1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt

101 7 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Điều Khiển Hệ Pendubot Dùng Kỹ Thuật Điều Khiển Trượt
Tác giả Nguyễn Hồng Phúc
Người hướng dẫn TS. Nguyễn Thanh Phương
Trường học Trường Đại Học Công Nghệ TP. HCM
Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2013
Thành phố TP. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 101
Dung lượng 4,72 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[1] M.W. Spong, and D.J. Block, The Pendubot: a mechatronic system for control research and education, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control , vol.1, pp. 555–556, Dec. 1995 Sách, tạp chí
Tiêu đề: The Pendubot: a mechatronic system for control research and education
[2] X.Q. Ma and C.Y. Su, A new fuzzy approach for swing up control of Pendubot, Proceedings of the 2002 American Control Conference, vol.2, pp.1001–1006, May 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: A new fuzzy approach for swing up control of Pendubot
[3] M.J. Zhang and T.J. Tarn, Hybrid control of the Pendubot, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 7, pp.79–86, March 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hybrid control of the Pendubot
[4] I. Fantoni, R. Lozano, and M.W. Spong, Energy based control of the Pendubot, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 45, pp.725–729, April 2000 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Energy based control of the Pendubot
[5] I. Fantoni, R. Lozano, and M.W. Spong, Passivity based control of the Pendubot, Proceedings of the 1999 American Control Conference, vol.1, pp.268–272, June 1999 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Passivity based control of the Pendubot
[6] W. Wang, J. Yi, D. Zhao and X. Liu, Adaptive sliding mode controller for an underactuated manipulator, Proceedings of 2004 International Conference on Machine Learning and Cybernetics, vol.2, pp.882–887, Aug. 2004 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Adaptive sliding mode controller for an underactuated manipulator
[7] M. Reyhanoglu, A. van der Schaft, N.H. Mcclamroch, and I. Kolmanovsky, Dynamics and control of a class of underactuated mechanical systems, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 44, pp.1663–1671, Sept. 1999 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Dynamics and control of a class of underactuated mechanical systems
[8] O. Kaynak, K. Erbatur, and M. Ertugrul, The fusion of computationally intelligent methodol ogies and sliding - mode control - A survey, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 48, pp. 4–12, February 2001 Sách, tạp chí
Tiêu đề: The fusion of computationally intelligent methodol ogies and sliding - mode control - A survey
[9] C.M. Lin, and Y.J. Mon, Decoupling control by hierarchical fuzzy sliding- mode controller, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 13, pp. 593–598, July 2005 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Decoupling control by hierarchical fuzzy sliding-mode controller

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 6: Mô hình simulink - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 6 Mô hình simulink (Trang 22)
Hình 2.1 Quĩ đạo trạng thái ở chế độ trượt (n = 2) - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 2.1 Quĩ đạo trạng thái ở chế độ trượt (n = 2) (Trang 47)
Hình 2.3 Hiện tượng chattering - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 2.3 Hiện tượng chattering (Trang 49)
Hình 3.2: Bốn điểm cân bằng của hệ thống - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 3.2 Bốn điểm cân bằng của hệ thống (Trang 64)
Hình 4.1: Mô tả mục tiêu điều khiển của bộ điều khiển trượt - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 4.1 Mô tả mục tiêu điều khiển của bộ điều khiển trượt (Trang 66)
Hình 5.1: Mô hình simulink - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.1 Mô hình simulink (Trang 74)
Hình 5.3: Góc 1 và 2 được vẽ riêng lẻ - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.3 Góc 1 và 2 được vẽ riêng lẻ (Trang 76)
Hình 5.7: Các mặt trượt S, 1s và 2S được vẽ riêng lẻ 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.7 Các mặt trượt S, 1s và 2S được vẽ riêng lẻ 2 (Trang 78)
Qua hình 5.6 và hình 5.7 các mặt trượt S1, s2 và S2 cũng dao động trong khoảng từ 0 đến 5s - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
ua hình 5.6 và hình 5.7 các mặt trượt S1, s2 và S2 cũng dao động trong khoảng từ 0 đến 5s (Trang 78)
Hình 5.11: Các mặt trượt S, 1s và 2S với hiện tượng chattering 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.11 Các mặt trượt S, 1s và 2S với hiện tượng chattering 2 (Trang 80)
Hình 5.13: Khảo sát biên độ tín hiệu điều khiển u( t) khi giảm hệ số 2  0,1 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.13 Khảo sát biên độ tín hiệu điều khiển u( t) khi giảm hệ số 2  0,1 2 (Trang 82)
Hình 5.14: Góc 1 và 2 khi giảm hệ số 2  0,1 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.14 Góc 1 và 2 khi giảm hệ số 2  0,1 2 (Trang 82)
Hình 5.16: Các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 2  0,1 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.16 Các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 2  0,1 2 (Trang 83)
Hình 5.15: Khảo sát biên độ tín hiệu của góc 1 và 2 khi giảm hệ số 2  0,1 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.15 Khảo sát biên độ tín hiệu của góc 1 và 2 khi giảm hệ số 2  0,1 2 (Trang 83)
Hình 5.17: Khảo sát biên độ tín hiệu của các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.17 Khảo sát biên độ tín hiệu của các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 (Trang 84)
Hình 5.18: Tín hiệu điều khiển u( t) khi thay hàm signum bằng hàm saturation - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.18 Tín hiệu điều khiển u( t) khi thay hàm signum bằng hàm saturation (Trang 85)
Hình 5.21: Khảo sát biên độ tín hiệu của góc 1 và 2 khi thay hàm signum bằng - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.21 Khảo sát biên độ tín hiệu của góc 1 và 2 khi thay hàm signum bằng (Trang 86)
Hình 5.20: Góc 1 và 2 khi thay hàm signum bằng hàm saturation - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.20 Góc 1 và 2 khi thay hàm signum bằng hàm saturation (Trang 86)
Hình 5.23: Khảo sát biên độ tín hiệu của các mặt trượt S, 1s và 2S khi thay hà m2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.23 Khảo sát biên độ tín hiệu của các mặt trượt S, 1s và 2S khi thay hà m2 (Trang 87)
Hình 5.22: Các mặt trượt S, 1s và 2S khi thay hàm signum bằng hàm saturatio n2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.22 Các mặt trượt S, 1s và 2S khi thay hàm signum bằng hàm saturatio n2 (Trang 87)
Nhận xét: qua việc thay hàm signum bởi hàm saturation, quan sát các hình - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
h ận xét: qua việc thay hàm signum bởi hàm saturation, quan sát các hình (Trang 88)
Hình 5.26: Góc 1 và 2 khi giảm hệ số 2  0,1 2 và thay đổi hàm signum bằng hàm - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.26 Góc 1 và 2 khi giảm hệ số 2  0,1 2 và thay đổi hàm signum bằng hàm (Trang 89)
Hình 5.28: Các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 2  0,1 2 và thay đổi hàm - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.28 Các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 2  0,1 2 và thay đổi hàm (Trang 90)
Hình 5.29: Khảo sát biên độ tín hiệu của các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.29 Khảo sát biên độ tín hiệu của các mặt trượt S, 1s và 2S khi giảm hệ số 2 (Trang 91)
Hình 5.30: Hệ thống pendubot khi thêm tín hiệu nhiễu trắng - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.30 Hệ thống pendubot khi thêm tín hiệu nhiễu trắng (Trang 92)
Hình 5.32: Góc 1 và 2 bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ thấp - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.32 Góc 1 và 2 bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ thấp (Trang 93)
Hình 5.33: Vận tốc góc 1 và - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.33 Vận tốc góc 1 và (Trang 94)
Hình 5.34: Các mặt trượt S, 1s và 2S bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ thấp 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.34 Các mặt trượt S, 1s và 2S bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ thấp 2 (Trang 94)
Hình 5.36: Góc 1 và 2 bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ cao - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.36 Góc 1 và 2 bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ cao (Trang 96)
Hình 5.38: Các mặt trượt S, 1s và 2S bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ cao 2 - Điều khiển hệ pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trượt
Hình 5.38 Các mặt trượt S, 1s và 2S bị ảnh hưởng của nhiễu cường độ cao 2 (Trang 97)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN