putcomp=0 DO rput; ENDWHILE ENDPROC PROC rhome() IF CO_Zone1=0 AND CO_Zone2=0 THEN TPWrite "Plz Jogging Robot to working zone"; ENDIF IF CO_Zone1=1 THEN Movej phome,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1; ENDIF IF CO_Zone2=1 THEN pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1); IF pCurrent.trans.z Alarm) { digitalWrite(outputlevel1,0 ); Serial.println(" -1 High Pressure"); Serial.println( pressureReading0); //delay(1000); } else { digitalWrite(outputlevel1,1); } pressureReading1 = analogRead(pressureAnalogPin1); if (pressureReading1 > Alarm) { digitalWrite(outputlevel2,0 ); Serial.println(" -2 High Pressure"); Serial.println( pressureReading1); //delay(1000); } else { digitalWrite(outputlevel2,1); } pressureReading2 = analogRead(pressureAnalogPin2); if (pressureReading2 > Alarm) { ` 75 digitalWrite(outputlevel3,0 ); Serial.println(" -3 High Pressure"); Serial.println( pressureReading2); //delay(1000); } else { digitalWrite(outputlevel3,1); } pressureReading3 = analogRead(pressureAnalogPin3); if (pressureReading3 > Alarm) { digitalWrite(outputlevel4,0 ); Serial.println(" -4 High Pressure"); Serial.println( pressureReading3); //delay(1000); } else { digitalWrite(outputlevel4,1); } } ` ... cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ: ” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình sản suất hình điện thoại” cơng trình cá nhân... dụng robot, chất lƣợng chƣa đƣợc nâng cao Chính tơi định lựa chọn đề tài: ” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình sản. .. lĩnh vực sản xuất cơng nghiệp, thiết bị tự động hóa, lập trình điều khiển trục robot thơng qua điều khiển Robot ABB gồm phần điều khiển cánh tay robot ` 11 Hình Cánh tay robot ABB điều khiển IRC