1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

77 9 0
Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:49

Xem thêm: Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình ảnh liên quan

Một là, loại có hai bánh xe có trục bánh xe song song với nhau, điển hình là robot xe đạp (hình 1.1) - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

t.

là, loại có hai bánh xe có trục bánh xe song song với nhau, điển hình là robot xe đạp (hình 1.1) Xem tại trang 17 của tài liệu.
Hình 1.2: nBot. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.2.

nBot Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 1.3: Mô tả nguyên lý giữ thăng bằng. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.3.

Mô tả nguyên lý giữ thăng bằng Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 1.4: Mô tả cách bắt đầu di chuyển đến lúc thăng bằng. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.4.

Mô tả cách bắt đầu di chuyển đến lúc thăng bằng Xem tại trang 19 của tài liệu.
Hình 1.5: Phân bố trọng tâm trên robot ba bánh xe khi di chuyển. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.5.

Phân bố trọng tâm trên robot ba bánh xe khi di chuyển Xem tại trang 19 của tài liệu.
Nhiều thiết kế robot có thể di chuyển tốt trên địa hình phẳng, nhưng không th ể di chuyển lên xuống trên địa hình lồi lõm (mặt phẳng nghiêng) - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

hi.

ều thiết kế robot có thể di chuyển tốt trên địa hình phẳng, nhưng không th ể di chuyển lên xuống trên địa hình lồi lõm (mặt phẳng nghiêng) Xem tại trang 20 của tài liệu.
Hình 1.8: Balance Bot I. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.8.

Balance Bot I Xem tại trang 22 của tài liệu.
Hình 1.7: nBot. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.7.

nBot Xem tại trang 22 của tài liệu.
Hình 1.9: Balancing robot. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 1.9.

Balancing robot Xem tại trang 23 của tài liệu.
Hình 2.1: Tính toán giới hạn biên trê n. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 2.1.

Tính toán giới hạn biên trê n Xem tại trang 33 của tài liệu.
x có thể được thông qua chuỗi trong hình 2.2. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

x.

có thể được thông qua chuỗi trong hình 2.2 Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hệ thống có trạng thái điển hình bao gồm điều kiện trượt thỏa (2.5) được minh h ọa trong hình 2.4 với n=2. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

th.

ống có trạng thái điển hình bao gồm điều kiện trượt thỏa (2.5) được minh h ọa trong hình 2.4 với n=2 Xem tại trang 35 của tài liệu.
(chattering) được biểu diễn như hình 2.5. - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

chattering.

được biểu diễn như hình 2.5 Xem tại trang 35 của tài liệu.
Về mặt hình học, điều khiển cân bằng có thể được xây dựng như sau: - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

m.

ặt hình học, điều khiển cân bằng có thể được xây dựng như sau: Xem tại trang 36 của tài liệu.
Thực thi điều khiển bám với luật chuyển mạch nhận được hình 2.9 với luật điều khiển phẳng hóa trong hình 2.10 - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

h.

ực thi điều khiển bám với luật chuyển mạch nhận được hình 2.9 với luật điều khiển phẳng hóa trong hình 2.10 Xem tại trang 43 của tài liệu.
Vì thế hiện tượng dao động (chattering) bị loại trừ, cho tới khi mô hình động l ực học không tác động bởi tần số cao - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

th.

ế hiện tượng dao động (chattering) bị loại trừ, cho tới khi mô hình động l ực học không tác động bởi tần số cao Xem tại trang 46 của tài liệu.
Các mô hình toán học cho con lắc ngược di động và động cơ được mô tả trong chương này - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

c.

mô hình toán học cho con lắc ngược di động và động cơ được mô tả trong chương này Xem tại trang 49 của tài liệu.
MÔ HÌNH TOÁN HỌC - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt
MÔ HÌNH TOÁN HỌC Xem tại trang 49 của tài liệu.
3.3 Mô hình động cơ điện một chiều - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

3.3.

Mô hình động cơ điện một chiều Xem tại trang 50 của tài liệu.
3.4 Mô hình động học của con lắc ngược di động - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

3.4.

Mô hình động học của con lắc ngược di động Xem tại trang 52 của tài liệu.
Mô hình của con lắc ngược được mô tả như hình 3.3, quan hệ của các lực theo phương ngang c ủa con lắc ngược được thể hiện: - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

h.

ình của con lắc ngược được mô tả như hình 3.3, quan hệ của các lực theo phương ngang c ủa con lắc ngược được thể hiện: Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 5.2 trình bày trạng thái của hệ thống với tốc độ xe và góc nghiêng của con l ắc, tốc độ xe thay đổi và bám theo góc nghiêng của con lắc và sau khoảng thời gian 5 giây thì h ệ thống cân bằng - Điều khiển robot 2 bánh tự cân bằng sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt

Hình 5.2.

trình bày trạng thái của hệ thống với tốc độ xe và góc nghiêng của con l ắc, tốc độ xe thay đổi và bám theo góc nghiêng của con lắc và sau khoảng thời gian 5 giây thì h ệ thống cân bằng Xem tại trang 65 của tài liệu.

Mục lục

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan