Dịch vụ thành lập Thay đổi Giấy phép kinh doanh cty Việt Nam cty vốn FDI Tuyển Cộng tác viên (CK 15% gói Dịch vụ) 0899315716 MỤC LỤC Chương 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Đặt vấn đề 1 1.2 Mục tiêu 1 1.3 Phạm vi thực hiện đề tài 2 1.4 Phương pháp thực hiện 2 1.4.1 Cơ sở phương pháp luận 2 1.4.2 Các phương pháp thực hiện cụ thể 2 1.4.2.1 Phương pháp lý thuyết 2 1.4.2.2 Phương pháp thực nghiệm 2 Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ CARD THU THẬP DỮ LIỆU NI PCI – 6225 3 2.1 Giới thiệu chung về card đo lường và điều khiển 3 2.2 Card thu thập dữ liệu NI PCI – 6225 3 2.3 Thông số kỹ thuật 3 2.4 Sơ đồ chân kết nối 6 2.5 Hình ảnh thực tế 7 Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 8 3.1 Giới thiệu LabVIEW 8 3.2 Các ứng dụng của LabVIEW 8 3.3 Cấu trúc 9 3.3.1 Thiết bị ảo (VI – Vitual Instrument) 9 3.3.2 Front Panel 9 3.3.3 Block Diagram 10 3.4 Giao diện người dùng và các công cụ hỗ trợ cơ bản của LabVIEW 10 3.4.1 Khởi động chương trình 10 3.4.2 Các công cụ hỗ trợ lập trình 12 3.4.3 Tool Panel: 12 3.4.4 Bảng điều khiển (Controls Palette) 14 3.4.5 Một số bộ điều khiển và hiển thị trên Controls Palette 14 3.5 DAQ và lập trình thu thập dữ liệu 17 3.5.1 DAQ (data acquisition) và thiết bị DAQ 17 3.5.2 Mối quan hệ giữa LabVIEW với thiết bị DAQ. 18 3.5.3 Cấu trúc cơ bản của hệ thống DAQ. 19 Chương 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ QUAY 20 4.1 Phương pháp đo mô mem 20 4.1.1 Phương pháp đo trực tiếp 20 4.1.2 Phương pháp đo gián tiếp 21 4.2 Phương án đo mô men 21 4.3 Sơ đồ tổng quan hệ thống thí nghiệm 21 4.4 Các bộ phận cơ bản của bộ thí nghiệm 23 4.4.1 Cảm biến đo mô – men xoắn (torque sensor) LORENZ D – 2553 và bộ khuyếch đại (Amplifier) 23 4.4.2 Động cơ MITSUBISHI 25 4.4.3 ENCODER 26 4.4.4 Thông số cơ bản của encoder: 26 4.4.5 Biến tần MITSUBISHI FR E720 1.5 Kw 27 4.4.6 Phanh lưu chất từ biến 28 4.4.6.1 Phanh MRB có 4 cuộn dây đặt 2 bên vỏ 28 4.4.6.2 Thiết kế tối ưu phanh MRB 30 4.4.7 Bàn thí nghiệm 33 4.5 Thiết kế giao diện điều khiển trên phần mềm LabVIEW 35 4.5.1 Lưu đồ giải thuật đo lường 35 4.5.2 Đấu nối phần cứng vào card giao tiếp 36 4.5.3 Các khối lập trình sử dụng 36 4.5.4 Thiết lập đo vận tốc 39 4.5.4.1 Cơ sở lý thuyết tính toán 39 4.5.4.2 Thuật toán đọc encoder 40 4.5.4.3 Tiến hành lập chương trình đo vận tốc bằng LabVIEW 40 4.5.5 Thiết lập đo mô – men xoắn 43 4.5.5.1 Cơ sở tính toán 43 4.5.5.2 Tiến hành lập chương trình đo mô – men xoắn bằng LabVIEW 44 4.5.6 Điều khiển dòng điện cấp cho phanh MRB 47 4.5.6.1 Cơ sở tính toán 47 4.5.6.2 Lập chương trình điều khiển dòng cho phanh MRB 49 Chương 5: KẾ QUẢ THỰC NGHIỆM 53 5.1 Hiệu chỉnh hệ số cảm biến 53 5.2 Kết quả đặc tính của phanh MRB khi cấp lần lượt các cuộn dây 54 5.3 Điều khiển mạch công suất 54 5.4 Mối quan hệ giữa dòng điện cấp vào cuộn dây phanh MRB và mô – men xoắn thu được. 55 5.4.1 Đáp ứng nấc (step) mô – men của phanh MRB 55 5.4.2 Sự phụ thuộc của mô – men xoắn vào cường độ dòng điện 56 5.5 Mối quan hệ giữa tốc độ động cơ và các mức mô – men xoắn. 56 Chương 6: KẾT LUẬN 58 DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ Hình 2.1 Sơ đồ chân kết nối card NI 6225 6 Hình 2.2 Block terminal card NI 6225 7 Hình 2.3 Card NI PCI 6225 7 Hình 3.1 Cửa sổ chờ của Labview 11 Hình 3.2 Cửa sổ Front Panel 11 Hình 3.3 Cửa sổ Block Diagram 12 Hình 3.4 Thanh công cụ Tools panel 13 Hình 3.5 Bảng điều khiển (Controls Palette) 14 Hình 3.6 Bảng Numeric Controls 15 Hình 3.7 Bảng Boolean Controls 15 Hình 3.8 Bảng String Controls 16 Hình 3.9 Bảng Functions Palette 17 Hình 3.10 Sơ đồ mối quan hệ LabVIEW với thiết bị DAQ 19 Hình 3.11 Cấu trúc hệ thống DAQ 19 Hình 4.1 Sơ đồ hệ thống thí nghiệm 22 Hình 4.2 Cấu tạo cảm biến D 2553 23 Hình 4.3 Cảm biến D 2553 23 Hình 4.4 Sơ đồ khối Amplifier LCV – U10 24 Hình 4.5 Amplifier LCV – U10 25 Hình 4.6 Động cơ MITSUBISHI 26 Hình 4.7 Encoder 27 Hình 4.8 Biến tần MITSUBISHI FR – E720 1.5 Kw 27 Hình 4.9 Phanh MRB MRF có cuộn dây cố định 28 Hình 4.10 Bản vẽ lắp phanh MRB 30 Hình 4.11 Phanh MRB hoàn chỉnh lắp lên mô hình 33 Hình 4.12 Thiết kế bàn thí nghiệm 33 Hình 4.13 Bàn thí nghiệm hoàn thành 34 Hình 4.14 Lưu đồ giải thuật đo lường 35 Hình 4.15 Sơ đồ đấu nối phần cứng 36 Hình 4.16 Các hàm mô phỏng VI 37 Hình 4.17 Các hàm xử lý tín hiệu 37 Hình 4.18 Các vòng lặp điều khiển 38 Hình 4.19 Các bộ định thời 38 Hình 4.20 Các hàm toán học 39 Hình 4.21 Các toán tử so sánh 39 Hình 4.22 Nguyên lý hoạt động và dạng xung ra encoder 40 Hình 4.23 Cửa sổ thiết lập thông số encoder 41 Hình 4.24 Vòng lặp While có Add Shift Register 42 Hình 4.25 Chương trình đọc encoder 42 Hình 4.26 Mạch cầu Wheatstone 43 Hình 4.27 Sơ đồ dán 4 tenzo lên trục 43 Hình 4.28 Cửa sổ thiết lập thông số torque sensor 45 Hình 4.29 Thông số bộ lọc số 46 Hình 4.30 Chương trình đọc torque sensor 46 Hình 4.31 Đồ thị dạng xung điều chế PWM 47 Hình 4.32 Mạch nguyên lý điều khiển tải bằng PWM 48 Hình 4.33 Giản đồ xung của chân điều khiển và dạng điện áp ra khi dùng PWM 48 Hình 4.34 Bảng thông số cài đặt xung PWM 49 Hình 4.35 Bảng thông số analog output 50 Hình 4.36 Chương trình xuất xung PWM 51 DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật card NI 6225 3 Bảng 4.1 Thông số cảm biến D 2553 24 Bảng 4.2 Thông số Amplifier LCV – U10 25 Bảng 4.3 Thông số động cơ MITSUBISHI 25 Bảng 4.4 Thông số encoder 26 Bảng 4.5 Thông số biến tần MITSUBISHI FR – E720 1.5 Kw 27 DANH SÁCH CÁC BIỂU ĐỒ Biểu đồ 5.1 Dòng điện ở các mức Duty Cycle 55 Biểu đồ 5.2 Đáp ứng step của mô – men phanh MRB 55 Biểu đồ 5.3 Mô – men xoắn ở các mức dòng điện 56 Biểu đồ 5.4 Đặc tính tốc độ của động cơ khi mô – men thay đổi 57 Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Một vật chuyển động quay được mô tả thông qua thông số mô men và tốc độ quay. Trong sản xuất thì một số thiết bị truyền động hoạt động trong những điều kiện khác nhau cần phải đo vận tốc cũng như là mô men hoạt động. Mô men được chia ra làm hai loại, đó là mô men tĩnh và mô men động. Có hai phương pháp chính để đo mô men, đó là phương pháp đo trực tiếp và đo gián tiếp. Đo trực tiếp (Inline) là phương pháp đo mà ở đó thiết bị đo sẽ được gắn trực tiếp trên trục truyền mô men, còn phương pháp đo gián tiếp (Reaction) là dùng thiết bị để hãm mô men sinh ra và lực hãm đó chính bằng mô men lực cần đo. Phương pháp đo trực tiếp có lợi thế hơn phương pháp gián tiếp vì nó có thể loại bỏ được một số mô men ký sinh (mô men hãm do ma sát của vòng bi, mô men quán tính của thiết bị truyền động…). Trong nghiên cứu này, mục tiêu là xây dựng hệ thống thí nghiệm có thể đo được mô men xoắn và tốc độ quay của những chuyển động quay và dao động xoắn dựa trên phương pháp đo gián tiếp. Phương pháp đo gián tiếp là dung thiết bị hãm làm dao động dừng lại và lực hãm đó chính bằng mô men sinh ra của chuyển động và cảm biến mô men có độ chính xác cao để xác định mô – men, tín hiệu được lấy mẫu dựa trên thời gian thực và giao tiếp với máy tính dùng phần mềm Labview. 1.2 Mục tiêu Thiết kế và chế tạo phanh MRB Kiểm chứng đặc tính của phanh MRB Tìm hiểu Card thu thập dữ liệu, cảm biến mô men, phương pháp đo mô men và ứng dụng của Labview trong thu thập dữ liệu theo thời gian thực Xây dựng hệ thống đo lường mô – men và vận tốc góc. Viết chương trình thu thập dữ liệu, chương trình điều khiển, và tính toán và hiển thị kết quả đo giao tiếp với máy tính qua phần mền Labview. Kiểm chứng kết quả điều khiển bằng thực nghiệm. 1.3 Phạm vi thực hiện đề tài Do giới hạn về thời gian và kinh phí, đề tài thực hiện đo mô men dung phương pháp đo gián tiếp. Trong đó, thu thập dữ liệu và điều khiển hệ thống đo thông qua phần mềm Labview và kiểm chứng đặc tính của phanh lưu chất từ biến bằng thực nghiệm. 1.4 Phương pháp thực hiện 1.4.1 Cơ sở phương pháp luận Dựa trên các tài liệu tham khảo, từ đó rút ra lý thuyết thực hiện, đồng thời xây dựng các phương án tiến hành. Theo các yêu cầu đặt ra của từng phương án, kết hợp khảo sát thực tế chọn ra phương án tối ưu nhất cho đề tài. Từ phương án tốt nhất được chọn, tiến hành chế tạo và thử nghiệm lấy mẫu trên thiết bị. Cuối cùng, đưa ra đánh giá chung cho thiết bị. 1.4.2 Các phương pháp thực hiện cụ thể 1.4.2.1 Phương pháp lý thuyết Tham khảo tài liệu, các bài báo, tổng hợp kiến thức lý thuyết và nguyên lý hoạt động của hệ thống từ đó thiết kế sơ bộ sơ đồ cấu tạo và sơ đồ nguyên lý tổng quát cho hệ thống đo. Thông qua tính toán, khảo sát thực tế để chọn các thiết bị phù hợp và tối ưu cho hệ thống, từ đó đưa ra bản thiết kế hoàn chỉnh. 1.4.2.2 Phương pháp thực nghiệm Dựa trên bản thiết kế hoàn chỉnh tiến hành chế tạo, lắp ráp hệ thống. Tiến hành thực nghiệm trên hệ thống, so sánh kết quả thí nghiệm và lý thuyết, từ đó đưa ra qui trình đo và sử dụng. Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ CARD THU THẬP DỮ LIỆU NI PCI – 6225 2.1 Giới thiệu chung về card đo lường và điều khiển Card đo lường và điều khiển là thiết bị giao tiếp với máy tính qua cổng ISA hoặc PCI có chức năng thu thập dữ liệu từ các cảm biến và đưa vào máy tính và thông qua card này máy tính có thể ra lệnh điều khiển các phần tử cơ cấu chấp hành. 2.2 Card thu thập dữ liệu NI PCI – 6225 Card NI PCI – 6225 là thiết bị sử dụng thu thập dữ liệu tốc độ cao từ các phần tử ngoại vi. Card này là một thiết bị thu thập dữ liệu đa chức năng thuộc dòng sản phẩm loại M ( M series) của công ty National Instrument (NI). Card được sử dụng rộng rãi trên nhiều lĩnh vực từ học tập, nghiên cứu khoa học, thí nghiệm, đến ứng dụng trong công nghiệp. 2.3 Thông số kỹ thuật Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật card NI 6225 Thông số chung Dòng sản phẩm DAQ đa chức năng Kiểu đơn vị đo Điện áp, dòng điện, xung Chuẩn kết nối PCI Hệ điều hành hỗ trợ Linux, Mac OS, RealTime, Windows Đọc tín hiệu Analog Số kênh đơn 80 Số kênh vi phân 40 Độ phân giải 16 bit Tốc độ lấy mẫu 250 kSs đơn kênh 250 kSs đa kênh Điện áp đọc tối đa Phạm vi 10 V – 10 V Độ chính xác 3100 µV Độ nhạy 97.6 µV Điện áp đọc tối thiểu Phạm vi 200 mV – 200 mV Độ chính xác 112 µV Độ nhạy 5.2 µV Số vùng dữ liệu 4 Lấy mẫu đồng thời Không Bộ nhớ trong 4095 mẫu Tín hiệu analog ra Số kênh 2 Độ phân giải 16 bit Điện áp tối đa Phạm vi 10 V – 10 V Độ chính xác 3230 µV Điện áp tối thiểu Phạm vi 10 V – 10 V Độ chính xác 3230 µV Tốc độ cập nhật 833 kSs Dòng truyền động đơn 5 mA Tín hiệu Digital VàoRa Kênh 2 chiều 24 Số kênh chỉ vào 0 Số kênh chỉ ra 0 Định thời Phần cứng, phần mềm Số dòng xung 8 Tốc độ xung tối đa 1MHz Mức logic TTL Bộ lọc đầu vào lập trình được Có Có khả năng lập trình trạng thái cung cấp năng lượng Có Tín hiệu digital vào Kiểu vào Sinking, Sourcing Điện áp tối đa 0V – 5V Tín hiệu digital ra Kiểu ra Sinking, Sourcing Dòng đơn 24 mA Dòng tổng 448 mA Điện áp tối đa 0V – 5V Bộ đếmđịnh giờ Định giờ quan sát Không Số bộ đếm 2 Số kênh DMA 2 Phép toán đệm Có Hãmloại bỏ trục trặc phần cứng Có Tần số nguồn tối đa 80MHz Tạo xung Có Kích thước 32 bit Tính ổn định của bộ quét 50ppm Mức logic TTL Định giờKích hoạtĐồng bộ hóa Kích hoạt Tín hiệu kĩ thuật số Đồng bộ hóa Bus(RTSI) Có Thông số kỹ thuật vật lý Dài 15.5 cm Rộng 9.7 cm Cổng kết nối VàoRa 68pin VHDCI female 2.4 Sơ đồ chân kết nối Hình 2.1 Sơ đồ chân kết nối card NI 6225 2.5 Hình ảnh thực tế Hình 2.2 Block terminal card NI 6225 Hình 2.3 Card NI PCI 6225 Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 3.1 Giới thiệu LabVIEW LabVIEW (Laboratoty Virtual Instrument Engineering Workbench) là môi trường lập trình ngôn ngữ đồ họa hiệu quả trong việc giao tiếp đa kênh giữa con người, thuật toán và các thiết bị. Khác với những ngôn ngữ lập trình sử dụng các từ vựng (từ khóa) cố định viết trên nền văn bản để tạo ra các dòng lệnh hoặc mã lệnh, LabVIEW sử dụng ngôn ngữ lập trình đồ họa Graphical . Với việc sử dụng các khối hình ảnh sinh động cùng các dây nối để tạo ra các lệnh, các hàm một cách trực quan về dễ hiểu nhất. LabVIEW sử dụng lập trình lưu đồ, ở đó luồng dữ liệu xuyên qua cac nút trên sơ đồ khối xác định mệnh lệnh của các VI và các hàm chức năng. Các VI, hay thiết bị ảo, là các chương trình LabVIEW bắt chước các dụng cụ vật lý. Chính những sự khác biệt trên mà LabVIEW đã giúp cho việc lập trình trở nên đơn giản hơn bao giờ hết, đặc biệt LabVIEW rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay giảng viên. Chính sự đơn giản, dễ học, dễ nhỡ đã giúp cho LabVIEW trở thành một trong những công cụ phổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ cảm biến, phát triển thuật toán, và điều khiển thiết bị tại các phòng thí nghiệm trên thế giới. Đồng thời, LabVIEW hỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, vv.. xây dựng các thuật toán một cách nhanh, gọn, sáng tạo, và dễ hiểu. Các thuật toán này sau đó được áp dụng lên các mạch điện và cơ cấu chấp hành thông qua nhiều chuẩn giao tiếp như chẩn RS232 (giao tiếp qua cổng COM), chuẩn USB, chuẩn giao tiếp mạng TCPIP, UDP, chuẩn GPIB, vv.. Vì vậy LabVIEW là một ngôn ngữ giao tiếp đa kênh. LabVIEW hỗ trợ hầu hết các hệ điều hành (Windows (2000, XP, Vista, Windows7,8), Linux, MacOS, Window Mobile, Window Embedded. 3.2 Các ứng dụng của LabVIEW LabVIEW được sử dụng trong các lĩnh vực đo lường, tự động hóa, cơ điện tử, robotics, vậy lý, toán học, sinh học, vật liệu, ô tô, vv.. Nhìn chung: LabVIEW giúp kỹ sư kết nối bất kỳ cảm biến, và bất kỳ cơ cấu chấp hành nào với máy tính. Thu thập dữ liệu (Data Acquisition) các loại như tín hiệu tương tự (analog), tín hiệu số (digital), hình ảnh (vison), âm thanh (audio), vv.. Điều khiển trực tiếp các cơ cấu chấp hành. LabVIEW hỗ trợ các giao thức giao tiếp khác nhau như RS232, RS485 ,USB, PCI, PXI, TCPIP. 3.3 Cấu trúc 3.3.1 Thiết bị ảo (VI – Vitual Instrument) Lập trình LabVIEW trên cơ sở thiết bị ảo. Các đối tượng trong thiết bị ảo được sử dụng để mô phỏng các thiết bị thực, nhưng chúng được đưa vào bởi phần mềm. Các VI (thiết bị ảo) tương tự như các hàm trong các ngôn ngữ lập trình khác. 3.3.2 Front Panel Một chương trình chung trong LabVIEW gồm 3 phần chính: một là giao diện với người sử dụng (Front Panel), hai là giao diện dạng sơ đồ khối cung cấp mã nguồn (Block Diagram) và biểu tượng kết nối (IconConnector). Front Panel là một panel tương tự như panel của thiết bị thực tế ví dụ các nút bấm, nút bật, các đồ thị và các bộ điều khiển. Từ Front Panel người dụng chạy và quan sát kết quả có thể dùng chuột, bàn phím để đưa dữ liệu vào sau đó cho chương trình chạy và quan sát. Front Panel thường gồm các bộ điều khiển (Control) và các bộ chỉ thị (Indicator): Control là các đối tượng đặt trên Front Panel để cung cấp dữ liệu cho chương trình. Nó tương tự như đầu vào cung cấp dữ liệu. Indicator là đối tượng được đặt trên Front Panel dùng để hiển thị kết quả, nó tương tự như bộ phận đầu vào của chương trình. 3.3.3 Block Diagram Block Diagram của một VI là một sơ đồ được xây dụng trên môi trường LabVIEW, nó có thể gồm nhiều đối tượng và các hàm khác nhau để tạo các câu lệnh để chương trình thực hiện. Block Diagram là một mã nguồn đồ họa của một VI. Các đối tượng trên Front Panel được thể hiện bằng các thiết bị đầu cuối trên Block Diagram. Các thiết bị đầu cuối chỉ mất đi sau khi loại bỏ đối tượng tương ứng trên Front Panel. Cấu trúc của một Block Diagram gồm nhiều các thiết bị đầu cuối (Terminal), Nút (Node) và các dây nối (Wire). Terminal: là các cổng mà dữ liệu truyền qua giữa Block Diagram và Front Panel, và giữa các node trong Block Diagram. Các terminal nằm dưới dạng các Icon của các Function. Node: là các phẩn tử thực thi chương trình, chúng tương tự như các mệnh đề, toán tư, hàm và các chương trình con trong các ngôn ngữ lập trình thông thường. Wire: là các dây nối dữ liệu giữa các nút (node). 3.4 Giao diện người dùng và các công cụ hỗ trợ cơ bản của LabVIEW 3.4.1 Khởi động chương trình Nhấp vào biểu tượng LabVIEW như hình ta có được giao diện khi khởi động LabVIEW. Hình 3.1 Cửa sổ chờ của Labview Vào File>>New VI để vào mối trường lập trình hình Front Panel và Block Diagram Hình 3.2 Cửa sổ Front Panel Hình 3.3 Cửa sổ Block Diagram 3.4.2 Các công cụ hỗ trợ lập trình Việc lập trình trên LabVIEW cần sử dụng các bản: Tools Palette, Controls Palette, Functions Palette, các bản đồ đó cung cấp các chức năng để người sử dụng có thể tạo và thay đổi trên Front Panel và Block Diagram. 3.4.3 Tool Panel: Tools panel xuất hiện trên cả Front Panel và Block Diagram. Bảng này cho phép người sử dụng có thể xác lập các chế độ làm việc đặc biệt của con trở chuột. Khi lựa chọn một công cụ, biểu tượng của con trở sẽ được thay đổi theo biểu tượng của con trỏ đó. Nếu thiết lập chế độ tự động lựa chon công cụ và người sử dụng di chuyển con trỏ qua các đối tượng trên Front Panel hoặc Block Diagram, LabVIEW sẽ tựu dộng lựa chon công cụ phù hợp trên bảng tools palate. Để truy cập vào tools palette ta chọn Menu: View>>Tools Palette. Thanh công cụ Tools Palette gồm có: Hình 3.4 Thanh công cụ Tools panel Operating tool. Positioning tool. Labeling tool. Wiring tool. Object Pop – up Menu tool. Scroll tool. Breakpoint tool. Probe tool. Color copy tool. Color tool. 3.4.4 Bảng điều khiển (Controls Palette) Bảng điều khiển chỉ duy nhất xuất hiện trên Front Panel. Bảng điều khiển chứa các bộ điều khiển (Control) và các bộ hiển thị (Indicator). Bảng điều khiển được minh họa hình sau. Hình 3.5 Bảng điều khiển (Controls Palette) Bảng điều khiển được sử dụng để thiết kế cấu trúc mặt hiển thị gồm các thiết bị: các công tắc, các loại đèn, các loại màn hình hiển thị… Với bảng điều khiển này, người sử dụng có thể chọn các thiết bị chuẩn do hãng cung cấp. Bảng điều khiển dùng để cung cấp dũ liệu đầu vào và hiển thị kết quả đầu ra.
Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HCM KHOA CƠNG NGHỆ CƠ KHÍ ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO VẬN TỐC GĨC VÀ MƠ MEN CỦA DAO ĐỘNG GIAO TIẾP BẰNG MÁY TÍNH Chủ nhiệm đề tài: TP Hồ Chí Minh, năm 20 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính LỜI MỞ ĐẦU Đặc điểm chung máy móc cơng nghiệp đa số sử dụng động để tạo dẫn động cho hệ thống Việc tính tốn lựa chọn động điều quan trọng Việc kiểm tra đo đạc lại thông số mô – men xoắn tốc độ quay động vơ cần thiết q trình hoạt động Ngoài ra, trang bị thiết bị phục vụ cho trình nghiên cứu khoa học thiết bị giảng dạy cho sinh viên có ý nghĩa quan trọng Thực đề tài “Xây dựng thống đo vận tốc góc mơ –men giao tiếp máy tính” vơ cấp thiết nhằm đáp ứng nhu cầu cho trình nghiên cứu khoa học thiết bị giảng dạy Khoa CN Cơ khí Nhóm tác giả MỤC LỤC Chương 1: TỔNG QUAN .1 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Phạm vi thực đề tài 1.4 Phương pháp thực 1.4.1 Cơ sở phương pháp luận 1.4.2 Các phương pháp thực cụ thể 1.4.2.1 Phương pháp lý thuyết 1.4.2.2 Phương pháp thực nghiệm Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ CARD THU THẬP DỮ LIỆU NI PCI – 6225 .3 2.1 Giới thiệu chung card đo lường điều khiển 2.2 Card thu thập liệu NI PCI – 6225 2.3 Thông số kỹ thuật 2.4 Sơ đồ chân kết nối 2.5 Hình ảnh thực tế Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 3.1 Giới thiệu LabVIEW 3.2 Các ứng dụng LabVIEW 3.3 Cấu trúc 3.3.1 Thiết bị ảo (VI – Vitual Instrument) 3.3.2 Front Panel 3.3.3 Block Diagram 10 3.4 Giao diện người dùng công cụ hỗ trợ LabVIEW 10 3.4.1 Khởi động chương trình 10 3.4.2 Các cơng cụ hỗ trợ lập trình 12 3.4.3 Tool Panel: 12 3.4.4 Bảng điều khiển (Controls Palette) 14 3.4.5 Một số điều khiển hiển thị Controls Palette 14 3.5 DAQ lập trình thu thập liệu 17 3.5.1 DAQ (data acquisition) thiết bị DAQ 17 3.5.2 Mối quan hệ LabVIEW với thiết bị DAQ 18 3.5.3 Cấu trúc hệ thống DAQ 19 Chương 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ QUAY 20 4.1 Phương pháp đo mô mem 20 4.1.1 Phương pháp đo trực tiếp 20 4.1.2 Phương pháp đo gián tiếp 21 4.2 Phương án đo mô men 21 4.3 Sơ đồ tổng quan hệ thống thí nghiệm 21 4.4 Các phận thí nghiệm 23 4.4.1 Cảm biến đo mô – men xoắn (torque sensor) LORENZ D – 2553 khuyếch đại (Amplifier) 23 4.4.2 Động MITSUBISHI 25 4.4.3 ENCODER 26 4.4.4 Thông số encoder: 26 4.4.5 Biến tần MITSUBISHI FR - E720 1.5 Kw 27 4.4.6 Phanh lưu chất từ biến .28 4.4.6.1 Phanh MRB có cuộn dây đặt bên vỏ 28 4.4.6.2 Thiết kế tối ưu phanh MRB .30 4.4.7 Bàn thí nghiệm 33 4.5 Thiết kế giao diện điều khiển phần mềm LabVIEW .35 4.5.1 Lưu đồ giải thuật đo lường 35 4.5.2 Đấu nối phần cứng vào card giao tiếp .36 4.5.3 Các khối lập trình sử dụng .36 4.5.4 Thiết lập đo vận tốc 39 4.5.4.1 Cơ sở lý thuyết tính tốn 39 4.5.4.2 Thuật toán đọc encoder .40 4.5.4.3 Tiến hành lập chương trình đo vận tốc LabVIEW 40 4.5.5 Thiết lập đo mô – men xoắn 43 4.5.5.1 Cơ sở tính tốn 43 4.5.5.2 Tiến hành lập chương trình đo mô – men xoắn LabVIEW .44 4.5.6 Điều khiển dòng điện cấp cho phanh MRB .47 4.5.6.1 Cơ sở tính tốn 47 4.5.6.2 Lập chương trình điều khiển dịng cho phanh MRB 49 Chương 5: KẾ QUẢ THỰC NGHIỆM .53 5.1 Hiệu chỉnh hệ số cảm biến .53 5.2 Kết đặc tính phanh MRB cấp cuộn dây 54 5.3 Điều khiển mạch công suất 54 5.4 Mối quan hệ dòng điện cấp vào cuộn dây phanh MRB mô – men xoắn thu 55 5.4.1 Đáp ứng nấc (step) mô – men phanh MRB .55 5.4.2 Sự phụ thuộc mô – men xoắn vào cường độ dòng điện .56 5.5 Mối quan hệ tốc độ động mức mô – men xoắn 56 Chương 6: KẾT LUẬN 58 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ Hình 2.1 Sơ đồ chân kết nối card NI 6225 Hình 2.2 Block terminal card NI 6225 Hình 2.3 Card NI PCI 6225 Hình 3.1 Cửa sổ chờ Labview 11 Hình 3.2 Cửa sổ Front Panel 11 Hình 3.3 Cửa sổ Block Diagram 12 Hình 3.4 Thanh cơng cụ Tools panel 13 Hình 3.5 Bảng điều khiển (Controls Palette) 14 Hình 3.6 Bảng Numeric Controls 15 Hình 3.7 Bảng Boolean Controls 15 Hình 3.8 Bảng String Controls 16 Hình 3.9 Bảng Functions Palette 17 Hình 3.10 Sơ đồ mối quan hệ LabVIEW với thiết bị DAQ 19 Hình 3.11 Cấu trúc hệ thống DAQ 19 Hình 4.1 Sơ đồ hệ thống thí nghiệm .22 Hình 4.2 Cấu tạo cảm biến D - 2553 .23 Hình 4.3 Cảm biến D - 2553 23 Hình 4.4 Sơ đồ khối Amplifier LCV – U10 24 Hình 4.5 Amplifier LCV – U10 25 Hình 4.6 Động MITSUBISHI 26 Hình 4.7 Encoder 27 Hình 4.8 Biến tần MITSUBISHI FR – E720 1.5 Kw 27 Hình 4.9 Phanh MRB MRF có cuộn dây cố định 28 Hình 4.10 Bản vẽ lắp phanh MRB 30 Hình 4.11 Phanh MRB hồn chỉnh lắp lên mơ hình 33 Hình 4.12 Thiết kế bàn thí nghiệm 33 Hình 4.13 Bàn thí nghiệm hồn thành .34 Hình 4.14 Lưu đồ giải thuật đo lường .35 Hình 4.15 Sơ đồ đấu nối phần cứng 36 Hình 4.16 Các hàm mơ VI 37 Hình 4.17 Các hàm xử lý tín hiệu 37 Hình 4.18 Các vịng lặp điều khiển 38 Hình 4.19 Các định thời .38 Hình 4.20 Các hàm toán học 39 Hình 4.21 Các tốn tử so sánh 39 Hình 4.22 Nguyên lý hoạt động dạng xung encoder 40 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính Hình 4.23 Cửa sổ thiết lập thơng số encoder 41 Hình 4.24 Vịng lặp While có Add Shift Register 42 Hình 4.25 Chương trình đọc encoder 42 Hình 4.26 Mạch cầu Wheatstone 43 Hình 4.27 Sơ đồ dán tenzo lên trục 43 Hình 4.28 Cửa sổ thiết lập thông số torque sensor 45 Hình 4.29 Thơng số lọc số 46 Hình 4.30 Chương trình đọc torque sensor .46 Hình 4.31 Đồ thị dạng xung điều chế PWM 47 Hình 4.32 Mạch nguyên lý điều khiển tải PWM 48 Hình 4.33 Giản đồ xung chân điều khiển dạng điện áp dùng PWM 48 Hình 4.34 Bảng thơng số cài đặt xung PWM 49 Hình 4.35 Bảng thơng số analog output 50 Hình 4.36 Chương trình xuất xung PWM .51 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng 2.1 Thơng số kỹ thuật card NI 6225 Bảng 4.1 Thông số cảm biến D - 2553 24 Bảng 4.2 Thông số Amplifier LCV – U10 25 Bảng 4.3 Thông số động MITSUBISHI .25 Bảng 4.4 Thông số encoder .26 Bảng 4.5 Thông số biến tần MITSUBISHI FR – E720 1.5 Kw 27 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mô men dao động giao tiếp máy tính DANH SÁCH CÁC BIỂU ĐỒ Biểu đồ 5.1 Dịng điện mức Duty Cycle 55 Biểu đồ 5.2 Đáp ứng step mô – men phanh MRB 55 Biểu đồ 5.3 Mô – men xoắn mức dòng điện 56 Biểu đồ 5.4 Đặc tính tốc độ động mô – men thay đổi 57 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Một vật chuyển động quay mô tả thông qua thông số mô men tốc độ quay Trong sản xuất số thiết bị truyền động hoạt động điều kiện khác cần phải đo vận tốc mô men hoạt động Mơ men chia làm hai loại, mơ men tĩnh mơ men động Có hai phương pháp để đo mơ men, phương pháp đo trực tiếp đo gián tiếp Đo trực tiếp (In-line) phương pháp đo mà thiết bị đo gắn trực tiếp trục truyền mô men, phương pháp đo gián tiếp (Reaction) dùng thiết bị để hãm mô men sinh lực hãm mơ men lực cần đo Phương pháp đo trực tiếp có lợi phương pháp gián tiếp loại bỏ số mô men ký sinh (mô men hãm ma sát vịng bi, mơ men qn tính thiết bị truyền động…) Trong nghiên cứu này, mục tiêu xây dựng hệ thống thí nghiệm đo mô men xoắn tốc độ quay chuyển động quay dao động xoắn dựa phương pháp đo gián tiếp Phương pháp đo gián tiếp dung thiết bị hãm làm dao động dừng lại lực hãm mơ men sinh chuyển động cảm biến mơ men có độ xác cao để xác định mơ – men, tín hiệu lấy mẫu dựa thời gian thực giao tiếp với máy tính dùng phần mềm Labview 1.2 Mục tiêu - Thiết kế chế tạo phanh MRB - Kiểm chứng đặc tính phanh MRB - Tìm hiểu Card thu thập liệu, cảm biến mô men, phương pháp đo mô men ứng dụng Labview thu thập liệu theo thời gian thực - Xây dựng hệ thống đo lường mô – men vận tốc góc - Viết chương trình thu thập liệu, chương trình điều khiển, tính tốn hiển thị kết đo giao tiếp với máy tính qua phần mền Labview - Kiểm chứng kết điều khiển thực nghiệm Rộng 9.7 cm Cổng kết nối Vào/Ra 68-pin VHDCI female 2.4 Sơ đồ chân kết nối Hình 2.1 Sơ đồ chân kết nối card NI 6225 2.5 Hình ảnh thực tế Hình 2.2 Block terminal card NI 6225 Hình 2.3 Card NI PCI 6225 Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 3.1 Giới thiệu LabVIEW LabVIEW (Laboratoty Virtual Instrument Engineering Workbench) mơi trường lập trình ngơn ngữ đồ họa hiệu việc giao tiếp đa kênh người, thuật toán thiết bị Khác với ngơn ngữ lập trình sử dụng từ vựng (từ khóa) cố định viết văn để tạo dòng lệnh mã lệnh, LabVIEW sử dụng ngơn ngữ lập trình đồ họa Graphical Với việc sử dụng khối hình ảnh sinh động dây nối để tạo lệnh, hàm cách trực quan dễ hiểu LabVIEW sử dụng lập trình lưu đồ, luồng liệu xuyên qua cac nút sơ đồ khối xác định mệnh lệnh VI hàm chức Các VI, hay thiết bị ảo, chương trình LabVIEW bắt chước dụng cụ vật lý Chính khác biệt mà LabVIEW giúp cho việc lập trình trở nên đơn giản hết, đặc biệt LabVIEW phù hợp kỹ sư, nhà khoa học, hay giảng viên Chính đơn giản, dễ học, dễ nhỡ giúp cho LabVIEW trở thành công cụ phổ biến ứng dụng thu thập liệu từ cảm biến, phát triển thuật toán, điều khiển thiết bị phịng thí nghiệm giới Đồng thời, LabVIEW hỗ trợ kỹ sư, nhà khoa học sinh viên, vv xây dựng thuật toán cách nhanh, gọn, sáng tạo, dễ hiểu Các thuật toán sau áp dụng lên mạch điện cấu chấp hành thông qua nhiều chuẩn giao tiếp chẩn RS232 (giao tiếp qua cổng COM), chuẩn USB, chuẩn giao tiếp mạng TCP/IP, UDP, chuẩn GPIB, vv Vì LabVIEW ngôn ngữ giao tiếp đa kênh LabVIEW hỗ trợ hầu hết hệ điều hành (Windows (2000, XP, Vista, Windows7,8), Linux, MacOS, Window Mobile, Window Embedded 3.2 Các ứng dụng LabVIEW LabVIEW sử dụng lĩnh vực đo lường, tự động hóa, điện tử, robotics, lý, toán học, sinh học, vật liệu, tơ, vv Nhìn chung: - LabVIEW giúp kỹ sư kết nối cảm biến, cấu chấp hành với máy tính - Thu thập liệu (Data Acquisition) loại tín hiệu tương tự (analog), tín hiệu số (digital), hình ảnh (vison), âm (audio), vv - Điều khiển trực tiếp cấu chấp hành - LabVIEW hỗ trợ giao thức giao tiếp khác RS232, RS485 ,USB, PCI, PXI, TCP/IP 3.3 Cấu trúc 3.3.1 Thiết bị ảo (VI – Vitual Instrument) Lập trình LabVIEW sở thiết bị ảo Các đối tượng thiết bị ảo sử dụng để mô thiết bị thực, chúng đưa vào phần mềm Các VI (thiết bị ảo) tương tự hàm ngôn ngữ lập trình khác 3.3.2 Front Panel Một chương trình chung LabVIEW gồm phần chính: giao diện với người sử dụng (Front Panel), hai giao diện dạng sơ đồ khối cung cấp mã nguồn (Block Diagram) biểu tượng kết nối (Icon/Connector) Front Panel panel tương tự panel thiết bị thực tế ví dụ nút bấm, nút bật, đồ thị điều khiển Từ Front Panel người dụng chạy quan sát kết dùng chuột, bàn phím để đưa liệu vào sau cho chương trình chạy quan sát Front Panel thường gồm điều khiển (Control) thị (Indicator): Control đối tượng đặt Front Panel để cung cấp liệu cho chương trình Nó tương tự đầu vào cung cấp liệu Indicator đối tượng đặt Front Panel dùng để hiển thị kết quả, tương tự phận đầu vào chương trình 3.3.3 Block Diagram Block Diagram VI sơ đồ xây dụng mơi trường LabVIEW, gồm nhiều đối tượng hàm khác để tạo câu lệnh để chương trình thực Block Diagram mã nguồn đồ họa VI Các đối tượng Front Panel thể thiết bị đầu cuối Block Diagram Các thiết bị đầu cuối sau loại bỏ đối tượng tương ứng Front Panel Cấu trúc Block Diagram gồm nhiều thiết bị đầu cuối (Terminal), Nút (Node) dây nối (Wire) Terminal: cổng mà liệu truyền qua Block Diagram Front Panel, node Block Diagram Các terminal nằm dạng Icon Function Node: phẩn tử thực thi chương trình, chúng tương tự mệnh đề, toán tư, hàm chương trình ngơn ngữ lập trình thơng thường Wire: dây nối liệu nút (node) 3.4 Giao diện người dùng công cụ hỗ trợ LabVIEW 3.4.1 Khởi động chương trình Nhấp vào biểu tượng LabVIEW hình động LabVIEW ta có giao diện khởi Hình 3.1 Cửa sổ chờ Labview Vào File>>New VI để vào mối trường lập trình hình Front Panel Block Diagram Hình 3.2 Cửa sổ Front Panel Hình 3.3 Cửa sổ Block Diagram 3.4.2 Các cơng cụ hỗ trợ lập trình Việc lập trình LabVIEW cần sử dụng bản: Tools Palette, Controls Palette, Functions Palette, đồ cung cấp chức để người sử dụng tạo thay đổi Front Panel Block Diagram 3.4.3 Tool Panel: Tools panel xuất Front Panel Block Diagram Bảng cho phép người sử dụng xác lập chế độ làm việc đặc biệt trở chuột Khi lựa chọn công cụ, biểu tượng trở thay đổi theo biểu tượng trỏ Nếu thiết lập chế độ tự động lựa chon công cụ người sử dụng di chuyển trỏ qua đối tượng Front Panel Block Diagram, LabVIEW tựu dộng lựa chon công cụ phù hợp bảng tools palate Để truy cập vào tools palette ta chọn Menu: View>>Tools Palette Thanh cơng cụ Tools Palette gồm có: Hình 3.4 Thanh công cụ Tools panel Operating tool Positioning tool Labeling tool Wiring tool Object Pop – up Menu tool Scroll tool Breakpoint tool Probe tool Color copy tool Color tool 3.4.4 Bảng điều khiển (Controls Palette) Bảng điều khiển xuất Front Panel Bảng điều khiển chứa điều khiển (Control) hiển thị (Indicator) Bảng điều khiển minh họa hình sau Hình 3.5 Bảng điều khiển (Controls Palette) Bảng điều khiển sử dụng để thiết kế cấu trúc mặt hiển thị gồm thiết bị: công tắc, loại đèn, loại hình hiển thị… Với bảng điều khiển này, người sử dụng chọn thiết bị chuẩn hãng cung cấp Bảng điều khiển dùng để cung cấp dũ liệu đầu vào hiển thị kết đầu 3.4.5 Một số điều khiển hiển thị Controls Palette Numeric Controls/Indicators: Bộ công cụ sử dụng để hiển thị điều khiển liệu dạng số chương trình Hình 3.6 Bảng Numeric Controls Boolean Controls/Indicators Bộ cơng cụ cung cấp giá trị True False Khi thực chương trình người sử dụng dùng chuột để điều khiển giá trị thiết bị Việc thay đổi giá trị thiết bị xác lập chế độ Control Còn chế độ Indicator giá trị khơng thay đổi chúng thiết bị hiển thị Hình 3.7 Bảng Boolean Controls String Controls/Indicators: Các điều khiển dùng để nhập hiển thị ký tự, xác lập chế độ đầu vào hay đầu Hình 3.8 Bảng String Controls Functions Palette Bảng Functions Palette xuất Block Diagram Bảng chứa VI hàm mà người sử dụng dùng để xây dựng nên khối lưu đồ Bảng Function Palette minh họa hình Với bảng Functions Palette, người lập trình thực lệnh như: Tạo vịng lặp, lựa chọn thơng qua nhóm hàm, chức cung cấp bên cạnh từ bảng người sử dụng tọa dùng lại hàm Các hàm toán học minh họa thông qua biểu tượng Khi muốn lựa chọn thực hàm người sử dụng chọn biểu tượng thể cho hàm kéo thả vị trí Block Diagram sau xác định đầu vào cần thiết Hình 3.9 Bảng Functions Palette 3.5 DAQ lập trình thu thập liệu 3.5.1 DAQ (data acquisition) thiết bị DAQ Thiết bị ảo xem công cụ liên kết thiết bị phần cứng phần mềm thiết bị đo lường, tạo người sử dụng với tiêu chuẩn máy tính Hãng National Instruments phát triển phần cứng phần mềm điều khiển để thu thập liệu (DAQ), phân tích, biểu diễn lưu liệu dạng khác Phần mềm điều khiển chương trình nối ghép thiết bị phần cứng chức mở rộng thiết bị Phần mềm ứng dụng LabVIEW, LabWIndows/CVI, ComponetWorks cơng cụ đo lường bản, mở rộng để hiển thị phân tích kết thiết bị ảo Thiết bị ảo sử dụng để tạo hệ thống theo yêu cầu kiểm tra, đo lường kỹ thuật tự động hóa, phù hợp với phần cứng nối ghép phần mềm thành phần Nếu hệ thống thay đổi, ta thay đổi thiết bị ảo mà không cần thay đổi phần mềm phần cứng Thiết bị DAQ đa thiết bị kết nối tới máy tính cho phép truy xuất tín hiệu số Thiết bị DAQ cho phép liên kết trực tiếp bus máy tính thơng qua khe cắm mở rộng Thiế bị DAQ cho phép biến đổi tín hiệu vào thành tín hiệu số gửi chúng tới máy tính Phần mềm ứng dụng sử dụng liệu để đo lường, điều khiển hiển thị liệu bên máy tính, đồng thời gửi liệu trở lại thiết bị đo lường Thiết bị DAQ đa thích hợp sử dụng để số hóa liệu thiết bị đo lường 3.5.2 Mối quan hệ LabVIEW với thiết bị DAQ Máy tính thu thập liệu thô, phần mềm nhận liệu thô chuyển đổi thành dạng chuẩn mà người sử dụng hiểu Phần mềm mã hóa liệu thành dạng hiển thị đồ thị, biểu đồ file report Phần mềm không chit tác động đến hệ thống DAQ mà tác động thiết bị DAQ chúng thu nhận liệu, kênh chúng nhận liệu LabVIEW bao gồm Vis cho phép thay đổi cấu trúc liệu nhận gửi liệu tới thiết bị DAQ LabVIEW DAQ VIs gọi tới NI – DAQ ghép nối với chương trình ứng dụng (API – Application Program Interface) Trong NI – DAQ API chứa công cụ hàm để liên kết với phần cứng thiết bị DAQ NI - DAQ phần mềm điều khiển thiết bị NI – DAQ, thiết lập giao tiếp LabVIEW với thiết bị đo lường Hãng NI cung cấp phần mềm điều khiển cho liên kết với số công cụ đo lường đặc biệt, bao gồm: NI – 488.2 , NI – VISA IVI Mối quan hệ LabVIEW , phần mềm điều khiển phần cứng đo lường mô tả sau: LabVIEW VIs Phần mềm điều khiển Phần cứng đo lường Hình 3.10 Sơ đồ mối quan hệ LabVIEW với thiết bị DAQ 3.5.3 Cấu trúc hệ thống DAQ Các thành phần hệ thống bao gồm: Máy tình PC (Personal Computer) Bộ chuyển đổi ( Transducers) Điều hòa đường truyền tín hiệu (Signal Conditioning) Phần cứng DAQ (DAQ Hardware) Phần mềm (Software) Hình 3.11 Cấu trúc hệ thống DAQ Chương 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ QUAY 4.1 Phương pháp đo mô mem 4.1.1 Phương pháp đo trực tiếp Phương pháp đo mô men trực tiếp (In-line) phương pháp đo mà thiết bị đo gắn trực tiếp trục truyền mơ men Phương pháp đo trực tiếp có lợi phương pháp gián tiếp loại bỏ số mô men ký sinh (mơ men hãm ma sát vịng bi, mơ men quán tính thiết bị truyền động…) Trong trường hợp đo mơ men tĩnh, hình 4.1, q trình lắp bu lơng để đảm bảo mơ men siết đủ lực Quá trình đo cảm biến lắp cán cờ lê để đo trực tiếp thơng số mơ men Hình 4.1 Sơ đồ đo mơ men tĩnh Trong trường hợp mơ men động, ví dụ mơ men sinh q trình hoạt động động Cảm biến mô men lắp trục nối động thiết bị truyền động Phương pháp lắp đặt tránh tổn thất lượng, mơ men qn tính chi tiết tác động vào kết đo Vì mơ mem q tính truyền động mơ men động thường truyền trục nên phương pháp đo trực tiếp phương pháp đo thường sử dụng ... đồ 5.4 Đặc tính tốc độ động mô – men thay đổi 57 Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Một vật chuyển động quay mô tả thông.. .Xây dựng hệ thống đo vận tốc góc mơ men dao động giao tiếp máy tính LỜI MỞ ĐẦU Đặc điểm chung máy móc cơng nghiệp đa số sử dụng động để tạo dẫn động cho hệ thống Việc tính tốn lựa chọn động. .. này, mục tiêu xây dựng hệ thống thí nghiệm đo mơ men xoắn tốc độ quay chuyển động quay dao động xoắn dựa phương pháp đo gián tiếp Phương pháp đo gián tiếp dung thiết bị hãm làm dao động dừng lại