Xây dựng quy trình vận hành và bảo dưỡng robot gắp gạch tuy nel tự động

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP KHOA CƠ ĐIỆN CƠNG TRÌNH  KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG QUY TRÌNH VẬN HÀNH VÀ BẢO DƯỠNG ROBOT GẮP GẠCH TUY NEL TỰ ĐỘNG Ngành : Công nghệ Kỹ Thuật Cơ điện tử Mã số : 7510203 Giáo viên hướng dẫn : TS Hoàng Sơn Sinh viên thực : Nguyễn Quang Vịnh MSV : 1651080428 Lớp : K61 - CNKTCĐT Khóa học : 2016 - 2020 Hà Nội - 2020 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot công nghiệp 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.2 Cấu trúc chung robot công nghiệp 1.1.3 Phân loại robot công nghiệp 1.1.4 Ứng dụng Robot 10 1.2 Tổng quan robot gắp xếp gạch nel tự động 11 1.2.1 Series máy cắt 12 1.2.2 Series hệ thống tổ hợp 12 1.2.3 Robot gắp xếp gạch mộc 13 1.2.4 Vai trò robot xếp gạch tự động 15 1.2.5 Ưu nhược điểm robot gắp xếp gạch tự động 15 CHƯƠNG MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU, NỘI DUNG NGHIÊN CỨU, PHƯƠNG PHÁP NGIÊN CỨU 17 2.1 Lý chọn đề tài 17 2.2 Mục tiêu nghiên cứu 17 2.3 Đối tượng nghiên cứu 18 2.4 Phương pháp nghiên cứu 18 2.4.1 Phương pháp kế thừa 18 2.4.2 Phương pháp thực nghiệm 18 CHƯƠNG CƠ SỞ KIẾN THỨC ROBOT GẮP GẠCH YASKAWA MPL800 19 3.1 Thông số kỹ thuật Robot Yaskawa Motoman MPL800 19 3.1.1 Thông số Robot - Robot Specifications 19 3.1.2 Thông số tốc độ - Robot Motion Speed 19 3.1.3 Thơng số góc quay – Robot Motion Range 19 3.2 Hệ thống điều khiển 20 3.2.1 Tủ điện điều khiển DX200 20 3.2.2 Bàn điều khiển 21 3.3 Hệ thống chấp hành 24 3.4 Trang bị điện, khí nén, hệ thống cung cấp lượng Robot gắp gạch MPL800 24 3.4.1 Trang bị điện 24 3.4.2 Hệ thống máy nén khí bình khí sử dụng dây chuyền sản xuất gạch nel 29 3.4.3 Hệ thống cung cấp lượng 34 3.4.4 Hệ thống cảm biến 35 CHƯƠNG QUY TRÌNH VẬN HÀNH 38 4.1 Kiểm tra tình trạng thiết bị trước vận hành 38 4.1.1 Kiểm tra nguồn khí cung cấp 38 4.1.2 Kiểm tra hệ thống đèn báo chế độ hoạt động 39 4.2.Quy trình vận hành cánh tay Robot gắp gạch 39 4.2.1 Đưa robot gốc trước chạy tự động 39 4.2.2 Kiểm tra trạng thái tay gắp 42 4.2.3 Điều khiển robot MPL800 thông qua bàn điều khiển 45 4.2.4 Dừng khẩn cấp 47 4.2.5 Cảnh báo tới dây chuyền khác hệ thống 48 CHƯƠNG QUY TRÌNH KIỂM TRA VÀ BẢO DƯỠNG 49 5.1 Mục đích kiểm tra bảo dưỡng 49 5.3 Tủ nén khí 50 5.4 Động AC Servo Motor 51 5.5 Bảo dưỡng biến tần 52 5.6 Tủ điện điều khiển Yaskawa DX200 53 5.7 Robot Yaskawa MPL800 54 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT Chữ viết tắt/ký hiệu Cụm từ đầy đủ IR Inducstrial Robot AMF Americal Machine and Foundry Company CNC Computer Numerical Control PLC rogrammable logic controller UPS Uninterruptible Power Supply IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor TB & XH Thương binh xã hội DC Direct Current AC Alternating Current PTP Point To Point DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 Thông số Robot MPL 800 19 Bảng 3.2 Thông số tốc độ Robot MPL 800 19 Bảng 3.3 Thông số góc quay Robot MPL800 19 Bảng 3.4 Thông số kĩ thuật aptomat 28 Bảng 3.5 Thông số kĩ thuật máy nén khí KA15 31 Bảng 3.6 Thông số kĩ thuật cảm biến tiệm cận 37 Bảng 5.1 Kiểm tra bảo dưỡng máy nén khí theo định kỳ 50 DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Ứng dụng robot tự động sản xuất ô tô 11 Hình 1.2 Ứng dụng robot phẫu thuật y tế 11 Hình 1.3 Hệ thống máy cắt gạch nel 12 Hình 1.4 Hệ thống tổ hợp 13 Hình 1.5 Robot gắp xếp gạch tự động 14 Hình 1.6 Tủ điều khiển DX200 14 Hình 3.1 Tủ điện điều khiển DX200 20 Hình 3.2 Bàn điều khiển 21 Hình 3.3 Góc bàn điều khiển 22 Hình 3.4 Góc điều khiển bên trái 22 Hình 3.5 Góc điều khiển bên phải 23 Hình 3.6 Hệ thống điện bàn điều khiển 23 Hình 3.7 Màn hình hiển thị bàn điều khiển 23 Hình 3.8 Robot Robot gắp gạch 24 Hình 3.9 Hệ thống điện robot gắp gạch 25 Hình 3.10 Động servo xoay chiều 26 Hình 3.11 Thơng số động servo xoay chiều sử dụng Robot MPL800 26 Hình 3.12 Hình ảnh động thực tế 27 Hình 3.13 Aptomat 3P LS ABN203c/225 27 Hình 3.14 Biến áp lioa 15KVA pha 28 Hình 3.15 Bình tích khí 500L 30 Hình 3.16 Màn hình điều khiển máy nén khí KA15 32 Hình 3.17 Hệ thống khí nén tay gắp 34 Hình 3.18 Cảm biến quang điện Omron E3JK-RR12-C2M 35 Hình 3.19 Cảm biến tiệm cận 36 Hình 4.1 Đồng hồ đo áp suất khí nén 38 Hình 4.2 Đèn báo nguồn điện cung cấp 39 Hình 4.3 Lựa chọn chế độ hoạt động Robot 39 Hình 4.4 Phím hiển thị hệ trục tọa độ hoạt đông Robot 40 Hình 4.5 Phím bật nguồn cho phép Robot hoạt động 40 Hình 4.6 Phím lựa chọn tốc độ hoạt động Robot 40 Hình 4.7 Lựa chọn chức đưa Robot gốc trang hiển thị lựa chọn 41 Hình 4.8 Phím chức đưa Robot gốc 41 Hình 4.9 Lựa chọn chức truy cập tín hiệu tool gắp 42 Hình 4.10 Trang hiển thị vào phím chức chọn trang làm việc 42 Hình 4.11 Phím chức chọn mục làm việc trang 43 Hình 4.12 Phím chức lựa chọn tác vụ hoạt động 43 Hình 4.13 Trang hiển thị mục thiết lập cài đặt Robot 44 Hình 4.14 Trang hiển thị mục thiết lập cài đặt Robot 45 Hình 4.15 Chuyển chìa khố sang chế độ “REMOTE” 45 Hình 4.16 Chuyển chế độ hoạt động hệ thống 46 Hình 4.17 Nút nhấn chạy tự động hệ thống 46 Hình 4.18 Nút nhấn cho Robot chạy tự động 47 Hình 4.19 Nút nhấn dừng khẩn cấp bàn điều khiển trung tâm 47 Hình 4.20 Nút nhấn chng thông báo hệ thống bị lỗi 48 LỜI NÓI ĐẦU Ngày robot dùng rộng rãi nhà máy, ứng dụng nhiều ngành khoa học cơng nghệ ví dụ kỹ thuật hàn, kỹ thuật gia công khí, khoa học vũ trụ, đại dương nhiều ngành khoa học khác Robot thay người làm việc điều kiện khắc nghiệt cơng việc địi hỏi độ xác cao Trong tương lai robot ứng dụng rộng rãi đời sống hàng ngày Ta khái quát định nghĩa robot theo cách nhìn học chuỗi động, khâu ghép với khớp nối, hoạt động linh hoạt nhờ hệ dẫn động Càng ngày dây chuyền sản xuất tự động có sử dụng robot thay dần dây chuyền sản xuất tự động với chương trình hoạt động “cứng” trước Nhằm cải thiện khả thiết kế sản phẩm nâng cao tính ứng dụng hệ thống tự động, hướng dẫn bảo tận tình thầy TS Hồng Sơn, em thực khố luận: “Xây dựng quy trình vận hành bảo dưỡng cánh tay Robot gắp gạch” Để hồn thành khố luận này, nỗ lực thân em khơng thể kể đến bảo tận tình thầy cô giáo môn nhà trường Cùng giúp đỡ công ty gạch nel Đại Hưng Đặc biệt hướng dẫn thầy TS Hồng Sơn Do kiến thức kinh nghiệm cịn hạn chế nên khơng tránh khỏi sai sót q trình thực khố luận Em mong nhận giúp đỡ thầy, cô bạn bè để khố luận em hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng năm 2020 Sinh viên Nguyễn Quang Vịnh CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot công nghiệp 1.1.1 Lịch sử phát triển Thuật ngữ robot xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học nhà văn Tiệp Khắc tên Karel Capek Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) xuất Mỹ công ty AMF( Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô thiết bị mang dáng dấp có số chức tay người điều khiển tự động thực số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran Đến nay, giới có 600 cơng ty sản xuất IR số có 400 cơng ty Nhật Bản, 130 cơng ty Tây Âu, 70 công ty Mỹ số cơng ty Nga…Trong 6/10 cơng ty sản xuất Robot lớn giới Nhật Bản 1.1.2 Cấu trúc chung robot công nghiệp Một robot công nghiệp cấu thành hệ thống sau: -Tay máy (Manipulator) cấu khí gồm khâu, khớp Chúng hình thành cách để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo lên khéo léo, linh hoạt bàn tay (End Effector) để thực hoàn thành thao tác đối tượng -Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cấu chấp hành động loại: điện, thuỷ lực, khí nén kết hợp chúng -Hệ thống cảm biến gồm sensor thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác Các robot cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu robot sensor để nhận biết trạng thái môi trường -Hệ thống điều khiển (Controller) thường máy tính để giám sát điều khiển hoạt động robot 1.1.3 Phân loại robot công nghiệp a.Phân loại theo kết cấu Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thuỷ làm chuẩn: -Chuyển động thẳng theo hướng X, Y, Z không gian ba chiều thơng thường tạo nên khối hình có góc cạnh, gọi Prismatic (P) -Chuyển động quay quanh trục X, Y, Z kí hiệu (R) Với ba bậc tự do, robot hoạt động trường hợp công tác tuỳ thuộc tổ hợp P R ví dụ: +PPP trường công tác hộp chữ nhật lập phương +RPP trường công tác khối trụ +RRP trường công tác khối cầu b Phân loại theo hệ thống chuyển động Các dạng phổ biến là: -Hệ truyền động điện: Thường dùng động điện chiều (DC: Direct Current) động bước (Step motor) Loại truyền động dễ điều khiển, kết cấu gọn -Hệ truyền động thuỷ lực: Có thể đạt cơng suất cao, đáp ứng điều kiện làm việc nặng Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực thường có kết cấu cồng kềnh, tồn độ phi tuyến lớn khó xử lý điều khiển -Hệ truyền động khí nén: Có kết cấu gọn nhẹ không cần dẫn ngược lại gắn liền với trung tâm tạo khí nén Hệ làm việc với cơng suất trung bình nhỏ, xác, thường thích hợp với robot hoạt động theo chương trình định sẵn với thao tác đơn giản “nhấc lên – đặt xuống” (Pick and Place or PTP: Point To Point) c.Phân loại theo ứng dụng Các phân loại dựa vào ứng dụng robot Ví dụ, có robot cơng nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự… 4.2.2 Kiểm tra trạng thái tay gắp Bước 1: Chọn vào mục IN/OUT hình 4.9 Hình 4.9 Lựa chọn chức truy cập tín hiệu tool gắp Bước 2: Bấm phím “PAGE” tới trang có hiển thị trạng thái hình 4.10 nhập số nhấn “ENTER” Hình 4.10 Trang hiển thị vào phím chức chọn trang làm việc 42 Bước 3: Di chuyển trỏ sang bên phải hình 4.11 Hình 4.11 Phím chức chọn mục làm việc trang Bước Nhấn giữ “INTER LOCK” bấm “SELECT” để chọn tác vụ hình 4.12 Hình 4.12 Phím chức lựa chọn tác vụ hoạt động Bước 5: Chú ý với trường hợp đưa Robot vị trí chờ gắp bật trạng thái hình 4.13 hình 4.14 43 Hình 4.13 Trang hiển thị mục thiết lập cài đặt Robot Chú ý : với trường hợp nhả gạch lên khối gắp chọn trạng thái sau: i Bật “GIAN” gạch chưa giãn ii Bật “SOLE” hàng khóa iii Bật “ DAY” iv Tắt “KEP” Sau di chuyển Robot lên theo trục”Z+” tới tay gắp qua khỏi gạch lên cao tắt bit trạng thái theo thứ tự ngược lại từ lên Khi đưa Robot vị trí gốc chọn lại trạng thái hình 4.14 44 Hình 4.14 Trang hiển thị mục thiết lập cài đặt Robot Chú ý Khi đến điểm thả gạch bật “Đẩy” gạch trước đưa trạng thái “ KEP” “NHA” trạng thái đưa Robot lên b Chuyển chìa khóa Robot sang chế độ “REMOTE” hình 4.15 Hình 4.15 Chuyển chìa khố sang chế độ “REMOTE” 4.2.3 Điều khiển robot MPL800 thông qua bàn điều khiển Sau cài đặt đưa robot gắp gạch gốc tay cầm điều khiển tủ điều khiển DX200 Tiến hành điều khiển robot gắp gạch qua bàn điều khiển Bước Bật sang chế độ TỰ ĐỘNG 45 Hình 4.16 Chuyển chế độ hoạt động hệ thống Bước 2.Bấm chạy TỰ ĐỘNG Hình 4.17 Nút nhấn chạy tự động hệ thống Bước Khi bàn gạch giãn bấm ROBOT RUN 46 Hình 4.18 Nút nhấn cho Robot chạy tự động 4.2.4 Dừng khẩn cấp Nút dừng khẩn cấp robot gặp lỗi đột ngột làm rơi gạch tay gắp hoạt động Trong trường hợp này, ta sử dụng nút dừng khẩn cấp để hệ thống dừng hoạt động hoàn tồn Sau khắc phục cố xảy Hình 4.19 Nút nhấn dừng khẩn cấp bàn điều khiển trung tâm 47 4.2.5 Cảnh báo tới dây chuyền khác hệ thống Vì sản xuất gạch dây chuyền liên kết với từ khâu ban đầu đến khâu cuối để xếp gạch lên gịng Vì vậy, hệ thống robot xảy lỗi hệ thống làm việc xảy cố Ta sử dụng nút nhấn chuông để cảnh báo tới dây chuyền khác Nhằm thông báo cho dây chuyền liên kết với dây chuyền robot gắp gạch Dừng hoạt động để khắc phục cố Tuy nhiên nút nhấn chuông thường dùng lỗi nặng xảy ra, mang yếu tố ảnh hưởng đến hệ thống nhà máy Hình 4.20 Nút nhấn chuông thông báo hệ thống bị lỗi 48 CHƯƠNG QUY TRÌNH KIỂM TRA VÀ BẢO DƯỠNG 5.1 Mục đích kiểm tra bảo dưỡng Mục đích việc kiểm tra định kỳ nhằm phát sớm hỏng hóc, lão hóa, trường hợp xảy hỏng hóc thiết bị trường hệ thống điều khiển Nhằm đảm bảo tăng tuổi thọ hoạt động Robot gắp gạch tự động, đảm bảo tình trạng vận hành tốt Ngồi việc bảo dưỡng, sửa chữa thay thiết bị hỏng để đảm bảo dây chuyền hoạt động liên tục đáp ứng nhu cầu sản xuất doanh nghiệp Tùy theo chức loại thiết bị trường hệ thống điều khiển mà tiến hành kiểm tra bảo dưỡng theo khoảng thời gian cố định như: theo tuần; theo tháng; theo quý 5.2 Quy trình kiểm tra bảo dưỡng Bước 1: Kiểm tra, đóng ngắt hoàn toàn thiết bị điện dây chuyền sản xuất gạch Vệ sinh lau chùi thiết bị bên trước chuyển sang bước Lưu ý: Trang bị đồ bảo hộ lao động như: găng tay cao su, mũ, kính để đảm bảo an tồn cho người lao động Bước 2: Thực việc kiểm tra bảo dưỡng mô tả với loại thiệt bị khác Thứ thiết bị kiểm tra từ vào dây chuyền: Tủ nén khí, động cơ, robot gắp gạch, tủ điện Bước 3: Sau đảm bảo kiểm tra bảo dưỡng thiết bị hoàn thành làm báo cáo lỗi cách khắc phục thiết bị Trong bước bước quan trọng Thứ nhất, đảm bảo an toàn cho người lao động trực tiếp thực việc kiểm tra bảo dưỡng Thứ 2, nắm rõ thiết bị cần kiểm tra bảo dưỡng theo thứ tự đề Từ làm báo chi tiết sau thực xong quy trình kiểm tra bảo dưỡng 49 5.3 Tủ nén khí Bảng 5.1 Kiểm tra bảo dưỡng máy nén khí theo định kỳ Hạng mục bảo trì theo Kiểm tra chạy/tháng (áp dụng theo điều kiện Thay Giờ chạy tháng Giờ chạy tháng 1.Xả nước tự động 500 x x 2.Giàn làm mát 500 x x 3.Kết nối điện 8000 12 x x 4.Mỡ động 2000 x x 5.Lọc dầu x x 3000 6.Lõi lọc khí x x 3000 7.Lõi lọc tách x x 3000 8.Dầu máy khí nén x x 3000 đến trước) *Một số việc cần làm mỗi ngày sử dụng máy nén khí: - Thường xuyên kiểm tra hệ thống đường ống, hệ thống điện, hệ thống thông gió, van đóng mở, van cấp khí đầu - Nếu máy nén hoạt động thời gian định, nên kiểm tra dầu bôi trơn để đảm bảo khơng bị khơ q giới hạn Kiểm tra cần thiết để khởi động máy nén đảm bảo máy hoạt động bình thường với tiêu chí thời gian khởi động, tiếng ồn chạy, áp suất khí, áp suất dầu bơi trơn, tản nhiệt lượng nhiệt ghi lại liệu cần theo dõi - Khi máy nén có dấu hiệu bất thường, nhấn nút TẮT NGAY nút khẩn cấp để giải lỗi máy Và khởi động lại máy tính sau cố khắc phục Khi áp suất cao xuất hiện, không nên mở bu lông, ốc vít 50 van Khi bạn thấy âm lạ phát từ máy, ngừng hoạt động, thêm dầu bôi trơn máy hết - Chu kỳ thay dầu: Trong lần chạy máy nén khí, nên thay dầu sau khoảng 500 Trong chu kỳ tiếp theo, thời gian chạy khoảng 2000h đến 8000h tùy thuộc vào loại dầu loại máy nén khác Dầu bơi trơn có ảnh hưởng định đến hiệu suất máy nén khí chứa đầy dầu Vì vậy, bạn khơng bơi trơn thường xun, dẫn đến hư hỏng cần chọn loại dầu phù hợp cho loại máy nén 5.4 Động AC Servo Motor Mặc dù động servo có mức độ bảo vệ cao sử dụng nơi bụi bẩn, ướt dầu xâm nhập, khơng có nghĩa bạn đặt nước để làm việc, nên cố gắng đặt môi trường tương đối Nếu mô tơ servo kết nối với thiết bị giảm, phải sử dụng dấu dầu để ngăn chặn dầu xâm nhập vào mô tơ servo Kiểm tra động servo thường xun để đảm bảo khơng có thiệt hại bên gây tử vong; Kiểm tra phận cố định mô tơ servo thường xuyên để đảm bảo kết nối chắn; Kiểm tra trục đầu động servo thường xuyên để đảm bảo quay trơn tru; Kiểm tra dây kết nối mã hóa mơ tơ servo đầu nối nguồn mô tơ servo thường xuyên để đảm bảo chúng kết nối chắn; Thường xuyên kiểm tra xem quạt làm mát mơ tơ servo có quay bình thường hay khơng; Làm bụi dầu mô tơ servo kịp thời để đảm bảo mơ tơ servo trạng thái bình thường; 51 5.5 Bảo dưỡng biến tần Các công việc vệ sinh bảo dưỡng biến tần -Trước hết nên tiến hành kiểm tra, lưu giữ thông số cài đặt biến tần trước bảo trì -Kiểm tra lịch theo dõi trình vận hành lịch sử lỗi biến tần -Lưu thơng tin quan trọng tình trạng hoạt động biến tần trước bảo trì -Tiến hành tắt nguồn biến tần, ngắt cầu dao tổng nguồn cấp cho biến tần, tiến hành nối đất phận kim loại liên quan đến biến tần Treo bảng cảnh báo sửa chữa thiết bị (nếu có) -Tiến hành tháo gỡ biến tần, kiểm tra tất hư hỏng nhìn thấy -Thực vệ sinh quạt biến tần, đo nguội kiểm tra quạt làm mát chổi qt, khăn lau khơ khí nén sấy khô -Tiến vệ sinh board mạch biến tần, giắc cắm, điểm tiếp xúc giắc cắm chổi quét, khăn lau, khí nén làm khô, dung dịch làm board chuyên dụng -Kiểm tra, vệ sinh thiết bị giải nhiệt biến tần bao gồm quạt, miếng nhôm tản nhiệt -Thực đo kiểm tra diot chỉnh lưu, IGBT -Đo kiểm tra tụ điện DC bus -Kiểm tra đường dây cáp nối biến tần gồm cáp động lực điều khiển -Lắp đặt lại biến tần, kiểm tra cách điện -Cấp điện cho biến tần, kiểm tra cân pha, điện áp đầu vào -Đo kiểm tra điện áp DC bus -Đo kiểm tra nguồn điều khiển 24VDC, 10VDC -Chạy thử khơng tải, có tải biến tần -Kiểm tra dòng điện đầu vào, đầu biến tần -Tối ưu hóa thơng số cài đặt 52 -Làm báo cáo bảo trì, khuyến cáo thiết bị cần thay hay phải mua dự phòng Những dụng cụ cần thiết bảo trì biến tần -Đồng hồ Ampe kiềm đa -Găng tay cao su len -Chổi quét bụi chống tĩnh điện -Khăn lau khô, mền -Máy hút bụi -Khi nén có kèm theo tách ẩm -Dung dịch rửa board mạch điện tử chuyên dụng Những hư hỏng thường gặp không thường xuyên tiến hành kiểm tra bảo dưỡng biến tần Biến tần bị nhiều bụi, dầu nhớt bám vào board, linh kiện gây cháy nổ Khi Board mạch bị ẩm dễ gây ngắn mạch chết linh kiện Nêu bụi bám vào nhôm tản nhiệt nhiều, quạt thơng gió khơng thể làm mát, biến tần hoạt động nhiệt độ cao dẫn đến lão hóa linh kiện, nhanh hư hay bị lỗi Nếu biến tần hoạt động mơi trường có nhiều bụi bẩn dẫn điện mạt sắt, than gây ngắn mạch nổ biến tần Việc thường xuyên theo dõi kiểm tra vệ sinh biến tần giúp đánh giá tình trạng biến tần để có phương án dự phịng cần thiết 5.6 Tủ điện điều khiển Yaskawa DX200 Bước 1: Kiểm tra thơng số tồn đồng hồ đo lường tủ điện Nếu có thơng số bất thường cần tìm nguyên nhân khắc phục Bước 2: Ngắt toàn hệ thống điện hệ thống, thiết lập yếu tố an toàn cho người tủ điện trước bảo dưỡng Bước 3: Vệ sinh bên bên ngồi tủ (Dùng giẻ khơ máy hút bụi chuyên dụng) Bước 4: Kiểm tra toàn ốc vít xem có bị lỏng hay gỉ sét khơng, có cần siết lại ốc thay Bước 5: Đóng điện lại cho tủ 53 5.7 Robot Yaskawa MPL800 -Kiểm tra trục cổ tay: Kiểm tra trục 4-6 , thay dầu cho hộp số Kiểm tra sai số hệ thống -Kiểm tra bản: Kiểm tra động cơ, phanh, cáp, giắc cắm… -Kiểm tra trục chính: Kiểm tra trục 1-3, thay dầu cho hộp số Kiểm tra sai số hệ thống -Kiểm tra hệ thống cân bằng: Kiểm tra bôi trơn hệ thống cân -Kiểm tra hệ thống nguồn: Kiểm tra hệ thống nguồn cấp cho toàn robot 54 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau tháng làm việc với giúp đỡ, bảo tận tình thầy giáo TS Hồng Sơn thầy giáo khoa giúp đỡ công ty gạch nel Đại Hưng, khoá luận em hồn thành thời gian định Khố luận đề cập đến vấn đề “ xây dựng quy trình vận hành bảo dưỡng cánh tay Robot gắp gạch nel” Đã thu kết sau: -Tìm hiểu cấu tạo cụ thể chi tiết cánh tay robot gắp gạch nel -Nắm vững nguyên lý hoạt động chi tiết cấu vận hành cánh tay robot -Tìm hiểu nguyên nhân, hư hỏng tồn cách khắc phục hư hỏng cánh tay robot -Xây dựng quy trình kiểm tra bảo dưỡng sửa chữa chi tiết cánh tay robot -Kiến thức khố luận khuyến cáo, người sử dụng tham khảo để sử dụng, chăm sóc, bảo dưỡng, sửa chữa sử dụng robot an toàn hiều Kiến nghị Nhằm cung cấp kiến thức đầy đủ sâu rộng cần tiếp tục có nguyên cứu xây quy trình chăm sóc, bảo dưỡng, sửa chữa cho chi tiết tất hệ thống robot gắp xếp gạch nel tự động Tiếp tục có nghiên cứu xây dựng quy trình có nội dung tương tự khố luận cho robot cơng nghiệp doanh nghiệp, nhà máy sử dụng rộng rãi 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO Yaskawa Việt Nam ,Catalog robot gắp gạch Yaskawa MPL800 Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội Trịnh Quang Vinh, tác giả, Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2007 Nguyễn Văn Khánh, Cơ sở Robot công nghiệp, Nhà xuất giáo dục Việt Nam Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2000 56 ... robot gắp gạch nel tự động? ?? 2.2 Mục tiêu nghiên cứu -Đưa quy trình vận hành cánh tay robot gắp gạch gồm bước: Kiểm tra tình trạng thiết bị trước vận hành; đóng điện; điều khiển vận hành cánh tay Robot; ... nghiệm Thơng qua q trình làm thực nghiệm hoạt động robot gắp gạch MPL800 nhà máy gạch nel Đại Hưng từ đưa quy trình vận hành robot gắp gạch MPL800 18 CHƯƠNG CƠ SỞ KIẾN THỨC ROBOT GẮP GẠCH YASKAWA MPL800... tục thực bước vận hành cánh tay Robot gắp gạch 4.2 .Quy trình vận hành cánh tay Robot gắp gạch Bước 1: Khởi động cung cấp nguồn cho hệ thống Bước 2: Đưa robot gốc trước chạy tự động tay cầm tủ