tính toan thiết kế robot

... s2   d1   5 .Thiết lập hệ phương trình đơng học robot Vị trí khâu tác động cuối với khâu cố định ma trận biến đổi 4x4 sau: T3 = với u = ;v= ;w= ;p= Hệ phương trình động học robot là: ux = c... làm việc robot Không gian làm việc cánh tay robots không gian giới hạn mặt trụ hình vẽ có chiều cao với giới hạn di chuyển khâu có đường kính tổng chiều dài khâu khâu Và vùng làm việc robot bị... Trường đại học bách khoa Hà Nội ứng dụng Bộ mơn học Trình bày giải thuật chương trình tính tốn động lực học robot SVTH : Nguyễn Quang Nam GVHD : PGS.TS Phan Bùi Khôi 18